6-3 机器人工作站的传感器故障分析教学课件

工作站的传感器故障分析机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入在机器人典型工程应用中，有很多的部件协同工作，保障工作站安全稳定运行。其中传感器发挥着重要作用。一旦传感器出现问题，须尽快解决故障，用最短时间恢复工作站正常运行。学习内容传感器故障分析实例2传感器故障基础知识1传感器故障分类传感器故障诊断是一门涉及信号处理、模式识别、人工智能、统计学、计算机科学等多个学科的综合性技术，旨在解决传统故障诊断的实时性差、智能化程度低、普适性差等问题。传感器故障诊断在各种工业过程的安全与质量控制中起着重要的作用，传感器故障的正确识别和诊断是确保传感器正常应用基础。传感器故障诊断意义传感器对使用环境有一定的要求，传感器工作原理和其敏感度都会受到环境的干扰，在实际应用中，由于外部环境因素，如环境超限，硬件连接等，以及传感器内部原因，如校准，老化等，传感器易发生故障甚至损坏。故障传感器获取的数据不精确或者远远偏离实际数据，在这些低质量数据基础上进行的后续的判断、识别、决策和控制等处理就失去了真正的意义，甚至会因为错误决策引起更大的损失。传感器故障会造成较差的跟踪性能，会影响控制系统的稳定性。故障传感器的输出会引起不准确的诊断结果，会导致不必要的系统部件更换和维护。传感器故障分类◆按故障性质：分为硬故障和软故障。※硬故障是指由于物理损坏等原因导致的软硬件系统的失效，会导致故障模块停止工作。

※软故障是指软硬件系统处于不正常或不稳定的工作状态，模块可以工作，但数据不一定正确。◆以系统为中心的故障类型※校准故障。可能会导致获得测量数据精度较低，又可分为偏移故障、增益故障、漂移故障。※连接或硬件故障。该故障经常会因为如连接失效等硬件问题引起传感器失效。如果出现硬件故障，就需要进行硬件更换或者修理传感器。引起此故障的原因之一就是天气或环境因素。连接或者硬件故障通常表现为过高或过低的传感器读数，这些数据甚至会出现在可能的环境要求范围之外。※低电压故障。低电压会引起故障，产生噪声数据。电池寿命是传感器健康程度的一个很重要的因素，低电压值会影响传感器的读数、会产生不可靠的数据。※环境超限故障。外界环境对传感器测量值的影响不可低估。环境超限故障是指环境超过了传感器使用要求而产生的数据故障。当环境恢复正常，此类故障就会消失。传感器故障分析实例机器人内部传感器主要有位置传感器、速度传感器、加速度传感器、电机扭矩传感器等。工作站中有安全性光栅、机器视觉、编码器、行程开关、接近开关、光电开关等。内部传感器故障分析机器人示教器是人机交互窗口，当机器人内部传感器出现问题，或者机器人发生碰撞，会在示教器中有相应的报警提示，使用者可以根据机器人手册来分析这些故障代码，进而有针对性故障分析处理。机器人内部传感器主要有位置传感器、速度传感器、加速度传感器、电机扭矩传感器等。内部传感器故障分析机器视觉故障分析机器视觉常见故障：※获取图像不清晰。查看光源、镜头或相机安装支架※获取不到数据。查看信号线和通讯参数设置※分析数据不正确。检查程序代码※相机不工作。查看电源线※机器人定位不准确。查看视觉标定编码器故障分析编码器常见故障：※信号输出幅度下降。查看其光栅是否整洁※编码器表面过热。查看编码器安装是否对中或过紧※信号波形不稳定。查看电缆屏蔽线※不能产生和输出正确波形。查看编码器的元件※电池电压下降。查看编码器的电池※编码器不工作。查看连接电缆接近传感器故障分析接近传感器常见故障：※无法确认到被检测物体。查看是否超出检测范围※检测信号时有时无。查看信号线或确认检测范围※无信号输出。检查线缆是否断线或接口连接不牢靠※电源接通后不工作。查看电源线是否断