实训1 机器人焊接工作站系统认知教学课件

焊接工作站系统认知机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空。无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施。焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。机器换人焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，在工业机器人的末轴法兰装接焊钳、焊枪或割枪，使之能进行焊接，切割或热喷涂。学习内容分类基本组成12特点3日常维护4在某结构件自动焊工作站中，由一台ESTUN六关节工业机器人，完成结构件外框架焊接，每天工作20小时。在倒班时，由专门人员进行设备日常维护。焊接工作站机器人焊接工作站焊接系统基本组成电气控制工装夹具焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，已在汽车、飞机、管道等行业应用，在各国机器人应用比例中占总数40%~60%。工业机器人变位设备辅助装置焊接机器人南京埃斯顿ER6-1600为六轴弧焊专用机器人，能精确地保证焊枪所要求的位置、姿态和运动轨迹，焊枪与机器人的法兰盘直接连接。焊接系统焊枪焊接系统送丝机构焊接电源是为电弧焊提供电源的设备,要具有好的引弧性能和消熔球技术，通过起弧时的能量增强技术，大幅度提高引弧成功率，减少引弧段的焊缝缺陷。通过实时检测送丝速度，自动调整输出能量，得到理想熔球状态，提高后续引弧的成功率。带有模拟和数字接口，可作为专机电源和机器人电源。焊接电源焊枪焊枪将焊接电源的大电流产生的热量聚集在焊枪的终端来熔化焊丝，熔化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后被焊接的物体牢固地连接成一体。送丝机构本焊接工作站的送丝机安装在小臂上，送丝机是为焊接自动输送焊丝的装置，主要由送丝电动机、压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等组成。送丝电机驱动主动轮旋转，为送丝提供动力，从动轮将焊丝压入轮上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦，将焊丝修整平直，平稳送出，使进入焊枪的焊丝在焊接过程中不会出现卡丝现象。盘状焊丝一般安装在机器人基座上，也可安装在地面上焊丝盘架上，焊丝盘架用于焊丝盘固定，焊丝从送丝套管中穿入，通过送丝机构送入焊枪。变位设备变位设备承载工件及焊接所需工装，又称机器人第七轴或附加轴，主要作用是实现焊接过程中将工件进行翻转变位，以便获得最佳的焊接位置，缩短辅助时间，提高劳动生产率，改善焊接质量。辅助装置本在焊接机器人工作站中，为了保证焊接工作持续进行，处理焊接过程中产生的废气等，还需要安装防护栏、焊烟净化器、保护气气瓶总成、焊枪清理装置等。在焊接作业中，焊枪内部会积累大量的焊渣，影响焊接质量，因此需要使用焊枪清理装置定期清除，焊丝过短、过长或焊丝端头成球状，也需要进行处理。焊枪清理装置主要包括剪丝、沾油、清渣及喷嘴外表面的打磨装置。分类焊接机器人应用中最普遍的主要两种方式，即点焊和弧焊，大多数焊接机器人是在通用工业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中，一台机器人甚至可完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务。弧焊机器人工作站点焊机器人工作站特点1）易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性。2）提高生产率，一天可24h连续生产。3）改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作。4）降低对工人操作技术难度的要求。5）缩短产品改型换代的准备周期。6）可实现批量产品焊接自动化。7）为焊接柔性生产线提供技术基础。日常维护周期检查与维护内容日送丝机构。包括送丝力矩是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。焊接电源线是否有损伤及裸漏。气体流量是否正常。焊枪安全保护系统是否正常。测试工业机器人TCP。周擦洗机器人各轴。检查TCP的精度。检查机器人各轴零件是否准确。检查清渣油液位。清理压缩空气进气口处的过滤网。清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞气路。清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。检查软管束及导丝软管有无破损及断裂检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。月润滑机器人各轴。变位机或轨道上添加黄油。变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。送丝轮滚针轴承加润滑油。（少量黄油即可）清理清枪装置，加注气动马达润滑油（普通机油即可）用压缩空气清理工业机