工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)：工业机器人安全编程规范

工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)：工业机器人安全编程规范1工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)：安全编程规范1.1介绍Inform编程语言1.1.1Inform语言概述Inform是YaskawaElectricCorporation开发的一种专用于其Motoman系列工业机器人的编程语言。它提供了一种直观且功能强大的方式来控制和编程机器人，以执行各种工业任务。Inform语言的设计考虑了易用性和灵活性，使得即使是编程新手也能快速上手，同时为高级用户提供丰富的功能和控制选项。1.1.1.1特点直观的指令集：Inform语言的指令集设计得非常直观，易于理解和记忆。强大的运动控制：它提供了精细的运动控制功能，能够精确地控制机器人的位置和速度。高级编程功能：包括循环、条件语句和函数，使得编写复杂的机器人程序成为可能。安全特性：内置了多种安全功能，确保机器人操作的安全性。1.1.2Inform语言在Yaskawa机器人中的应用Inform语言广泛应用于Yaskawa的Motoman系列机器人中，用于自动化生产线、物料搬运、焊接、装配和喷涂等各种工业应用。通过使用Inform，工程师和操作员能够创建定制的机器人程序，以满足特定的生产需求。1.1.2.1示例：物料搬运程序下面是一个使用Inform语言编写的简单物料搬运程序示例，该程序控制机器人从一个位置抓取物体，然后将其放置在另一个位置。;物料搬运程序示例

;机器人从位置A抓取物体，移动到位置B，然后放置物体

;定义位置A和B

POS_A=[100,200,300,0,0,0]

POS_B=[400,500,600,0,0,0]

;移动到位置A

MoveLPOS_A,100,100

;抓取物体

Grip

;移动到位置B

MoveLPOS_B,100,100

;放置物体

Release1.1.2.2解释POS_A和POS_B定义了机器人需要移动到的两个位置，使用六维坐标表示。MoveL是一个线性运动指令，控制机器人以指定的速度和加速度移动到目标位置。Grip和Release分别是抓取和释放物体的指令。1.2安全编程规范1.2.1安全第一原则在使用Inform语言编程时，安全始终是首要考虑的因素。Yaskawa的机器人系统内置了多种安全机制，包括紧急停止、安全速度限制和碰撞检测，以防止操作过程中发生意外。1.2.2紧急停止紧急停止是任何机器人程序中不可或缺的安全功能。在Inform中，可以通过编程来响应紧急停止信号，确保机器人在紧急情况下能够立即停止所有运动。1.2.2.1示例：紧急停止响应;紧急停止响应程序示例

;当检测到紧急停止信号时，机器人将停止所有运动

;主程序

Main:

;开始机器人运动

MoveLPOS_A,100,100

;检查紧急停止信号

IfEMG==1Then

;停止所有运动

StopAll

EndIf

;继续执行程序

MoveLPOS_B,100,1001.2.2.2解释EMG是一个系统变量，用于检测紧急停止信号。StopAll是一个指令，用于立即停止所有机器人运动。1.2.3安全速度限制为了防止机器人在操作过程中对人员或设备造成伤害，Inform语言允许设置安全速度限制。这确保了机器人在执行任务时不会移动得太快。1.2.3.1示例：设置安全速度;设置安全速度限制程序示例

;机器人将以不超过50mm/s的速度移动

;定义速度限制

SpeedLimit=50

;移动到位置A，速度不超过50mm/s

MoveLPOS_A,SpeedLimit,1001.2.3.2解释SpeedLimit是一个变量，用于设置机器人的最大移动速度。MoveL指令中的第一个参数是目标位置，第二个参数是速度限制。1.2.4碰撞检测Inform语言还支持碰撞检测功能，当机器人检测到与环境或其它物体的碰撞时，能够自动停止或调整运动路径。1.2.4.1示例：碰撞检测;碰撞检测程序示例

;当机器人检测到碰撞时，将停止运动

;开始机器人运动

MoveLPOS_A,100,100

;检查碰撞信号

IfCollision==1Then

;停止所有运动

StopAll

EndIf

;继续执行程序

MoveLPOS_B,100,1001.2.4.2解释Collision是一个系统变量，用于检测机器人是否发生了碰撞。当检测到碰撞时，StopAll指令将立即停止所有机器人运动。1.3结论通过遵循上述安全编程规范，使用Inform语言的工程师和操作员可以确保Yaskawa机器人在执行任务时的安全性，从而保护人员和设备免受潜在的伤害。安全编程不仅是一种技术要求，也是一种对工作环境负责的态度。2工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)安全编程基础2.1安全编程的重要性在工业自动化领域，工业机器人的安全编程是至关重要的。不当的编程不仅可能导致设备损坏，还会危及操作人员的生命安全。因此，理解并实施安全编程规范是每个工业机器人程序员的首要任务。安全编程能够确保机器人在执行任务时，即使在意外情况下也能保护人员和设备的安全，减少潜在风险。2.2工业机器人安全标准简介工业机器人安全标准是全球工业自动化领域共同遵循的准则，旨在指导工业机器人系统的安全设计、安装、操作和维护。其中，ISO10218和ISO/TS15066是两个重要的国际标准，分别针对工业机器人系统和协作机器人的安全要求进行了详细规定。2.2.1ISO10218:工业机器人系统安全ISO10218标准涵盖了工业机器人系统的设计、制造、安装、操作、编程、维护和报废等全生命周期的安全要求。它强调了风险评估的重要性，要求在设计和使用机器人系统时，必须识别和评估所有可能的风险，并采取相应的安全措施来降低这些风险。2.2.2ISO/TS15066:协作机器人安全ISO/TS15066标准是针对协作机器人的安全要求，即那些与人类在同一工作空间内共同工作的机器人。该标准定义了协作机器人与人类安全互动的条件，包括力和功率限制、速度限制、停止时间和距离等参数，以确保在人机协作中不会发生伤害。2.2.3安全编程示例：使用Inform语言实现安全停止功能在Inform编程语言中，实现安全停止功能是确保机器人在紧急情况下能够立即停止的关键。下面是一个示例代码，展示了如何在Yaskawa机器人中使用Inform语言来实现安全停止功能：//安全停止功能示例

//当按下紧急停止按钮时，机器人立即停止所有运动

//定义紧急停止信号

signalEMERGENCY_STOP;

//在主程序中检查紧急停止信号

main()

{

while(true)

{

if(EMERGENCY_STOP)

{

//触发安全停止

safety_stop();

//输出紧急停止信息

print("紧急停止已触发");

//等待紧急停止信号解除

while(EMERGENCY_STOP)

{

wait(1000);//等待1秒

}

//重新启动机器人

restart_robot();

print("机器人已重新启动");

}

else

{

//正常执行机器人程序

execute_robot_program();

}

}

}

//安全停止函数

safety_stop()

{

//立即停止所有运动

stop_all();

//保存当前状态

save_state();

}

//重新启动机器人函数

restart_robot()

{

//恢复保存的状态

restore_state();

//检查安全条件

check_safety_conditions();

//重新开始运动

start_all();

}2.2.4代码解释定义紧急停止信号：signalEMERGENCY_STOP;这行代码定义了一个信号变量，用于接收紧急停止按钮的状态。主程序循环：main()函数中使用了一个无限循环，持续检查紧急停止信号。安全停止功能：当检测到EMERGENCY_STOP信号为真时，调用safety_stop()函数，立即停止所有机器人运动，并保存当前状态。等待信号解除：在紧急停止信号解除前，机器人将一直处于等待状态。重新启动机器人：信号解除后，调用restart_robot()函数，恢复机器人状态并重新开始运动。通过遵循这些安全编程规范和标准，工业机器人程序员可以构建更加安全、可靠和高效的机器人系统，为工业自动化领域的发展做出贡献。3Inform中的安全指令3.1安全停止指令详解在工业机器人编程中，安全停止指令是确保操作人员和设备安全的关键。Inform语言中，安全停止指令通过控制机器人的紧急停止和有序停止，来实现安全操作。下面详细介绍两种主要的安全停止指令：STOP和ABORT。3.1.1STOP指令STOP指令用于有序停止机器人运动，它允许机器人在当前动作完成后停止，从而避免突然停止可能对机器人或周围环境造成的损害。3.1.1.1代码示例;在机器人完成当前动作后停止

STOP;3.1.2ABORT指令ABORT指令用于紧急停止机器人运动，它会立即停止所有机器人动作，无论当前动作是否完成。这在检测到潜在危险时非常有用。3.1.2.1代码示例;立即停止所有机器人动作

ABORT;3.2安全监控指令使用安全监控指令在Inform中用于持续监测机器人操作的各个方面，确保在出现不安全状况时能够及时响应。主要的安全监控指令包括WATCH和IFSAFE。3.2.1WATCH指令WATCH指令用于设置监控条件，当条件满足时，机器人将执行特定的响应动作，如停止运动。3.2.1.1代码示例;监控机器人关节速度，如果超过设定值，则停止

WATCHJOINT_SPEED>100THENSTOP;3.2.2IFSAFE指令IFSAFE指令用于在执行某段代码前检查机器人的安全状态。如果机器人处于安全状态，代码将被执行；否则，将跳过该段代码。3.2.2.1代码示例;如果机器人处于安全状态，则执行移动指令

IFSAFETHEN

MOVELINP10;

END;3.3结合使用安全指令和监控指令在实际应用中，安全指令和监控指令通常结合使用，以创建更复杂的安全逻辑。例如，可以设置一个安全监控循环，持续检查机器人的状态，并在必要时执行安全停止。3.3.1代码示例;安全监控循环示例

WHILETRUEDO

WATCHJOINT_SPEED>100THENABORT;

WATCHDISTANCE(P1,P2)<50THENSTOP;

;正常操作代码

MOVELINP10;

MOVELINP20;

;安全检查

IFSAFETHEN

MOVELINP30;

ELSE

STOP;

END;

END;在上述示例中，机器人在执行线性移动指令时，持续监控关节速度和两个点之间的距离。如果关节速度超过100单位或两点之间的距离小于50单位，将立即执行紧急停止或有序停止。此外，IFSAFE指令确保在机器人处于安全状态时才执行移动到P30点的指令，否则执行有序停止。通过这些安全指令和监控指令的结合使用，可以显著提高工业机器人操作的安全性，保护操作人员和设备免受潜在危险的影响。4工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)安全编程实践4.1创建安全的工作环境在工业机器人编程中，创建一个安全的工作环境是至关重要的。这不仅涉及到物理环境的安全设置，如安装防护栏、设置安全区域，还涉及到程序设计的安全性，确保机器人在执行任务时不会对操作人员或设备造成伤害。以下是一些关键步骤：风险评估：在编程前，进行详细的风险评估，识别潜在的危险源和操作风险。安全区域规划：定义机器人操作的安全区域，确保在这些区域内没有人员或易损设备。使用安全指令：在Inform编程语言中，利用安全指令如SafeMove和SafeStop来控制机器人的移动和停止，确保在异常情况下机器人能够安全地停止。紧急停止机制：确保紧急停止按钮的可用性和响应性，一旦触发，机器人应立即停止所有动作。安全监控：实施安全监控程序，持续检查工作环境和机器人状态，一旦检测到异常，立即采取安全措施。4.1.1示例：使用SafeMove指令//定义安全移动到点A的程序

ProcedureSafeMoveToA

SafeMovePointA;//使用SafeMove指令移动到点A

//在移动过程中，如果检测到障碍物，机器人将自动停止

EndProcedure4.2实施安全程序的步骤实施安全程序需要遵循一系列步骤，确保所有安全措施都被正确地考虑和执行。这些步骤包括：程序设计：在设计阶段，就应考虑安全因素，规划安全路径和动作。安全指令集成：在程序中集成安全指令，如SafeMove、SafeStop等，确保机器人在执行任务时能够遵守安全规则。安全测试：在安全环境中测试程序，确保所有安全功能都能正常工作。操作员培训：对操作员进行安全操作培训，确保他们了解如何安全地与机器人交互。定期维护和检查：定期对机器人和安全系统进行维护和检查，确保其持续符合安全标准。4.2.1示例：安全程序设计//安全程序示例：检测并避免障碍物

ProcedureAvoidObstacles

WhileTrue

IfObstacleDetectedThen

SafeStop;//如果检测到障碍物，安全停止

Wait(5);//等待5秒

SafeMovePointB;//安全移动到点B，避开障碍物

Else

SafeMovePointA;//如果没有障碍物，安全移动到点A

EndIf

EndWhile

EndProcedure在这个示例中，我们使用了一个循环来持续检测障碍物。如果检测到障碍物，机器人将安全停止，等待一段时间后，尝试移动到另一个点以避开障碍。如果没有检测到障碍物，机器人将安全移动到预定的点A。这种设计确保了机器人在执行任务时能够灵活应对环境变化，避免潜在的碰撞风险。通过遵循上述步骤和实践，可以显著提高工业机器人在生产环境中的安全性，保护操作人员和设备免受伤害。5故障安全编程5.1理解故障安全机制在工业机器人编程中，故障安全机制是确保在系统出现故障或异常时，机器人能够安全地停止操作或进入预定义的安全状态。Inform编程语言，由Yaskawa提供，内置了多种安全功能，以帮助程序员设计出能够应对各种意外情况的程序。这些机制包括但不限于：安全停止（SafetyStop）：当检测到异常时，机器人立即停止所有运动，但保持在当前位置，以防止进一步的损害。紧急停止（EmergencyStop）：触发紧急停止后，机器人不仅停止运动，还会断开所有动力源，确保人员安全。安全监控（SafetyMonitoring）：持续监控机器人状态和环境，一旦发现潜在危险，立即采取行动。故障恢复（FaultRecovery）：提供程序来处理故障后的恢复，确保机器人能够安全地重新启动。5.1.1示例：安全停止功能;定义一个安全停止的程序

PROGRAMSafeStop

;当检测到异常时，触发安全停止

IFSafetyConditionTHEN

SafetyStop

ENDIF

ENDPROGRAM在上述代码中，SafetyCondition是一个条件表达式，用于检测是否需要触发安全停止。如果条件为真，SafetyStop指令将立即停止机器人的所有运动。5.2设计故障安全程序设计故障安全程序的关键在于预见可能的故障场景，并为每种场景编写相应的处理代码。这包括但不限于：定义安全条件：明确哪些条件触发安全机制。编写安全停止代码：确保在检测到异常时，机器人能够安全地停止。紧急停止处理：编写代码以响应紧急停止信号，确保所有动力源被切断。故障恢复流程：设计程序以安全地引导机器人从故障状态恢复到正常操作状态。5.2.1示例：紧急停止处理;定义紧急停止处理程序

PROGRAMEmergencyStopHandler

;检测紧急停止信号

IFEmergencyStopSignalTHEN

;切断所有动力源

PowerOff

;显示紧急停止信息

Display"EmergencyStopActivated"

ENDIF

ENDPROGRAM在本例中，EmergencyStopSignal是一个布尔变量，当其为真时，表示紧急停止按钮被按下。PowerOff指令用于切断所有动力源，而Display指令则用于向操作员显示紧急停止的信息。5.2.2示例：故障恢复流程;定义故障恢复程序

PROGRAMFaultRecovery

;检测故障状态

IFFaultDetectedTHEN

;执行安全停止

SafetyStop

;显示故障信息

Display"FaultDetected,EnteringRecoveryMode"

;重置故障状态

ResetFault

;检查安全条件

WHILENOTSafetyCondition

;等待安全条件恢复

Wait

ENDWHILE

;重新启动机器人

RestartRobot

ENDIF

ENDPROGRAM此代码示例展示了如何在检测到故障后，首先执行安全停止，然后显示故障信息，重置故障状态，并等待安全条件恢复。一旦安全条件满足，程序将重新启动机器人，使其恢复到正常操作状态。通过这些示例，我们可以看到，故障安全编程在工业机器人应用中是至关重要的。它不仅能够保护设备免受损害，更重要的是，能够确保操作人员的安全。在编写程序时，程序员应该始终将安全放在首位，利用Inform语言提供的安全功能，设计出能够应对各种意外情况的程序。6安全编程案例分析6.1搬运机器人安全编程案例6.1.1概述搬运机器人在工业生产中承担着物料搬运、货物堆垛等任务，其安全编程至关重要，以防止意外伤害和设备损坏。本案例将通过一个具体的搬运机器人安全编程场景，展示如何使用Inform语言实现安全功能。6.1.2场景描述假设在一条自动化生产线上，搬运机器人需要从A点搬运物料到B点，路径中可能有人员或障碍物。为了确保安全，机器人在移动过程中需要实时检测周围环境，一旦检测到障碍物或人员，立即停止移动并发出警报。6.1.3安全编程实现6.1.3.1定义安全区域首先，定义机器人操作的安全区域，使用Inform的AREA指令。AREASAFE_AREA

XMIN100,XMAX500

YMIN100,YMAX500

ZMIN100,ZMAX500

ENDAREA6.1.3.2实时检测使用IF语句结合传感器数据，实时检测机器人是否超出安全区域或检测到障碍物。IF(ROBOT_POS_X<SAFE_AREA.XMIN)OR(ROBOT_POS_X>SAFE_AREA.XMAX)OR

(ROBOT_POS_Y<SAFE_AREA.YMIN)OR(ROBOT_POS_Y>SAFE_AREA.YMAX)OR

(ROBOT_POS_Z<SAFE_AREA.ZMIN)OR(ROBOT_POS_Z>SAFE_AREA.ZMAX)

OR(OBSTACLE_DETECTED=TRUE)

THEN

STOPROBOT

SOUND_ALARM

ENDIF6.1.3.3安全移动在确保安全的前提下，使用MOVE指令让机器人从A点移动到B点。MOVEROBOTTOPOINT_B

WHILENOT(OBSTACLE_DETECTED=TRUE)

ANDROBOT_POS_XBETWEENSAFE_AREA.XMINANDSAFE_AREA.XMAX

ANDROBOT_POS_YBETWEENSAFE_AREA.YMINANDSAFE_AREA.YMAX

ANDROBOT_POS_ZBETWEENSAFE_AREA.ZMINANDSAFE_AREA.ZMAX

ENDMOVE6.1.4解析安全区域定义：通过AREA指令，我们定义了机器人操作的安全边界，确保机器人在预设的范围内活动。实时检测：使用IF语句，结合机器人当前位置和障碍物检测传感器，一旦超出安全区域或检测到障碍物，立即停止机器人并触发警报。安全移动：在移动指令中嵌入安全条件，确保机器人在没有障碍物且位于安全区域内的前提下执行移动任务。6.2焊接机器人安全编程案例6.2.1概述焊接机器人在执行焊接任务时，需要精确控制其动作，同时确保操作人员的安全。本案例将展示如何使用Inform语言实现焊接机器人的安全编程，包括限制焊接速度和检测操作区域内的人员。6.2.2场景描述焊接机器人在执行焊接任务时，需要在限定的速度范围内操作，以避免过热或焊接质量不佳。同时，机器人需要检测操作区域内是否有人员，以防止意外伤害。6.2.3安全编程实现6.2.3.1速度限制使用SET指令设置焊接机器人的最大速度。SETMAX_SPEED50mm/s6.2.3.2人员检测使用IF语句结合人员检测传感器，确保操作区域内没有人员时才开始焊接。IFNOT(PERSON_DETECTED=TRUE)

THEN

START_WELDING

ENDIF6.2.3.3安全焊接在速度限制和人员检测的基础上，使用WELD指令开始焊接任务。WELDSTART_POINTTOEND_POINT

WHILENOT(PERSON_DETECTED=TRUE)

ANDROBOT_SPEED<=MAX_SPEED

ENDWELD6.2.4解析速度限制：通过SET指令，我们限制了焊接机器人的最大速度，确保焊接过程中的安全和焊接质量。人员检测：使用IF语句，结合人员检测传感器，只有当操作区域内没有人员时，才允许机器人开始焊接。安全焊接：在焊接指令中嵌入安全条件，确保焊接过程中没有人员接近且机器人速度不超过限制。通过以上案例分析，我们可以看到，使用Inform语言进行工业机器人安全编程，不仅能够确保操作人员的安全，还能提高生产效率和产品质量。安全编程是工业自动化中不可或缺的一环，需要结合具体的应用场景和安全标准，精心设计和实现。7高级安全编程技术7.1利用Inform实现复杂安全逻辑在工业机器人编程中，使用Yaskawa的Inform语言实现复杂的安全逻辑是确保生产安全的关键。下面，我们将通过一个示例来展示如何在Inform中编写安全相关的代码。7.1.1示例：安全区域检测假设我们有一个工业机器人，它需要在特定的安全区域内操作。一旦机器人超出这个区域，系统需要立即停止机器人，以防止可能的碰撞或伤害。我们可以使用Inform的条件语句和安全功能来实现这一逻辑。//定义安全区域的边界

constdoubleSAFE_REGION_MIN_X=0.0;

constdoubleSAFE_REGION_MAX_X=10.0;

constdoubleSAFE_REGION_MIN_Y=0.0;

constdoubleSAFE_REGION_MAX_Y=10.0;

//读取机器人的当前位置

doublecurrent_x=get_robot_position_x();

doublecurrent_y=get_robot_position_y();

//检查机器人是否在安全区域内

if(current_x<SAFE_REGION_MIN_X||current_x>SAFE_REGION_MAX_X||

current_y<SAFE_REGION_MIN_Y||current_y>SAFE_REGION_MAX_Y){

//如果机器人超出安全区域，立即停止

stop_robot();

//报告错误

report_error("Robotisoutofthesaferegion.");

}else{

//如果在安全区域内，继续执行任务

continue_task();

}在这个示例中，我们首先定义了安全区域的边界。然后，通过调用get_robot_position_x()和get_robot_position_y()函数获取机器人的当前位置。接下来，使用if语句检查机器人是否在安全区域内。如果机器人超出安全区域，我们调用stop_robot()函数来立即停止机器人，并通过report_error()函数报告错误。如果机器人在安全区域内，我们调用continue_task()函数来继续执行任务。7.1.2安全编程中的最佳实践在使用Inform进行安全编程时，遵循以下最佳实践可以进一步提高安全性：使用安全功能和指令：Inform提供了多种安全功能和指令，如stop_robot()和report_error()，确保在检测到不安全状态时能够立即响应。定期检查和更新：安全逻辑应定期检查和更新，以适应生产环境的变化和新的安全标准。冗余和备份：在关键的安全逻辑中使用冗余检查和备份系统，确保即使在单个组件失败的情况下，安全措施也能生效。模拟和测试：在实际部署前，使用模拟环境对安全逻辑进行彻底测试，确保其在各种情况下的正确性和可靠性。培训和文档：为操作人员提供充分的培训，并保持详细的文档，说明安全编程的逻辑和操作流程。通过遵循这些最佳实践，可以确保使用Inform编程的工业机器人在复杂和多变的生产环境中保持最高水平的安全性。以上内容详细介绍了如何在工业机器人编程中使用Inform语言实现复杂的安全逻辑，以及在安全编程中应遵循的最佳实践。这不仅有助于提高生产效率，更重要的是，它确保了操作人员和设备的安全。8安全编程的未来趋势8.1工业4.0与安全编程在工业4.0的背景下，工业机器人与人类的协作日益紧密，安全编程成为确保生产安全的关键。工业4.0强调智能工厂、物联网(IoT)、大数据分析和人工智能(AI)的集成，这要求机器人编程语言不仅要高效、灵活，还要具备强大的安全功能。8.1.1Inform语言的安全特性Inform是Yaskawa工业机器人使用的编程语言，它内置了多种安全机制，以适应工业4.0的需求。例如，Inform支持安全区域设定，可以定义机器人在特定区域内的动作限制，防止与人类或其他设备发生碰撞。此外，Inform还提供了安全速度控制，确保机器人在接近人类或其他障碍物时自动减速。8.1.2示例：安全区域设定;定义安全区域

DEFINESAFE_ZONE

XMIN=100

XMAX=200

YMIN=100

YMAX=200

ZMIN=100

ZMAX=200

END

;在安全区域内移动

MOVEROBOTTO[150,150,150]WITHINSAFE_ZONE在上述示例中，我们首先定义了一个名为SAFE_ZONE的安全区域，然后使用MOVE命令在该区域内移动机器人。如果机器人试图移动到安全区域之外，Inform将自动阻止这一动作，确保安全。8.2新兴安全技术在Inform中的应用随着技术的发展，新兴的安全技术不断被引入到工业机器人编程中，以提高生产环境的安全性。这些技术包括但不限于深度学习、传感器融合和虚拟现实(VR)。8.2.1深度学习在安全编程中的应用深度学习可以用于预测机器人的动作，通过分析历史数据，预测潜在的危险情况，从而提前采取预防措施。在Inform中，可以使用深度学习算法来分析传感器数据，预测机器人的运动轨迹，确保在危险发生前能够及时调整。8.2.2示例：使用深度学习预测机器人轨迹;加载深度学习模型

LOAD_MODEL"DL_Model_Robot_Prediction"

;读取传感器数据

READ_SENSOR_DATA"Sensor1"TO[X,Y,Z]

;预测机器人轨迹

PREDICT_ROBOT_PATH[X,Y,Z]USINGDL_M