机械手自动操作控制的程序设计

机械手自动操作控制的程序设计目录1机械手的工作原理1.1机械手的详述……………………11.2机械手的工作方式………………22机械手控制程序设计2.1输出和输入点分配热蒙堡县原理接线图……………32.2控制程序…………43梯形图及指令表3.1梯形图…………93.2指令表…………11总结………………13参考文献…………14附录…………15机械手自动操作控制的plc程序设计1机械手的工作原理1.1机械手的详述能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构共同组成。手部就是用以抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业建议而存有多种结构形式，例如滚轮型、托持型和溶解型等。运动机构，并使手部顺利完成各种旋转（转动）、移动或无机运动去同时实现规定的动作，发生改变被抓持物件的边线和姿势。运动机构的滑行、伸缩式、转动等独立运动方式，称作机械手的自由度。为了捕捉空间中任一边线和方位的物体，需要有6个自由度。自由度就是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越繁杂。通常专用机械手存有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可以分成液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可以分成专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹掌控方式可以分成点位掌控和已连续轨迹掌控机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：1、机床加工工件的装运，特别是在自动化车床、女团机床上采用较为广泛。2、在加装作业中应用领域广为，在电子行业中它可以用以加装印制电路板，在机械行业中它可以用以装配零部件。3、可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。4、可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。5、宇宙及海洋的研发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。1机械手自动操作控制的plc程序设计1.2机械手的工作方式机械手电气控制系统，除了存有多工步特点之外，还建议存有已连续掌控和手动掌控等操作方式方式。工作方式的挑选可以很便利地在操作方式面板上则表示出。当旋钮打穿回去原点时，系统自动地返回左上角边线待命。当旋钮打穿自动时，系统自动顺利完成各工步操作方式，且循环动作。当旋钮打穿手动时，每一工步都须要按下用工步按钮就可以同时实现。以下就是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。图1机械手传输起身及操作方式面板图2、机械手顺序动作的要求是：2机械手自动操作控制的plc程序设计1)按下再生制动按钮sb1时，机械手系统工作。首先下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位控制器动作。2)左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作。3)下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作。4)启动传送带a运转，由光电开关sp检测传送带a上有没有物品送去，若检测至物品，则加紧电磁阀通电，机械手加紧，至加紧限位控制器动作。5)手臂再次下降，至下降限位控制器再次动作。6)右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位控制器动作。7)手臂再次上升，至上升限位控制器再次动作。8)放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。9)按下暂停按钮sb2或断电时，机械手暂停在现行工步上，重新起动时，机械手按暂停前的动作稳步工作。2机械手控制程序设计2.1输出和输入点分配热蒙堡县原理接线图2.1.1plci/o分配表1机械手传送系统输入和输出点分配表名称启动上限行程下限行程右限行程左限行程暂停手动操作方式已连续操作方式3代号sb1sq1sq2sq3sq6sb2sb3sb4输出x0x1x2x3x4x5x6x7名称包住收紧单步下降单步上升单步左移单步右移回去原点工件检测代号sb5sb6sb7sb8sb9sb10sb11sq7输出x10x11x12x13x14x15x16x17名称电磁阀上升电磁阀包住电磁阀下降电磁阀右行电磁阀左行原点命令代号yv1yv2yv3yv4yv5el输入y0y1y2y3y4y5机械手自动操作控制的plc程序设计图2、原理接线图2.1.2挑选plc该机械手为开关量控制，且所需的i/o点数不多，因此选择一般的小型低档plc即可。由于所需的i/