Robotaxi行业市场前景及投资研究报告：Robotaxi商业化提速智能化行业加速向上

Robotaxi商业化进展提速，智能化行业β加速向上-Robotaxi行业专题报告2024年7月15日核心结论萝卜快跑武汉试运营热度高涨，特斯拉Robotaxi即将正式推出，Robotaxi商业化进程提速。本次研究主要回答当前市场关心的四个问题：行业评级前次评级评级变动超配超配维持【如何看待国内Robotaxi进展】目前国内主要参与玩家主要包括萝卜快跑、小马智行、文远知行、元戎启行、滴滴等，以互联网公司、L4算法公司、网约车平台公司入局为主。其中，萝卜快跑在开城数量+投放数量+实际运营进展保持行业领先，目前全国已覆盖12座城市，武汉市年内预计完成千台运营车部署；截至4月19日全国累计订单量已突破600万单，武汉全无人驾驶订单比例由4Q23

45%提升至2024年4月70%。【如何看待Robotaxi商业模式】当前Robotaxi依赖技术推进政策配套，并通过商业化运营反哺技术进步，完成全国开城规划。我们认为，技术成熟+规模效应仍是降本关键路径，预计远期大规模商业化运营后单车成本降至0.8元/km，降本幅度达45%，单车成本回收期3.3年；预计2030年国内Robotaxi市场规模有望7013亿元，运营数量达384万辆。近一年行业走势汽车沪深300【如何看待特斯拉Robotaxi竞争】FSD全栈自研+迭代效率有望构建Robotaxi核心优势。特斯拉相对国内厂商较量集中在FSD训练效率与多融合传感器方案降本。特斯拉舍弃激光

等高昂硬件，有效降低硬件成本，同时FSD芯片自研进一步突显成本优势。但纯视觉路线对图像的处理更依赖大量数据采集和模型训练，特斯拉仍需要搭建本土化1%-3%-7%算力中心，引入Dojo超算平台或者外采外部服务器，确保FSD在国内的训练效率。-11%-15%-19%-23%-27%【如何看待Robotaxi投资机会】汽车智能化行业β持续向上，重点关注L3+级智驾增量零部件投资机会：➢

L4级无人驾驶运营层面：推荐经纬恒润——国内少数具有L4级智能驾驶技术能力的上市公司。➢

感知层：1）激光：在高阶智驾多传感器融合方案中走向标配，建议关注禾赛科技等；2）传感器清洗：2023-07相对表现汽车2023-112024-032024-07Robotaxi长时间高强度智驾需求，传感器清洗需求有望实现从“0”到“1”，推荐经纬恒润，建议关注恒帅股份、日盈电子等；3）车载摄像头：数量及精度要求持续提升，推荐华阳集团、德赛西威、经纬恒润、保隆科技，建议关注豪恩汽电等；4）V2X：5G

T-box有望成为车联网系统刚需，高阶智驾释放需求潜力，推荐经纬恒润。1个月1.323个月

12个月-2.30

-8.34-1.03

-10.37➢

决策层：汽车电子电气架构从分布式架构逐步向域控架构集成，智驾域控推荐经纬恒润、德赛西威、科博达等。➢

执行层：1）线控转向：高阶智驾加速线控转向由“0”到“1”，推荐拓普集团，建议关注耐世特、浙江世宝等。2）沪深300-2.11线控制动：高阶智驾响应要求提升，线控制动加速实现，推荐拓普集团，建议关注伯特利、亚太股份等。➢

整车：看好萝卜快跑等Robotaxi商业化试点合作车企，以及国内智能化技术领先车企直接入局，建议关注北汽蓝谷、小鹏汽车。风险提示：Robotaxi商业化进展不及预期；自动驾驶政策落地不及预期；智能化技术突破不及预期。请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明2如何看待国内Robotaxi进展？0102

如何看待Robotaxi商业模式？目

录如何看待特斯拉Robotaxi竞争？如何看待Robotaxi投资机会？0304CONTENTS05

风险提示萝卜快跑：全国已覆盖12座城市，目前武汉已部署400辆运营车（规划部署1000辆）•

萝卜快跑全国已覆盖12座城市，截至4月19日累计订单量已突破600万单。2021年8月，百度发布萝卜快跑时预计三年内完成30座城市覆盖，截至最新App统计已达12座，运行时间特征呈现工作日时间拉长+部分周末停运，日常通勤需求倾向明显。截至4月19日，萝卜快跑累计服务量超过600万单，近两个季度服务量稳定在80万单+（4Q23/1Q24分别

84/83万单），其中武汉全无人驾驶订单比例由4Q23

45%提升至2024年4月70%。表：萝卜快跑目前全部运营区域及相应时间省份上海具体区域嘉定区运行时间周一至周日

7：00-23：00周一至周日全时段奉贤区图：武汉市萝卜快跑运营范围亦庄站点全境通州大路网软件园周一至周日

7：00-22：40周一至周日7：00-20：00周一至周五11：00-17：00周一至周五9：20-18：20；周六日8：00-20：00周一至周日7：00-23：00周一至周日8：00-18：00周一至周日7：00-23：00周一至周日7：00-23：00周一至周日7：00-23：00周一至周日全时段北京首钢重庆成都广州永川区高新区科学城南山区深圳坪山武汉嘉兴阳泉合肥长沙福州全区域乌镇城区阳泉开发区包河区周一至周日9：00-17：00周一至周日9：00-17：00周一至周日7：00-20：00周一至周五9：20-16：40周一至周五9：00-17：00洋湖站点、梅溪湖站点长乐区资料：萝卜快跑App，萝卜快跑自动驾驶公众号，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明4萝卜快跑：收费标准高于当地出租标准，补贴后实际费用与网约车基本一致•

萝卜快跑收费标准高于武汉当地出租车。以10公里路程测算，萝卜快跑合计费用约为43元（以常规日9：00-17：00测算），对应武汉出租车在不考虑等待时间费情况下，合计费用约为30元，萝卜快跑约为出租车费用1.4倍。表：萝卜快跑计价规则起步费常规里程费时长费远途费其他未详尽费用（包含起步里程1.0公里、时长2分钟）15.00元00：00-06：003.50元/公里0.20元/分钟06：00-07：0007：00-09：0009：00-17：0017：00-21：0021：00-23：0023：00-00：002.60元/公里2.90元/公里2.40元/公里2.90元/公里2.60元/公里3.50元/公里清洁费、车损费等其他未详尽费用，以双方协商为准16.00元15.00元16.00元0.40元/分钟

超出8.0公里-12.0公里

1.50元/公里武汉出租车收费标准：1.

起步价：10元，包含起步里程2公里、时长0.20元/分钟0.40元/分钟超出12.0公里2.50元/公里15.00元0.20元/分钟3分钟。2.

里程费：8公里以内：2.5元/公里；超过8公里：3.5元/公里起步费休息日里程费时长费远途费其他未详尽费用（包含起步里程1.0公里、时长2分钟）3.

时间费：等待时间超过3分钟时，按每分钟0.5元计费。00：00-06：0006：00-10：0010：00-16：0016：00-20：0020：00-22：0022：00-23：0023：00-00：003.50元/公里2.60元/公里2.90元/公里清洁费、车损费等其他未详尽费用，以双方协商为准超出8.0公里-12.0公里

1.50元/公里超出12.0公里

2.50元/公里15.00元2.60元/公里

0.20元/分钟2.90元/公里2.60元/公里3.50元/公里资料：萝卜快跑App，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明5萝卜快跑：收费标准高于当地出租标准，补贴后实际费用与网约车基本一致•

萝卜快跑当前补贴力度大，实际产生费用与网约车基本一致，优于出租车实际费用。我们选择湖北人民医院（洪山院区）至上岸·茶庄相同时间相同路线。萝卜快跑计价模式下，合计费用高达87元，优惠后实际价格仅为30元，与网约车平台最低价格基本一致，优于出租车实际费用表现。图：萝卜快跑VS.网约车&出租车•

我们认为，当前Robotaxi规模化效应尚未体现，计价规则仍不完善，后续调整空间较大。根据罗兰贝格调查，消费者要求Robotaxi价格低于网约车的群体占比52%。因此，在当前测试&试运行阶段下，Robotaxi通过大幅补贴拉平实际费用，才能更好的完成早期消费者教育。表：萝卜快跑单车运营成本测算武汉（目前）武汉（此前折扣期）单车日均订单量（单）单车成本（元/km）实际客单价（元/km）单车亏损（元/km）单车补贴（元/km）单车日均里程（km）单车日均营收（元）单车日均营运成本（元）单车日均补贴（元）单车日均亏损（元）201.51.7-0.23.130049544292153201.50.90.64.73002734501410-177资料：萝卜快跑App，高德打车App，海报新闻，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明国内主要玩家：萝卜快跑开城+投放数量+实际运营保持领先，小马与其技术同源表：国内主要参与玩家萝卜快跑文远知行小马智行元戎启行滴滴自动驾驶成立时间2017年2017年2016年2019年2016年试乘车型运营车辆红旗EV/极狐（第五代）/RT6（寻找代工中）可适配飞凡MarvelR、林肯MKZ、吉利几何A、东风E70等十几款车型-丰田赛那Autono-MaaS沃尔沃XC90、DiDiNeuron（概念车）福州，嘉兴，阳泉，重庆，成都，北京，合肥，广州，长沙，上海，武汉，深圳广州，南京，博鳌，大连，北京，无锡，鄂尔多斯运营地区深圳，北京，上海，广州深圳，武汉，杭州上海、广州运行数量预计3500辆预计100辆第七代预计投放千台规模近200辆预计100辆超1亿公里，累计向用户提供服务超

超1000万公里（2022.1），运营天数600万次

超1600天测试里程数-超1000万公里-WeRideGo高德地图羊城通萝卜快跑app百度地图app元启行小程序出行app打车方式运营时间小马智行app滴滴出行App广州：8:00-22:30北京：7:30-22:30上海：7:30-21:30深圳：8:30-22:30工作日：9:00-12:00，14:00-17:00，19:30-21:00周末：10:00-12:00，14:00-17:00，17:30-19:00全天（武汉为例）武汉覆盖主要城区周一至周日09:00-18:00全天广州南沙广州黄浦区、开发区限定区域内，

北京高级别自动驾驶示范区（亦庄）运营区域核心城区上海嘉定北京市亦庄区上海嘉定深圳前海资料：各公司官网，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明7如何看待国内Robotaxi玩家？0102

如何看待Robotaxi商业化？目

录如何看待特斯拉Robotaxi竞争？如何看待Robotaxi投资机会？0304CONTENTS05

风险提示单车成本拆分：技术成熟+规模效应是降本关键路径•

Robotaxi单车全生命周期总成本显著高于同级别网约车，技术成熟+规模效应是降本关键路径。目前，萝卜快跑现运行车辆以第五代车型Apollo

Moon为主，通过百度Apollo与北汽极狐联合打造；第六代车型Apollo

RT6由公司设计研发，定价约20万元，整车制造成本实现进一步优化。该车型属于紧凑型MPV，对比网约车主流车型AION

Y起售价9.98万元，整车制造层面仍然具备较高降本空间；此外，伴随Robotaxi技术成熟+规模化，安全运营成本和运力运营成本有望实现优化和分摊，带动全生命周期成本下降。全生命周期成本拆分降本路径规模化、自研、关键部件国产化、规模化图：单车成本结构拆分自动驾驶模块成本硬件+软件成本整车制造成本整车其他模块成本包括底盘、车身、动力、智能座舱等成本安全员成本其他安全运营成本售后维保成本补能成本薪酬、培训费用，车上安全员逐步转向远程依赖技术成熟，降低安全员配置人数及方式依赖技术成熟、规模化标准化、规模化Robotaxi安全运营成本远程监控平台运维成本、数据平台和云服务成本分摊等包括Robotaxi定期维护、机修、钣喷等成本包括充电、换电所支付的电费与服务费包括牌照、保险、资产管理服务费等运力运营成本依赖技术成熟其他运力运营成本依赖技术成熟9资料：罗兰贝格，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明预计远期大规模商业化运营单车成本降至0.8元/km，单车成本回收期3.3年•

预计远期大规模商业化运营单车成本降至0.8元/km，单车成本回收期3.3年。考虑单车全生命周期成本，我们预计当前单日行驶300公里情况下，单公里单车成本约为1.47元/km，远期大规模商业化运营后预计成本可降至0.8元/km，降本幅度达46%；同时假设客单价2元/km情况下，预计单车年收入/盈利可达20/12万元，对应成本回收期约3.3年。表：单公里单车成本测算单公里单车成本测算当前按单日200公里测算当前按单日300公里测算远期大规模商业化运营（按单日300公里测算）全年行驶天数（天，按28天/月）整车制造成本（元/km）3363363360.740.270.150.150.500.151.960.500.180.100.100.500.101.470.400.070.010.010.300.010.80安全员成本（元/km）其他安全运营固定成本（元/km）售后维保成本（元/km）补能成本（元/km）其他运力运营成本（元/km）单公里单车成本合计（元/km）表：单车成本回收期测算成本回收期测算实际客单价（元/km）实际单日收入（元）实际单日成本（元）实际单日盈利（元）实际年收入（万元）实际年盈利（万元）单车全生命周期成本（万元）成本回收期（年）当前按单日200公里测算当前按单日300公里测算远期大规模商业化运营（按单日300公里测算）1.7340392-52111.7510442682.06002393612017-1.7662.3741240-32.33.3资料：萝卜快跑App，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明10商业模式：技术推进政策配套，商业化运营反哺技术进步，完成开城规划•

Robotaxi商业化1.0阶段：技术推进政策配套，并通过商业化运营反哺技术进步，完成开城规划。当前阶段，以政策为导向，核心关注技术层面突破，为后续阶段实现大规模量产先决条件。•

伴随技术安全得到市场充分验证后，布局，未来具备成本效率优势的企业有望引领行业格局，国内关注萝卜快跑、小马智行等。图：Robotaxi商业模式政策进一步放开，降本和消费者教育将成为行业大规模量产关键要素，后续采取第三方运营公司形成资料：罗兰贝格，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明空间测算：预计2030年国内Robotaxi市场规模有望达到7013亿元，运营数量384万辆•

国内网约车市场近年保持较高增速：伴随市场逐步规范化，根据交通运输部统计，截至2023年末网约车司机累计注册量达657万辆，较去年增长29%，2020-2023年CAGR达31%。•

在仅考虑注册网约车市场情况下：•

基本假设：2030年Robotaxi替代率20%，网约车司机总规模达925万人。预计Robotaxi运营数量将达到185万辆，对应市场规模3375亿元。•

乐观假设：2030年Robotaxi替代率30%，网约车司机总规模达1281万人。预计Robotaxi运营数量将达到384万辆，对应市场规模7013亿元。图：2020-2023年网约车司机注册规模（万人）表：国内Robotaxi市场规模测算2023年2030年中性假设2030年乐观假设网约车司机注册量（万人）同比增速无替代情况下网约车司机700600500400300200100040%35%30%25%20%15%10%5%6579251281注册量（万人）网约车日均订单辆（单）订单均价（元）202520202525Robotaxi替代率-20%30%Robotaxi运营数量（万辆）Robotaxi市场规模（亿元）传统网约车市场规模（亿元）网约车市场总规模（亿元）备注-18533753847013-119941199413501163650%168772337820202021202220232023-2030年CAGR5%2023-2030年CAGR10%资料：交通运输部，新华社，研究，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明12如何看待国内Robotaxi玩家？0102

如何看待Robotaxi商业化？目

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风险提示特斯拉

VS.国内：FSD全栈自研+迭代效率有望构建Robotaxi核心优势•

特斯拉FSD采用纯视觉智驾方案：通过BEV+Transformer取代2D+CNN，大幅改善感知效果，V12（Supervised）版本实现端到端自动驾驶；感知层基于Occupancy

Network，使BEV空间从2D走向3D，完成对物体空间位置、语义及运动信息的准确判断；同时，Lanes神经网络摆脱高精地图的关键算法，实现对车道拓扑连接的预测。•

国内道路相对北美更为复杂，本土化训练模型+算力中心适配为关键。1)地图采集：BEV生成涉及地图测绘行为，根据《测绘法》规定，需要与国内具备甲级制图资质的图商合作，同时BEV需要完全在车端生成实时局部地图，不进行云端全局拼接，以规避《关于导航电子地图管理有关规定的通知》的限制。根据财联社消息，特斯拉将使用百度提供的高级辅助驾驶地图用于中国版FSD。2）数据闭环：特斯拉需要在中国境内对模型进行训练，特斯拉在国内搭建数据中心，将国内业务产生的所有数据存储至中国境内，同时通过数据加密、鉴权、访问控制等技术手段确保存储安全。此外，特斯拉需要构建本土化算力中心保障训练效率、本地数据闭环团队以支持算法适配及长尾场景优化。•

FSD全栈自研+迭代效率有望构建Robotaxi核心优势。特斯拉相对国内厂商较量集中在FSD训练效率与多融合传感器方案降本。特斯拉舍弃激光等高昂硬件，有效降低硬件成本，同时国内Robotaxi芯片依赖外部采购，受制裁影响，采购价格昂贵，FSD自研进一步突显成本优势；但纯视觉路线对图像的处理更依赖大量数据采集和模型训练，特斯拉在美国自建超算中心Dojo并自研D1芯片，实现FSD训练效率的大幅提升。我们认为，特斯拉若想复制北美FSD训练效率，仍需要在国内搭建本土化算力中心，引入Dojo超算平台或者外采英伟达服务器，确保FSD在国内的训练效率。图：特斯拉超算路线图图：特斯拉HW3.0与HW4.0硬件对比版本成像HW3.02D图像HW4.03D图像摄像头数量/像素最大探测距离芯片研发方8个/120万250米7个/500万424米特斯拉自研特斯拉自研双FSD芯片/原来的5倍（720TOPS）芯片数量/算力双FSD芯片/144TOPS芯片制造商及工艺CPU内核三星代工14nm制造12个三星代工7nm制造20个CPU内存LPDDR4GDDR6资料：智驾最前沿，Tesla

AI推特，芯东西，汽车之家，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明14如何看待国内Robotaxi玩家？0102

如何看待Robotaxi商业化？目

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风险提示L3+级零件增量：激光+域控+V2X（5G

T-Box）+线控转向/制动为主要方向图：L3+级别智驾增量零部件梳理多传感器融合方案刚需传感器清洗“0”到“1”单车数量增长禾赛科技激光恒帅股份、日盈电子车载感知系统豪恩汽电、华阳集团、经纬恒润、德赛西威、保隆科技摄像头感知层决策层执行层路测辅助系统芯片V2X5G

T-Box加速上车大于100Tops算力经纬恒润英伟达L2→L3+智驾增量域控制器线控底盘满足域控架构需求经纬恒润、德赛西威、科博达满足转向控制精度、可靠性需求线控转向线控制动耐世特、拓普集团、浙江世宝伯特利、拓普集团、亚太股份满足响应需求，以EHB/EMB为主流趋势资料：《自动驾驶技术概论》，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明16投资建议•

萝卜快跑武汉试运营热度高涨，特斯拉Robotaxi即将正式推出，Robotaxi商业化进程提速；叠加近期多省智能网联汽车“车路云一体化”应用试点、北京等地区域性自动驾驶相关政策出台，板块迎来多重催化，汽车智能化行业β持续向上，重点关注L3+级智驾增量零部件投资机会：➢

L4级无人驾驶运营层面：经纬恒润为国内少数具有L4