7-6 机器人电气系统维护与故障排除教学课件

智能生产线电气系统维护与排障机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入电气设备故障具有必然性，尽管对电气设备采取了日常维护保养及定期校验检修等有效措施，但仍不能保证电气设备长期正常运行而永不出现电气故障。学习内容可编程控制器常见排障3常用电压电器的故障1传感器的常见排障2维护与故障处理准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

电气维保手册、工作站技术手册、维保服务单低压电器故障低压电器是指在低压(1200V及以下)供电网络中，能够依据操作信号和外界现场信号的要求，自动或手动地改变电路的状况、参数，用以实现对电路或被控对象的控制、保护、测量、指示、调节和转换等的电气元件，它是构成低压控制电路的最基本元件。常用的低压电器有保护类低压控制电器，如熔断器、漏电保护器等；控制电器类，如接触器、继电器、电磁阀和电磁抱闸等；主令电器类，如万能转换开关，按钮、行程开关等。接触器故障接触器是一种用来自动地接通或断开大电流电路的电器。它可以频繁地接通或切断交直流电路，并可实现远距离控制，按照所控制电路种类，接触器可分为交流接触器和直流接触器两大类。依照先易后难的原则，先查线圈，后查电源和机械部分，避免盲目拆卸。判断接触器是否正常应按工作步骤进行。☆电气检查接触器线圈的两接线柱之间应保持导通状态。用电阻档测量时，应有十至数十欧姆的电阻。如果阻值超过2Ω，就应检查线圈回路是否有接触不良或断线的现象。当阻值过低，如小型接触器仅有几欧姆或零点几欧姆时，则应检查是否有短路现象。☆机械部分检查。用手或其他工具推动衔铁时，动作应灵活自如，无卡滞现象。触头接触后再用力，还应有一定的行程，手松开后，触头能迅速复位，并且要求触头的动作应该同步。☆通电检查。线圈加上额定电压时，接触器应能可靠地动作；吸合后无明显的响声，断电时复位迅速。接触器故障交流接触器的常见故障：☆线圈故障。线圈故障可分为过热烧毁和断线。※线圈断线故障一般由线圈过热烧毁引起，也可能由外力损伤引起。※线圈烧毁是由于接触器衔铁吸合不上，线圈回路电抗值较小，电流过大造成的。线圈断线故障一般由线圈过热烧毁引起，也可能由外力损伤引起。※针对不同的故障原因，应采取不同的对策。如果是线圈不良故障，更换同型号线圈即可，如铁心有污物或极面不平，可视情况清理极面或更换铁心。☆接触器触头熔焊。※频繁起动设备，主触头频繁地承受起动电流冲击，或者触头长时间通过大于额定电流的电流，均能造成触头过热或熔焊。※负载侧有短路点。吸合时短路电流通过主触头，造成触头熔焊，此时应检查短路点位置，排除短路故障。※触头接触压力不正常。因接触器吸合不可靠或振动会造成触头压力太小，使触头接触电阻增大，引起触头严重发热。※触头表面严重氧化及灼伤，使接触电阻增大，引起触头熔焊。接触器故障交流接触器的常见故障：☆接触器通电后不能吸合或吸合后断开。当发生交流接触器通电后不能吸合故障时，应首先测试电磁线圈两端是否有额定电压。※若无电压，说明故障发生在控制回路，应根据具体电路检查处理。※若有电压但低于线圈额定电压，使电磁线圈通电后产生的电磁力不足以克服弹簧的反作用力，则可更换线圈或改接电路。※若有额定电压，则更大的可能是线圈本身开路，可用万用表欧姆档测量，若接线螺丝松脱应紧固，线圈断线则应更换。☆接触器吸合不正常。接触器吸合不正常是指接触器吸合过于缓慢，触头不能完全闭合、铁心吸合不紧、铁心发出异常噪声等不正常现象。※电磁线圈通电后所产生的电磁吸力较弱，不能将动铁心迅速吸向静铁心，造成接触器吸合过于缓慢或吸合不紧。※弹簧压力不适当，会造成接触器吸合不正常。※铁心极面经过长期频繁碰撞，沿叠片厚度方向向外扩张且不平整，或者短路环断裂，造成铁心发出异常响声。传感器的故障感器产生的误差分为5个基本的类别：插入误差、特性误差、动态误差、环境误差和应用误差。※插入误差：是当系统中插入一个传感器时，由于改变了测量参数而产生的误差。一般是在进行电子测量时会出现这样的问题，但是在其他方式的测量中也会出现类似问题。※特性误差：是设备本身固有的，它是设备理想的、公认的转移功能特性和真实特性之间的差。这种误差包括DC漂移值。※动态误差：许多传感器具有较强阻尼，它们不会对输入参数的改变进行快速响应。产生动态误差的因素有响应时间、振幅失真和相位失真。※环境误差：来源于传感器使用的环境，产生因素包括温度、摆动、振动、海拔、化学物质挥发或其他因素。※应用误差：是操作人员产生的，这也意味着产生的原因很多。应用误差也涉及变送器的错误放置，因而正或负的压力将对正确的读数造成影响。传感器的故障传感器使用过程中的干扰及其解决措施：※供电系统的抗干扰设计。对传感器正常工作危害最严重的是电网尖峰脉冲干扰，产生尖峰干扰的用电设备有：电焊机、大电机、可控机、继电接触器，甚至电烙铁等。尖峰干扰可用硬件、软件结合的办法来抑制※信号传输通道的抗干扰设计。光电耦合隔离措施、双绞屏蔽线长线传输、局部产生误差的消除。PLC常见故障诊断PLC是专为工业控制设计的，一般不需要采取什么特殊措施就可以直接在工业环境使用。但是在PLC控制系统中，如果环境过于恶劣或安装使用不当，会降低系统的可靠性。在引起PLC的常见故障中，主要分为功能性故障和硬件故障两大类，其中硬件部分的故障要占到80%以上。※电磁干扰：电磁干扰故障常发生在新机床调试阶段机床频繁停机，但可以工作，故可排除参数混乱和元器件内因造成，可能原因是电网或环境的电磁干扰，导致系统不稳定，其外因是变频感性干扰源。PLC常见故障诊断※PLC装置故障：该故障常使加工中心上作台分度盘不回落。例如，使用西门子820系统的勾牙利MKC500卧式加工中心工作台不回落，CRT7035报警，程序中断，属于硬件故障。※电网波动过大PLC不工作：表现为PLC无输出。先查输入信号（电源信号、干扰信号、指令信号与反馈信号）。抗电网措施不足所致（内因），导致PLC不能获得正常电源输入而无法工作。在系统电源输入端加入一个交流稳压器，PLC工作正常。※PLC-MD参数故障：该故障常发生在调试阶段在回零操作时只能沿坐标轴负方向移动，正向移动就出现超程报警。※PLC输入板故障PLC输入板故障常发生在自动加工时，CRT上显示报警，机床不能工作。电气维保与排障注意事项保养、润滑、清洁、调整作业时，应在主控箱操作面板及设备边悬挂警示牌，防止他人员启动设备。任何人员在使用和维护本设备前，必须熟悉的安全注意事项，同时应遵守其它相关的安全措施。设备拥有者有责任提供安全作业培训和安全生产监督。本机分为本地和远程两种操作模式。自动运行，因本机为整个系统中的从站地位，所以