




版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
第五章☞基本概念:控制系统原理、结构与机床数控系统(CNC)相同,(通过插补生成进给脉冲,数控系统课程介绍);大多数机器人控制系统都是由数控系统简化而来;伺服驱动一般采用通用伺服(伺服变频课程介绍);机器人的编程方法与数控机床不同。一、控制系统组成1.系统组成
☞由控制器、操作单元(示教器)、伺服驱动、辅助电路4部分组成;通常采用箱式(小规格)、柜式(中、大规格)集成结构。箱式柜式控制器进行插补运算、生成进给脉冲、控制机器人轨迹;有集成PLC、能进行开关量逻辑控制,但开放性不及CNC;通常不能由用户编程。操作单元用于数据输入/输出、机器人操作、示教编程;采用可移动手持式结构,功能简单。伺服驱动功率较小、基本上都采用多轴集成的结构形式;伺服电机的速度、位置检测使用绝对编码器。辅助电路由系统生产厂家设计、提供;器件多以模式、单元的形式安装。2.机器人控制与CNC比较操作单元与控制器集成一体;操作、显示功能强大。功率大、模块化结构,使用灵活方便PLC完全向用户开放,功能强大辅助电路(复杂)、控制柜均需要用户自行设计。二、控制系统连接1.
电源连接电源要求输入电压:按DINVDE0100标准Ue
(
+10%、-15%)
AC200等级:
200(日韩)/220(中)/230(欧)/240(澳);
★允许范围:
200(-15%)~230(+10%)=
170~253V;
澳洲通用:200(-15%)~240(+10%)
=
170~264V;
AC400等级:
380(中)/400(欧)/415(澳)/440(日韩台工业用、南美)/480(美洲部分);
★允许范围:
380(-15%)~480(+10%)≈
325~528V;
输入频率:50/60±2%Hz。☞
注意:海拔超过1000h/m时,额定电压/电流都必须降低(P116图5.1-3
),如4000h/m:
80%Ie,75%Ue。2.
电源连接示例☞
P117、图5.2-1要点
AC电源:由ON/OFF单元控制,用于伺服驱动器主电源(3相AC)、风机(单相AC
)
、系统电源单元输入(单相AC
)。DC电源:由电源单元(稳压源)产生(DC24V),用于IR控制器、驱动器控制板、安全单元、I/O单元、伺服电机制动单元。3.
信号连接示例☞
P119、图5.2-2要点安全信号:用于机器人急停,由安全单元控制;
DI/DO信号:用于开关量输入/输出控制(PLC输入/输出信号)。
☞连接要求DI信号:汇点输入连接、通断能力≥DC30V/50mA;DO信号:达林顿光耦输出≤DC30V/50mA;继电器触点输出≤DC24V/500mA。
网络总线:用于系统内部数据传输,各系统不同。三、控制部件功能ON/OFF单元主电源通断控制。
安全单元机器人急停控制。电源单元产生DC24V、DC5V直流控制电压I/O单元连接按钮、开关、接触器、电磁阀等开关量输入/输出。
IR控制器产生进给脉冲,控制机器人运动轨迹;
由基架、CPU模块、通信处理模块(I/F)组成。伺服驱动器伺服电机转矩、速度、位置控制,包括电源模块、控制板、逆变模块3部分,电源模块可分离。
电源模块:产生直流母线电压(逆变用)、驱动器直流控制电压;
控制板:微处理器、电子控制电路;
逆变模块:各轴独立、功率器件为IPM
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 业务开发合同标准文本
- 串串火锅加盟合同样本
- 养殖贷款合同样本
- 保险补贴合同标准文本
- 买卖附抵押合同样本
- 个人合伙退钱合同标准文本
- 住房借贷担保合同标准文本
- 伤情赔偿合同样本
- 企业交宽带合同标准文本
- 便利店酒水合同样本
- 语文高考题小说说题比赛
- 钦州卓达生物能源有限公司年产1500吨木炭项目环境影响报告表
- 汽车修理厂维修结算清单
- 普通心理学第六版PPT完整全套教学课件
- 医疗保险学(周绿林-李绍华主编)课件PPT模板
- 个人身份信息保密协议书
- 达斡尔民族服饰课件
- 公路工程工地试验室自校表格大全
- Unit 4 Reading and Thinking 教学设计 高中英语人教版(2019)选择性必修第三册
- 穴位按摩开天门
- 教师职业道德教育与心理教育相结合的新探索--基于师德培训的实效性
评论
0/150
提交评论