焊接机器人操作技术第4章 示教再现综合实训VIP

第4章示教再现综合实训4.1示教再现操作要领4.2直线示教再现实训项目4.3圆弧示教再现实训项目4.4摆动示教再现实训项目

4.1示教再现操作要领1.示教准备

或者

序号准备项目操作图例1打开机器人电源2将模式切换开关打到Teach上3打开文件4选择文件菜单中的新建5选择OK或者登录或者6打开机器人动作按钮ON（灯亮）7轻握安全开关，打开伺服电极2.再现操作

或者

或者序号再现操作步骤操作图例1关闭机器人动作按钮

OFF（灯灭）2将光标移到示教程序的Beginofprogram上3打开机器人动作按钮ON（灯亮）4打开再现按钮

ON（灯亮）5前进或者6后退或者3.结束操作

或者

序号准备项目操作图例1关闭机器人再现按钮

OFF（灯灭）2按界面切换键，将光标移到菜单图标栏3选择文件图标4保存文件（程序）回答“是否保存？”或者5关闭文件（程序）4.2直线示教再现实训1．实训目的熟练掌握多条连续直线轨迹的示教再现操作技能，学会直线示教插补方式、示教点及示教速度等参数设置方法和技巧。2．实训任务及要求实训任务为示教再现如下所示直线。具体要求如下：（1）P2—P3、P4—P5、P7—P8为空走区间，P3—P4、P5—P6—P7为焊接区间；（2）焊接机器人起始位置设为P1点；（3）正确选择直线示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等；4.2直线示教再现实训（4）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成直线示教操作；（5）对直线示教程序进行再现操作；（6）根据再现结果，修改或完善示教程序。直线示教轨迹

4.2直线示教再现实训3.制作示教再现实训卡片在教师指导下学生制作直线示教再现训练卡片，自主完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容，并按照上述4.1中示教准备步骤、再现步骤及结束步骤的有关要求进行焊接机器人的现场直线示教再现操作练习，从而强化学生的直线示教再现基本技能。下图为示教再现训练卡片样例，供读者参考。4.2直线示教再现实训任务名称直线示教再现实训地点实训时间指导教师实训班级小组编号及成员工作过程的记录实训卡片填写情况：______________________________________________________________直线示教操作情况：______________________________________________________________

直线再现操作情况：______________________________________________________________结束操作情况：__________________________________________________________________规范操作及安全情况：____________________________________________________________学生自评签名：组长评价签名：教师评价签名：4.2直线示教再现实训4．实训过程记录及评价4.3圆弧示教再现实训1．实训目的熟练掌握圆弧轨迹的示教再现操作技能，学会圆弧示教插补方式、示教点及示教速度等参数设置方法和技巧。2．实训任务及要求实训任务为示教再现如下图示圆弧。具体要求如下：（1）将P4—P5设为直线空走区间，P2—P3—P4、P5—P6—P7—P8—P9设为圆弧焊接区间；（2）将焊接机器人起始位置设为P1点；（3）正确选择圆弧示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等；（4）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成圆弧示教操作；4.3圆弧示教再现实训（5）对圆弧示教程序进行再现操作；（6）根据再现结果，修改或完善示教程序。圆弧示教轨迹

4.3圆弧示教再现实训

3.制作示教再现实训卡片在教师指导下学生制作圆弧示教再现训练卡片，自主完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容，并按照上述4.1中示教准备步骤、再现步骤及结束步骤的有关要求进行焊接机器人的现场圆弧示教再现操作练习，从而强化学生的圆弧示教再现基本技能。下图为圆弧示教再现训练卡片样例，供读者参考。4.3圆弧示教再现实训任务名称直线示教再现实训地点实训时间指导教师实训班级小组编号及成员工作过程的记录实训卡片填写情况：______________________________________________________________直线示教操作情况：______________________________________________________________

直线再现操作情况：______________________________________________________________结束操作情况：__________________________________________________________________规范操作及安全情况：____________________________________________________________学生自评签名：组长评价签名：教师评价签名：4.3圆弧示教再现实训4．实训过程记录及评价4.4摆动示教再现实训1．实训目的熟练掌握摆动轨迹的示教再现操作技能，学会摆动示教插补方式、振幅点及示教速度等参数设置方法和技巧。2．实训任务及要求实训任务为示教再现如下图所示圆弧。具体要求如下：（1）P4—P5设直线空走区间，P2—P5为直线摆动焊接区间，P3点和P4点为振幅点，P5—P6—P7为圆弧摆动空走区间。（2）将焊接机器人起始位置设为P1点；（3）正确选择摆动示教点和振幅点的插补方式、焊接点、空走点及示教速度等；4.4摆动示教再现实训（4）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成摆动示教操作；（5）对摆动示教程序进行再现操作；（6）根据再现结果，修改或完善示教程序。摆动示教轨迹

4.4摆动示教再现实训

3.制作示教再现实训卡片在教师指导下学生制作圆弧示教再现训练卡片，自主完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容，并按照上述4.1中示教准备步骤、再现步骤及结束步骤的有关要求进行焊接机器人的现场圆弧示教再现操作练习，从而强化学生的圆弧示教再现基本技能。下图为圆弧示教再现训练卡片样例，供读者参考。4.4摆动示教再现实训任务名称直线示教再现实训地点实训时间指导教师实训班级小组编号及成员工作过程的记录实训卡片填写情况：______________________________________________________________直线示教操作情况：______________________________________________________________

直线再现操作情况：______________________________________________________________结束操作情况：__________________________________________________________________规范操作及安全情况：_______________