优傲机器人AGV应用培训

优傲机器人搭配AGV应用培训优傲机器人贸易（上海）有限公司技术支持工程师

徐兆伟应用背景

AGV-（AutomatedGuidedVehicle）自动导航小车，是现代企业物流系统中的重要设备，用于搬运各种物料。机器人是可规划路径编程的多自由度执行机构,是重要的生产设备。当前的AGV使用大多还只停留在物料的简单搬运功能上。未来随着物联网大数据的进一步发展AGV将会被赋予更多的功能。其中一个应用方向就是搭配机械手臂，手脚配合成一个完整的移动机器人应用于移动操作的各个场合。AGV方案概述AGV是自动导航的小车一般用于工厂车间物料的搬运转移，机器人一般用于固定工位的搬运、装配、喷涂等工作。单独使用AGV往往需要人或者滚筒线完成产品到AGV的上下。搭配机器人后不但节省了人力还提高的物料摆放的自由和灵活度。某些固定工位的作业节拍较慢，如果每个工位都使用机器人显得不太经济，使用AGV搭配机器人循环运动到需要工作的位置，提高机器人的利用率。然而AGV的定位精度大多在厘米级别，这样一来机器人的动作精度就没办法保证了，实际使用中我们会使用相机来弥补AGV这一短板。优傲机器人搭配AGV使用的优势何在？UR优势重量轻功耗低控制方便安全可靠优势意义节省AGV负载占用提高搬运能力减少AGV电能消耗提高续航时间降低控制调试难度缩短项目周期拓展应用场合消除安全顾虑UR3手臂：11kg控制箱：15kg典型功率：125w图形化快速编程支持以太网控制支持profinet\ModbusEthernet\IP总线无需安全围栏多项可调安全参数设置UR5手臂：18.4kg控制箱：15kg典型功率：150wUR10手臂：28.9kg控制箱：17kg典型功率：250w如何进一步减轻重量？1、拆除控制箱外壳2、拆除示教器拆除控制箱外壳控制箱的重量很大一部分在于外壳对于机器人控制箱供电而言需要使用的主要部件只有三个部分。分别是主控板、安全板和风扇。其余部分都可以省去。拆除示教器为了进一步减轻重量，优傲机器人可脱离示教器运行。方法非常简单：1、在示教器上设置取消勾选示教盒。2、拔下示教器连接到控制上的插头。3、使用远程开关机及以太网控制机器人。详细的操作说明可参考机器人技术文档优傲机器人禁用和启用TP(示教器)应用如何进一步节约能耗？1、改造成直流直接供电2、空闲时关闭机器人直流供电改造右图是以UR5为例机器人电源改造的完整控制电路图。首先我们来分析各部件的来源。部件名称提供方主板UR安全控制板UR吸能风扇UR24v/48v电池AGV12v电源模块明纬48v电源模块明纬线缆及接头UR/电子商店电源改造的必要部件名称型号用处产品图片采购方法48v电源MeanwellSD-1000L-48为机器人提供48v电源明纬分销商12v电源MeanwellSD-50B-12为机器人提供12v电源明纬分销商48v电源控制线1483350-3控制48v电源输出易络盟电子48v电源控制端子PHDR-10VS控制48v电源输出易络盟电子控制端子插针SPHD-002T-P0.5控制48v电源输出易络盟电子本方案以MIR100搭配UR5为例进行改造测试。MIR小车的电池规格为24v80AH,断路器保护电流为32A。电源改造的辅助材料产品名称规格用处24v继电器（接触器）根据机器人最大功率尽量选取大电流型号用于控制电池输出导线1.5mm、0.5mm电路连接各类端子接头管型、Y型、圆孔型提高电路连接稳定性AMP22-18187端子2-520275-248v电源到安全板插接Molex连接器43645-020012v电源到安全板插接插针43030-000112v电源到安全板插接电源改造的辅助材料有很多使用这些材料使得改造更加完善，也避免了对原控制箱内部线路产生破坏。根据电气布局安排合理的走线。另外常见的工具也是需要的，例如螺丝刀、剥线钳、压针钳。其余的配件根据需求也可添加非电源改造的核心步骤就不多赘述了。远程开关机启动类别控制方法大致功率（UR5为例）电池输出AGV可通过继电器来控制蓄电池输出，一旦输出机器人的电源就会待机，即使机器人没有开机也会消耗电能。30w控制器开启通过机器人配置IO远程开关机开启控制器,相比上一级此时系统开启板卡和示教器消耗电能。60w机械臂上电通过dashboard指令让机械臂上电，电机励磁消耗电能。120w启动程序手臂运动通过dashboard指令运行程序，机械臂运动消耗更多电能。150w机器人如何与AGV进行信号交互？AGV与机器人交互主要依靠IO和以太网。IO可以进行一些最基本的控制和通信。例如远程开关机、急停、启动停止程序、以及数字和模拟输入输出。以太网通信控制包含多种方式，包含多种工业总线和UR自定义通信接口。能够完成对机器人各种复杂的控制。如何进行精确定位？相机安装在机器人上移动到固定拍照，做好视觉校准后机器人即可实现视野内物品的精确定位抓取。对于AGV定位的偏差的影响即可消除，只要物品在视野内即可定位。相机安装在手臂上这是一个常规的方案，用一个相机即可解决问题。相机在不同位置上是否需要多次视觉校准，一般一次校准即可满足要求但是要保证每次拍摄相机距拍摄面的距离一致。然而实际环境中每个位置的取料高度可能不一致需要我们来借助外部传感器反馈进行调整。AGV通过相机可以计算出物品XY方向坐标，这个应用的前提是机器人每次拍照相机距离拍摄面的距离是一致的。否则物品不在焦点上成像可能会模糊，即使成像清晰原先的视觉校准也会不适用。所以当拍摄面存在高度差且相机只做一次视觉校准时，需要借助传感器把拍照高度调整到限定位置。我们可以利用激光测距传感器测量距离然后根据数据进行调整。某些情况下激光传感器不适用时，我们也可以利用力传感器下探的方法进行测量拍照面的高度。培训总结本次培训介绍了优傲机器人搭配AGV的使用方法。由于优傲机器人具备重量轻、功耗低、安全可靠等优点，