阿启蒙AS200交流伺服驱动器操作手册New

操作手册AS200系列交流伺服驱动器感谢您使用本驱动器，本手册仅提供AS200系列交流伺服驱动器及其适配电机相关信息。内容包括：伺服驱动器与伺服电机的安装及检查伺服驱动器面板操作说明参数说明故障说明本使用说明书适合下列使用者参考安装或配线人员试转调机人员维护与检查人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列为您在未读完本手册时，务必遵守事项：安装的环境必须没有水汽、腐蚀性气体及可燃性气体。接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将损坏驱动器和电机。接地过程必须确实实施，接地时必须遵照国家现行相关电工法规的规定实行。在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。在通电运行时，请勿接触散热片，以免烫伤。如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或本公司客服中心。安全注意事项（使用前务必阅读）安装、使用、维修、检查之前必须仔细阅读本操作手册、伺服电机技术资料及相关资料。请在对设备情况、安全信息和注意事项都清楚的情况下再进行使用。与安全相关的符号说明：错误使用时，会导致危险发生，可能会引起人身伤亡。错误使用时，会引起危险发生，可能导致人身轻度或中度伤害或设备损坏。禁止的操作，若未遵守可能会导致产品损坏，甚至故障而无法使用。● 接收检验危险请依照指定方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设备故障。● 安装注意危险禁止将本驱动器暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。 ●配线注意危险请将接地端子确实接地，接地不良可能会导致触电或火灾。请勿连接三相电源至U、V、W电机输出端子，否则可能导致人员受伤或火灾。请确认电源及电机输出端子的卡簧压接良好接头不会因轻微外力而脱落，否则可能造成火灾。配线时，请参照线材选择进行配线，避免危险事件发生。 ●操作注意注意机械设备开始运转前，须配合其使用者所需的参数设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。禁止当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请先分开机械设备的联轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次运转。危险在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载的情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运作中，请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会由于高温而发生烫伤。 ●保养与检查禁止禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部、否则可能会造成触电。电源启动后，禁止拆下驱动器面板，否则可能会触电。电源关闭10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。不得拆开伺服电机，否则可能造成触电或人员受伤。不得在开启电源的情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可安装、配线及修理保养伺服驱动器及伺服电机。●主电路配线注意请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号线相隔30厘米（11.8英寸）以上。对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞和线以及多芯绞和整体屏蔽线。对于配线长度，信号输出线最长为3米（9.84英尺），PG反馈线最长为20米（65.62英尺）。即使关闭电源，伺服驱动器的内部仍然可能会滞留高压电，请暂时（10分钟）不要触摸电源端子。并确认[CHARGE]指示灯熄灭后，再进行检查作业。禁止请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，开关间隔请控制在一分钟以上。● 主电路端子配线注意在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。在上电之前，请确实检查配线是否正确。由于我们始终致力于产品的不断升级和完善，因此，本公司提供的资料如有变动，恕不另行通知。目 录TOC1产品检查与型号说明 71.1产品检查 71.2伺服驱动器和电机型号说明 71.3伺服驱动器操作模式简介 91.4伺服驱动器选型 91.5伺服驱动器信号与接线示例 112伺服驱动器和电机安装 122.1注意事项 122.2存储环境要求 122.3安装环境要求 122.4安装注意 132.4.1电机安装注意事项 132.4.2驱动器安装注意事项 143配线 153.1主电路配线 153.1.1主电路配线注意事项 153.1.2主电路电源连接器（簧式）的配线方法 163.1.3主电路配线实例 173.2标准接线方式 183.2.1位置模式标准接线 183.2.2速度模式标准接线 193.2.3转矩模式标准接线 203.3接线端子信息 213.3.1主电路端子 213.3.2CN2端子信号对应关系 223.3.3控制信号线颜色说明 233.3.4反馈信号连接（CN3）端子定义 243.3.5通讯端口（CN1）端子定义 253.4控制器接口电路 263.4.1数字输入输出电路 263.4.2模拟输入电路 283.4.3位置指令输入电路 283.4.4编码器分频输出电路 333.5电气接线的抗干扰对策 343.5.1抗干扰配线举例及接地处理 353.5.2噪音滤波器的使用方法 363.6线缆使用注意事项 384面板显示及操作 394.1面板各部件名称 394.2参数设定流程 394.3存储状态显示 414.4故障及报警显示 414.5正负号设定显示 415功能参数 425.1参数定义 425.2参数一览表 436故障诊断 626.1故障代码 626.2故障及处理措施 636.2.1故障诊断及处理措施 636.2.2警告原因及处理措施 696.2.3其它不良状况的原因及处理方法 717外形尺寸 777.1AS200系列驱动器外形尺寸 777.2电机尺寸 791产品检查与型号说明1.1产品检查为了防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，请详细检查下面所列出的条目。 ■电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运行，则代表电机轴正常。■外观是否损伤：目测检查外观上是否存在任何损坏或刮伤。■是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或松脱。如有任何上述情况发生，请与代理商联系以获得妥善的解决。1.2伺服驱动器和电机型号说明伺服驱动器型号说明电机型号说明第一部分A表示公司名称，是阿启蒙的英文Achievement首字母A；第二部分SM表示交流永磁同步伺服电机，英文ServoMotor的首字母；第三部分表示电机机座号，有40,60,80,90,100,110,130等第四部分表示伺服电机额定功率，由三位数字组成，前面2位为功率的有效数字，后面一位表示10的n次方，单位为W。例：201表示功率为20*101=200W第五部分表示伺服电机额定转速，由两位有效数字构成，单位100rpm，例：30表示30*100=3000rpm第六部分表示电机适配驱动器工作电压，A：100V；B：200V；C：300V；D：400V，例：B表示220V第七部分表示编码器类型U1：2500PPR非省线式编码器； U2：17bit总线式编码器； A□：绝对型A1：17bit单圈绝对型编码器； A2：17bit多圈绝对型编码器； R□：旋转变压器型R1：一对极旋转变压器； R2：两对极旋转变压器；S：正余弦型第八部分表示电机出轴类型 1：光轴； 2：实心轴带键； 3：实心轴带键、带螺纹孔； 4：实心轴带螺纹孔。第九部分表示电机其它特性，如：制动器、减速器、油封 0：没有； 1：油封； 2：制动器； 3：减速器； 4：油封+制动器； 5：油封+减速器； 6：制动器+减速器。第十部分电机引出线插头类别 A：航空插头B：对插插头1.3伺服驱动器操作模式简介模式名称模式代号模式码单一模式速度控制模式S0位置控制模式P1转矩控制模式T2混合模式速度位置切换模式Sp3转矩速度切换模式Ts4位置转矩切换模式Pt51.4伺服驱动器选型220V:额定转速(rpm)容量(W)电机电流(A)电机机座伺服电机型号ASM-XXX-XXXXX-*****伺服驱动器型号驱动器结构单相AC220VAS200-2SXXXGA三相AC220VAS200-2TXXXGA3000500.440040-50030BU121B1R61R6Size11000.640040-10130BU121B1R61R6Size12001.260060-20130BU121B1R61R6Size14002.860060-40130BU121B2R82R8Size16003.560060-60130BU121B3R83R8Size1400280080-40130BU121B2R82R8Size1750380080-75130BU121B3R83R8Size12000730380080-73120BU121B3R83R8Size1250010004.480080-10225BU121B4R54R5Size13000750390090-75130BU121B3R83R8Size12000730390090-73120BU121B3R83R8Size125001000490090-10225BU121B4R54R5Size1300010005100100-10230BU121A5R55R5Size220009.9100100-20230BU121A012Size26002.5110110-60130BU121A2R82R8Size120008003.5110110-80120BU121A3R83R8Size1300012005.0110110-12230BU121A5R55R5Size215006.0110110-15230BU121A7R6Size2200012004.5110110-12220BU121A4R54R5Size1300018006.0110110-18230BU121A7R6Size2250010004.0130130-10225BU121A4R54R5Size113005.0130130-13225BU121A5R55R5Size215006.0130130-15225BU121A7R6Size220007.5130130-20225BU121A7R6Size2100010004.5130130-10210BU121A4R54R5Size1150015006.0130130-15215BU121A7R6Size22500260010130130-26225BU121A012Size2150023009.5130130-23215BU121A012Size22500380013.5130130-38225BU121A012Size22500380017150150-38225BU121A017Size42000300014150150-20220BU121A017Size4360017150150-36220BU121A017Size4470021150150-47220BU121A021Size4550024150150-55220BU121A026Size41500270010.5180180-27215BU121A012Size2300012180180-30215BU121A012Size22000450016180180-45220BU121A017Size41000290012180180-29210BU121A012Size21500430016180180-43215BU121A017Size41000370016180180-37210BU121A017Size41500550024180180-55215BU121A026Size4380V:额定转速(rpm)容量(W)电机电流(A)电机机座伺服电机型号ASM-XXX-XXXXX-*****伺服驱动器型号AS200-3TXXXGA驱动器结构300012003110110-12230CU1213R8Size115004.5110110-15230CU1215R5Size218004.5110110-18230CU1215R5Size2250010002.6130130-10225CU1212R8Size113003.0130130-13225CU1213R8Size115003.7130130-15225CU1213R8Size120004.7130130-20225CU1215R5Size226006130130-26225CU1218R4Size228007.4130130-28225CU1218R4Size220008002110110-80120CU1212R8Size112003110110-12220CU1213R8Size112003130130-12220CU1213R8Size131007130130-31220CU1217R6Size245009.5180180-45220CU121012Size2150015003.7130130-15215CU1213R8Size223005130130-23215CU1215R5Size227006.5180180-27215CU1217R6Size230007.5180180-30215CU1217R6Size2430010.0180180-43215CU121017Size4550012.0180180-55215CU121017Size4750020.0180180-75215CU121021Size4100010002.5130130-10210CU1212R8Size129007.5180180-29210CU1217R6Size2370010180180-37210CU121017Size41.5伺服驱动器信号与接线示例2伺服驱动器和电机安装2.1注意事项下列请使用者特别注意：■驱动器与电机连线不能拉紧。 ■固定驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧。 ■电机轴心必须与设置轴心杆对心良好。■如果驱动器与电机连接线超过20米，将U、V、W连线加粗，编码器连接线必须加粗。■电机固定螺丝必须锁紧。2.2存储环境要求本产品在安装之前必须置于包装箱内，若该机暂时不使用，为了使该产品能够符合本公司的保修范围及日后的维护，存储时务必注意下列事项：■必须置于无尘、干燥的位置。 ■存储位置的环境温度必须在-20°C到+65°C范围内。 ■存储的相对湿度必须在0%到90%范围内且无结露。 ■避免存储于含有腐蚀性气、液体的环境中。 ■最好进行适当包装后存放于架子或台面上。2.3安装环境要求本驱动器使用的环境温度为0°C~50°C。若环境温度超过40°C以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在40°C以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品安装在配电箱内，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电的电子装置。除此之外，使用的条件也包括：■无发高热装置的场所。■无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所。■无腐蚀、易燃性的气、液体的场所。■坚固无震动的场所。■无电磁噪声干扰的场所。本产品电机使用环境温度为0°C~40°C。使用的条件也包括：■ 无发高热装置的场所。 ■无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所。■无腐蚀、易燃性的气、液体的场所。■无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所。2.4安装注意2.4.1电机安装注意事项项目描述防锈处理安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈处理。编码器注意◆安装过程禁止撞击轴伸端，否则会造成内部编码器碎裂。◆当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使用螺孔。为了安装滑轮，首先将双头钉插入轴的螺孔内，在耦合端表面使用垫圈，并用螺母逐渐锁入滑轮。◆对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。对于没有键槽的轴，则采用摩擦耦合或类似方法。◆当拆卸滑轮时，采用滑轮移出器防止轴承受负载的强烈冲击。◆为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。定心◆在与机械连接时，请使用联轴节，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使其符合右图所示的定心精度要求。如果定心不充分，则会产生振动，有时可能损坏轴承与编码器等。安装方向◆伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。油水对策在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机防护等级的基础上进行使用。(但轴贯通部除外)在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时，请指定带油封的伺服电机。带油封的伺服电机的使用条件：◆使用时请确保油位低于油封的唇部。◆请在油封可保持油沫飞溅程度良好的状态下使用。◆在伺服电机垂直向上安装时，请注意勿使油封唇部积油。项目描述电缆的应力状况◆不要使电线“弯曲”或对其施加“张力”，特别是信号线的芯线为0.2mm或0.3mm，非常细，所以配线(使用)时，请不要使其张拉过紧。连接器部分的处理有关连接器部分，请注意以下事项：◆连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。◆将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路电缆一侧连接，并且主电缆的接地线一定要可靠连接。如果先连接编码器电缆一侧，那么，编码器可能会因PE之间的电位差而产生故障。◆接线时，请确认针脚排列正确无误。◆连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。◆在电缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。如果只抓住电缆进行搬运，则可能会损坏连接器或者拉断电缆。◆如果使用弯曲电缆，则应在配线作业中充分注意，勿向连接器部分施加应力。如果向连接器部分施加应力，则可能会导致连接器损坏。2.4.2驱动器安装注意事项单台安装如下左图所示，安装方向需与墙壁的方向垂直。使用自然对流方式或者风扇对伺服单元进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求。请使用2处～4处(安装孔数因容量而异)安装孔将伺服单元牢固地固定在安装面上。如果安装在控制盘内，请务必遵守右下图所示的安装标准。多台安装请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服单元并排安装在控制盘内的场合(以下简称“并排安装时”)。控制柜◆伺服单元的朝向安装时，请使伺服单元的正面(面板操作器的实际安装面)面向操作人员，并使其垂直于墙壁。◆冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服单元的周围留出足够的空间。另外，请在伺服单元的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服单元的环境温度出现局部过高的现象，需使控制盘内的温度保持均匀。◆并排安装时在横向两侧各留10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。◆接地处理请务必将接地端子接地，否则可能有触电或者干扰而产生误动作的危险。◆控制盘内的环境条件伺服单元的环境温度：0～55℃；湿度：90%RH(相对湿度)以下；振动：4.9m/s；应注意避免发生冻结、结露等现象；为了保证长期使用的可靠性，建议在低于45℃的环境温度条件下使用。3配线3.1主电路配线3.1.1主电路配线注意事项·不能将输入电源线连到输出端U、V、W，否则引起伺服驱动器损坏。·将电缆捆束后于管道等处使用时，由于散热条件变差，请考虑容许电流降低率。·周围高温环境时请使用高温电缆，一般的电缆热老化会很快，短时间内就不能使用；周围低温环境时请注意线缆的保暖措施，一般电缆在低温坏境下表面容易硬化破裂。·电缆的弯曲半径请确保在电缆本身外径的10倍以上，以防止长期折弯导致线缆内部线芯断裂。·请使用耐压AC600V以上，温度额定75℃以上的电缆，使用电缆的导线容许电流密度在周围30℃及正常散热条件下，一般总电流在50A以下不应超过8A/mm2，在50A以上不应超过5A/mm2。针对环境温度高，电缆有捆束的情况需要适当调整电流容许值，适用容许电流密度可以用下面的公式计算：(A/mm2)适用容许电流密度=8×导线载流密度减少系数×电流补正系数电流补正系数=（线缆标称最高容许温度--周围环境温度)÷30同一管道内的线缆数电流减少系数3根以下同一管道内的线缆数电流减少系数3根以下0.74根0.635~6根0.567~15根0.49线缆·请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线与信号线应离开30cm以上。否则，可能会导致误动作。·信号线、编码器(PG)反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。对于配线长度，指令输入线最长为3m，PG反馈线最长为20m。·即使关闭电源，伺服单元内也可能残留有高电压。在5分钟之内不要接触电源端子。请在确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业。·请勿频繁ON/OFF电源。在需要反复地连续ON/OFF电源时，请控制在1分钟内1次以下。由于在伺服单元的电源部分带有电容，所以在ON电源时，会流过较大的充电电流(充电时间0.2秒)。因此，如果频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降。·请使用与主电路电线截面积相同的地线，若主电路电线截面积为1.6mm2以下，请使用2.0mm2地线；·请将伺服驱动器与大地可靠连接；·请勿在端子台螺丝松动或者电缆线松动的情况下上电，容易引发火灾。3.1.2主电路电源连接器（簧式）的配线方法容量在3.8kW以下的伺服单元采用主电路电源端子与控制电源端子可装卸的连接器。请按下述步骤对电源连接器进行配线。(1)电线尺寸可以使用的电线尺寸如下所示。剥开电线的外皮即可使用。·单线时……Φ0.5～Φ1.6mm·绞合线时……AWG28～AWG12(2)连接方法1.剥开使用电线的外皮。2.用工具在电源连接器的电线插入部分上开口。开口方法包括A图与B图所示的2种方法。·在A图的情况下，挂上伺服单元附带的拉杆进行开口。·在B图的情况下，通过一字型螺丝刀(刃口宽度3.0～3.5mm)。3.将电线的芯线部分插入开口部。插入后，松开拉杆或者一字型螺丝刀。·配线时，请将电源连接器从伺服单元的主体上拆下来。·电源连接器的一个电线插入口中仅插入1根电线。·在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。3.1.3主电路配线实例1.单相电源接法注1：默认使用内部再生电阻（出厂时已接好）1.三相电源接法三相220Vac、380Vac注1：默认使用内部再生电阻（出厂时已接好）3.2标准接线方式3.2.1位置模式标准接线注1：DI1、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6的功能及逻辑特性可在功能码中设置。DI输入支持NPN，也支持PNP，详见3.4.1节数字量输入电路。注2：脉冲指令形式可通过功能码设置为正交或脉冲加方向的形式，若正交时，则图中脉冲信号和脉冲方向输入为正交信号，为了避免输入脉冲受干扰，请务必使驱动器良好接地。注3：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能与逻辑特性可在功能码中设置。3.2.2速度模式标准接线注1：DI1、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6、DI7、DI8、DI9的功能及逻辑特性可在功能码中设置。DI输入支持NPN，也支持PNP，详见3.4.1节数字量输入电路。注2：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能与逻辑特性可在功能码中设置。3.2.3转矩模式标准接线注1：DI1、DI2、DI3、DI4的功能及逻辑特性可在功能码中设置。DI输入支持NPN，也支持PNP，详见3.4.1节数字量输入电路。注2：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能与逻辑特性可在功能码中设置。3.3接线端子信息3.3.1主电路端子端子符号信号名称功能L1主电路电源输入单相或三相接口端子187V-242V(-15%～10%)50/60Hz最大的涌入电流为20A。L2L3接地端子与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理。U伺服电机连接端子与伺服电机的Ｕ、Ｖ、Ｗ对应连接VWL1C控制电路电源输入端子单相AC200V～230V（-15～+10%）50Hz/60HzL2CB外接再生电阻器连接端子伺服器内置再生电阻器，因此出厂时B-P之间必须断路，再生能力不足时，在B-P之间连接外接再生电阻器。外接再生电阻器请另行购买。PN1电源高谐波抑制用DC电抗器连接端子出厂时，N1–N2之间已经短接。需要对电源高谐波进行抑制时，在N1-N2之间连接DC电抗器。N23.3.2CN2端子信号对应关系123456789101112SIGN-PULS+SIGN+PULS-DI1DI2DI4DI5DI6DI7DI8DI10131415161718192021222324DO2DO4DO324V/SASAAI1AI2PULLHIGNDAGND110V252627282930313233343536DI3COM+DI9DO1DO6DO5/SZCOMSZSB/SB驱动器CN2信号连接端子定义示意图(面对插头焊点看)3.3.3控制信号线颜色说明信号线1颜色白白/黑红红/黑绿绿/黑信号DI1模拟量2模拟量1GNDDO1COM信号线2颜色白白/黑红红/黑绿绿/黑信号SIGN-SIGN+PULS-PULS+DI1COM信号线3颜色棕棕/白红红/黑橙橙/黑信号SIGN-SIGN+PULS-PULS+DI1DI3颜色黄黄/黑绿绿/黑蓝蓝/白信号DI5DI7DI9DO2DO4DO6颜色黄/红紫紫/白白白/黑粉信号24VSZ+SZ-SB-SB+GND颜色粉/黑灰灰/黑亮绿亮绿/黑亮蓝信号模拟量2模拟量3+模拟量3-GND模拟量1DI2颜色亮蓝/黑白/红白/蓝红/白红/蓝灰/红信号DI4DI6DI8DI10D01D03颜色灰/蓝粉/红粉/蓝绿/白亮绿/蓝--信号D05COMCOMSA-SA+--3.3.4反馈信号连接（CN3）端子定义管脚号信号名称功能说明管脚号信号名称功能说明1A+与伺服电机光电编码器A+连接2A-与伺服电机光电编码器A-连接3Z+与伺服电机光电编码器Z+连接4Z-与伺服电机光电编码器Z-连接5U+与伺服电机光电编码器U+连接6U-与伺服电机光电编码器U-连接7V+与伺服电机光电编码器V+连接8V-与伺服电机光电编码器V-连接9W+与伺服电机光电编码器W+连接10W-与伺服电机光电编码器W-连接11B+与伺服电机光电编码器B+连接12B-与伺服电机光电编码器B-连接13--20145V1.伺服电机光电用编码器+5V电源2.电缆较长时，应使用多根芯线并联，减小压降150V电源公共地16171819驱动器CN3信号连接端子定义示意图(面对插头焊点看)(注)1.空置的端子，请勿用作中继。2.请将输入输出信号用电缆的屏蔽线连接至连接器壳体。用伺服单元侧连接器连接到(框架地线)，否则会引起驱动器误报警。3.推荐使用26AWG~16AWG的双绞屏蔽电缆，配线长度20m以内。4.编码器线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降以及分布电容引起的信号衰减，推荐在10m线缆长度以内，使用UL2464标准的26AWG以上规格的双绞屏蔽线缆，对于更长线缆的需求需要适当增加线缆线径，具体见表3-1。5.信号线缆长度同样需要充分考虑线缆电阻导致的压降问题，以及配电时注意电源的容量，保证信号及电源到达驱动器输入侧是有足够的强度。建议使用26AWG以上规格的双绞屏蔽线缆。表3-1推荐线缆信息线径大小Ω/km允许电缆长度(m)26AWG(0.13mm2)14310.025AWG(0.15mm2)89.416.024AWG(0.21mm2)79.618.023AWG(0.26mm2)68.520.922AWG(0.32mm2)54.326.421AWG(0.41mm2)42.733.56.编码器线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上。7.编码器线缆因长度不够续接电缆时，需将屏蔽层可靠连接，以保证屏蔽及接地可靠。3.3.5通讯端口（CN1）端子定义接口端子管脚号信号名称功能说明接口端子管脚号信号名称功能说明1232TXD232TXD接入2232RXD232RXD接入4RS485+RS485+接入5RS485-RS485-接入8CANHCANH接入9CANLCANL接入13AO1模拟量1输出14AO2模拟量2输出11--3GND公共地6VCC5V5V电源正10712--注1.伺服驱动器软件版本不同，以上接口的开放程度不同。2.空置的端子，请勿用作中继。3.请将输入输出信号用电缆的屏蔽线连接至连接器壳体。用伺服单元侧连接器连接到（框架地线）驱动器CN1信号连接端子定义示意图(面对插头焊点看)3.4控制器接口电路3.4.1数字输入输出电路1.数字量输入电路以DI1为例说明，DI1~DI10接口电路相同。当上级装置为继电器输出时：当上级装置为集电极开路输出时：注：■不支持PNP与NPN输入混用情况。2.数字量输出电路以DO1为例说明，DO1~DO6接口电路相同。a)当上级装置为继电器输入时：注：■当上级装置为继电器输入时，请务必接入续流二极管，否则可能损坏DO端口。当上级装置为光耦输入时：3.4.2模拟输入电路速度与转矩模拟量信号输入端口为AI1、AI2，分辨率为12位。电压输入范围：-12V~+12V，分辨率为12位；输入阻抗约：15kΩ。3.4.3位置指令输入电路下面就用户接口连接器的指令脉冲输入、指令符号输入信号端子进行说明。信号名针脚号功能位置指令PULS+PULS-SIGN+SIGN-2431普通脉冲指令输入方式：差分驱动输入集电极开路输入脉冲形态：方向+脉冲A、B相正交脉冲PULLHI21指令脉冲的外加电源输入接口GND22地上位装置侧指令脉冲及符号输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输出2种中选择。其最大输入频率及最小脉宽如下表所示：表3-2脉冲输入频率与脉宽对应关系脉冲方式最大频率(pps)最小脉宽(us)差分1M0.5集电极开路200k2.5注：■上级装置输出脉冲宽度若小于最小脉宽值，会导致驱动器接收脉冲错误。脉冲指令输入当为差分方式时GND有没有必要GND有没有必要请务必保证差分输入为5V系统，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况：在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象在输入指令方向时，出现指令取反或无法取反现象请务必将上位装置的5V地与驱动器的GND连接，以降低噪声干扰。b)当为集电极开路方式时使用用户准备的外部电源时：方案一：使用驱动器内部电阻(推荐方案)方案二：使用外接电阻且NPN型 方案三：使用外接电阻且PNP型电阻R1的选取请满足公式：表3-16推荐R1阻值VCC电压R1阻值R1功率24V2.4kΩ0.5W12V1.5kΩ0.5W5V200Ω0.5W接线错误举例：■错误1：未接限流电阻，导致端口烧损■错误2：多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错误■错误3：SIGN端口未接，导致这两个端口收不到脉冲■错误4：端口接错，导致端口烧损■错误5：多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错误3.4.4编码器分频输出电路信号名针脚号功能PA+18A相分频输出信号A、B的正交分频脉冲输出信号PA-17PB+35B相分频输出信号PB-36PZ+34Z相分频输出信号原点脉冲输出信号PZ-32PE机壳编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用差分或者光耦接收电路接收，最大输出电流为20mA。编码器Z相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接收。3.5电气接线的抗干扰对策为抑制干扰，请采取如下措施：使用连接长度最短的指令输入和编码器配线等连接线缆。接地配线尽可能使用粗线。(2.0mm2以上)a)建议采用D种以上的接地(接地电阻值为100Ω以下)。b)必须为一点接地。请使用噪音滤波器，防止射频干扰。在民用环境或在电源干扰噪声较强的环境下使用时，请在电源线的输入侧安装噪音滤波器。为防止电磁干扰引起的误动作，可以采用下述处理方法：a)尽可能将上级装置以及噪音滤波器安装在伺服驱动器附近。b)在继电器、螺丝管、电磁接触器的线圈上安装浪涌抑制器。c)配线时请将强电线路与弱电线路分开，并保持30cm以上的间隔。不要放入同一管道或捆扎在一起。d)不要与电焊机、放电加工设备等共用电源。当附近有高频发生器时，请在电源线的输入侧安装噪音滤波器。3.5.1抗干扰配线举例及接地处理本伺服驱动器的主电路采用“高速开关元件”，根据伺服驱动器外围配线与接地处理的不同，有可能会导致开关噪音影响系统的正常运行。因此，必须采用正确的接地方法与配线处理，且在必要时添加噪音滤波器。抗干扰配线实例图1抗干扰配线实例注：■用于接地的外箱连接电线请尽可能使用3.5mm2以上的粗线。(推荐选用编织铜线)■使用EMI滤波器时，请遵守下述“EMI滤波器的使用方法”中描述的注意事项。接地处理为避免可能的电磁干扰问题，请按以下方法接地。a)伺服电机外壳的接地请将伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子“”PE连在一起，并将PE端子可靠接地，以降低潜在的电磁干扰问题。b)功率线屏蔽层接地请将电机主电路中的屏蔽层或金属导管在两端接地。建议采用压接方式以保证良好搭接。c)伺服驱动器的接地伺服驱动器的接地端子“”PE需可靠接地，并拧紧固定螺钉，以保持良好接触。3.5.2噪音滤波器的使用方法为防止电源线的干扰，削弱伺服驱动器对其它敏感设备的影响，请根据输入电流的大小，在电源输入端选用相应的噪音滤波器。另外，请根据需要在外围装置的电源线处安装噪音滤波器。噪音滤波器的安装、配线时，请遵守以下注意事项以免削弱滤波器的实际使用效果。1）请将噪音滤波器输入与输出配线分开布置，勿将两者归入同一管道内或捆扎在一起。图2噪音滤波器输入与输出配线分离走线示意图2）将噪音滤波器的接地线与其输出电源线分开布置。图3噪音滤波器地线与输出配线分离走线示意图3）噪音滤波器需使用尽量短的粗线单独接地，请勿与其它接地设备共用一根地线。图4单点接地示意图4）安装于控制柜内的噪音滤波器地线处理当噪音滤波器与伺服驱动器安装在一个控制柜内时，建议将滤波器与伺服驱动器固定在同一金属板上，保证接触部分导电且搭接良好，并对金属板进行接地处理。或参考图4所示单点接地。图5噪音滤波器地线3.6线缆使用注意事项1.请勿使电缆弯曲或承受张力。因信号用电缆的芯线直径只有0.2mm或0.3mm，容易折断，使用时请注意。2.需移动线缆时，请使用柔性电缆线，普通电缆线容易在长期弯折后损坏。小功率电机自带线缆不能用于线缆移动场合。3.使用线缆保护链时请确保：●电缆的弯曲半径在电缆外径的10倍以上；●电缆保护链内的配线请勿进行固定或者捆束，只能在电缆保护链的不可动的两个末端进行捆束固定；●勿使电缆缠绕、扭曲；●电缆保护链内的占空系数确保在60%以下；●外形差异太大的电缆请勿混同配线，防粗线将细线压断，如果一定要混同配线请在线缆中间设置隔板装置。图6线缆保护链示意图4面板显示及操作4.1面板各部件名称图4-1．面板图例表4-1面板部件说明部件名称功能数码显示管显示器五组七段LED数码管用于显示监控值、参数值及设定值。MODEMODE键进入组间模式或脱离组间/内模式及参数设定模式。SET《/SET/SHIFT键设定模式下闪烁字符左移可用于修正较高的设定字符值，参数显示大于5位LED数码管时，进行高低位显示切换。长按该键1S以上实现显示及存储设定值，群组间模式和参数设定模式的进入等功能。∧UP键变更监控码、群组号、参数码或设定值。∨DOWN键变更监控码、群组号、参数码或设定值。4.2参数设定流程（1）驱动器电源接通时，面板显示驱动器默认的监控码一秒钟，后进入监控显示模式。（2）在监控模式下，按UP或DOWN键切换监控参数码，此时长按SET/SHIFT键进入该参数码的监控显示，若无按键动作，一分钟后自动进入该参数码的监控显示。（3）监控模式时，监控参数为32比特数或显示数值大于5位数值的二进制数时，按SET/SHIFT键，进行高低位显示的切换，高位显示时，最高位LED灯小数点亮。（4）在监控模式下，按MODE键进入参数群组间模式，之后按UP/DOWN键切换群组码，按MODE键脱离参数群组间模式回到监控模式。（5）在参数群组间模式下，长按SET/SHIFT键进入参数群组内模式，按MODE键脱离参数群组内模式回到群组间模式。按SET/SHIFT键，闪烁字符左移，可对群组号及组内高位修改，选择所需参数。（6）在参数群组内模式下，长按SET/SHIFT键立即进入参数设定模式并显示参数的设定值，按UP或DOWN键变更参数码的后两位码值。（7）在设定模式下，按SET/SHIFT键时闪烁字符左移，再利用UP/DOWN进行较高位参数字符的设定。（8）在设定值修改完毕后，长按SET/SHIFT键即可进行参数值的储存或执行命令。（9）完成参数设定后，显示器会显示相应的提示符号代码，如显示“-End-”，并自动回到参数群组内模式。（10）在设定模式下，按MODE键或一分钟内无按键动作均会放弃参数设定值的修改，并回到参数群组内模式。其它模式下，无按键动作超过一分钟同样回到监控模式。其具体流程图如下图4-2．面板操作流程图4.3存储状态显示参数设定模式长按SET/SHIFT键1S以上后状态显示显示符号内容说明-End-设定值正确存储结束Po-On该参数须重新上电才可生效SrvOn伺服启动中参数不可设定Err-r唯读参数，不可修改rESvd该参数为保留值，不可以修改4.4故障及报警显示显示示例内容说明AL.0xx驱动器产生故障时，面板显示报故障，显示故障符号“AL.0”符号及故障符号“xx”，xx的范围为01~FFH，此时按操作部分按钮，可以看到其他画面，但是最LED的小数点会一直闪烁，直到故障清除，无故障或警告时显示“AL.”。AL.Exx驱动器产生警报时，面板显示报警告，显示警报符号“AL.E”及警报代码“xx”，此时按操作部分按钮，可以看到其他画面，但是最低位数码管的小数点会一直闪烁，直到警报清除。4.5正负号设定显示显示示例内容说明1528进入设定模式后，可以按UP/DOWN键来增减显示的参数值，按SHIFT/<<键可以改变欲修定参数的进位值，此时进位值为呈闪烁状态。-528当参数具有正负号且设定范围小于5位数，如同上述操作后最高字符会出现一减号即表示负值状态。2.4.680当参数具有正负号且设定范围大于4位数时，如上述操作后，高两位数码管右下方会出现圆点表示该参数为负值状态。-23当显示高位时，最高位右下方小数点亮，表示显示为高位数。02468当参数为32比特数，其十进制数值大于5位数，且低五位的高位为零时，则显示0，表示其还有高位未显示。5功能参数5.1参数定义参数定义分为下列10大群组，参数起始代码P后的第一个参数为群组号，其后的两个参数为群组内号。通讯地址由群组号参数与群组内参数组成，参数群组定义如下：P0-xx群组0：监控参数P1-xx群组1：基本参数P2-xx群组2：位置控制参数P3-xx群组3：速度控制参数P4-xx群组4：转矩控制参数P5-xx群组5：调谐参数P6-xx群组6：输入/输出设定参数P7-xx群组7：通讯参数P8-xx群组8：辅助功能参数PE-xx群组E：电机参数参数设定属性说明（○）：随时设定、立即生效（●）：随时设定、重新上电生效（□）：停机设定、立即生效（■）：停机设定、重新上电生效（▲）：只读参数、不可设定控制模式说明P—位置控制模式S—速度控制模式T—转矩控制模式5.2参数一览表P0组监控参数参数码号参数码说明出厂值设定范围单位属性运行模式P0-00运行期间电机实际转速显示--rpm▲PSTP0-01相对于额定转矩的百分比--%▲PSTP0-02当前电角度显示--度▲PSTP0-03显示实际的DI输入电平▲PSTP0-04显示DO状态(导通or关断)▲PSTP0-05编码器反馈脉冲数--plus▲PSTP0-06保留P0-07保留P0-08AI1采样的实际电压值--mV▲PSTP0-09AI2采样的实际电压值--mV▲PSTP0-10AI3采样的实际电压值--mV▲PSTP0-11当前的母线电压值--V▲PSTP0-12当前运行时的电流有效值--A▲PSTP0-13Iu相电流实际值--A▲PSTP0-14Iv相电流实际值--A▲PSTP0-15外部脉冲输入数--plusP0-16当前脉冲指令（伺服OFF清0）--plus▲PSTP0-17保留P0-18显示P160选择的故障码▲PSTP0-19P160故障发生时的转速--rpm▲PSTP0-20P160故障发生时的母线电压值--V▲PSTP0-21P160故障发生时的电流有效值--A▲PSTP0-22~P0-27保留P0-28当前输出脉冲数--plus▲PSTP1组基本参数参数码号功能码说明出厂值设定范围单位属性运行模式P1-00控制模式选择：0：速度控制模式；1：位置控制模式；2：转矩控制模式；3：速度位置切换模式；4：转矩速度切换模式；5：位置转矩切换模式；00～5-□PSTP1-01位置指令源选择：0：外部脉冲指令（pt）；1：内部多段指令（pr）；00～1-□PP1-02外部脉冲指令输入形式：0：脉冲+方向，正逻辑；1：脉冲+方向，负逻辑；2：正交， 正逻辑；3：正交， 负逻辑；00～3-■PP1-03内部位置指令多段执行选择：0：从pr1运行到pr16，循环；1：从pr1运行到pr16，不循环2：外部Di切换；00～2-□PP1-04保留P1-05速度指令源：0：内部数字给定（P3-00给定）1：模拟量1(AI1)给定；2：模拟量2(AI2)给定；3：内部速度指令切换；4：点动（需外部DIJOG使能）；00～4-□SP1-06多段速选择：0：多段速自动切换，循环；1：多段速自动切换，不循环；2：多段速外部DI切换；00～2-□SP1-07保留P1-08转矩指令来源：0：内部数字给定（P4-00给定）1：模拟量1(AI1)给定；2：模拟量2(AI2)给定；00～2-□TP1-09保留P1-10位置指令滤波模式选择00～2-□PP1-11位置指令平均滤波时间100～1000ms□PP1-12位置S型平滑正转指令加减速时间常数1001～10000ms□PrP1-13位置S型平滑反转指令加减速时间常数1001～10000ms□PrP1-14位置S型平滑曲线中加减速平滑时间常数100～1000ms□PrP1-15位置指令一级低通滤波时间100～65535ms□PP1-16速度S型平滑指令加速时间常数1001～10000ms□SP1-17速度S型平滑指令减速时间常数1001～10000ms□SP1-18速度型平滑曲线中加减速平滑时间常数100～1000ms□SP1-19速度指令低通滤波平滑时间5.00～1000.0ms□SP1-20模拟速度指令增益30000～5000rpm□SP1-22转矩指令低通平滑常数00～1000.0ms□TP1-23模拟最大输入（12V）时对应的转矩指令1000～1000%□TP1-24保留P1-25保留P1-26保留P1-27电子齿轮分子111～32767-□PP1-28电子齿轮分母11～32767-□PP1-29保留P1-30保留P1-31保留P1-32定位接近宽度，当偏差计数器小于该设定值时，将输出定位接近信号；201～65535Puls□PP1-33定位完成宽度，当偏差计数器小于该设定值时，将输出定位完成信号；100～65535Puls□PP1-34外部DI信号，偏差清除动作选择；0：通过CLR上升沿清除；1：通过CLR低电平清除；2：通过CLR高电平清除；3：通过CLR下降沿清除；00～3-□PP1-35位置偏差清除选择：0：只在故障时清除偏差；1：故障及伺服OFF时清除偏差；2：不清除偏差；00～2-□PP1-36位置误差跟随警告值6553510～65535Puls□PP1-37位置误差跟随故障值655351～65535Puls□PP1-38保留P1-39最高转速设定(超速设定值)50000～5000rpm□PSTP1-40零速信号输出值100～100rpm□PSTP1-41旋转信号输出值100～1000rpm□PSTP1-42速度接近门限10010～3000rpm□SP1-43速度到达门限201～3000rpm□SP1-44模拟速度指令零位固定值100～300rpm□SP1-45保留P1-46正转最大转矩限制3000.0～300.0%□PSTP1-47反转最大转矩限制3000.0～300.0%□PSTP1-48转矩限制来源选择；0：内部限制[P1-46、P1-47];1：模拟量1限制，同时受限于P1-46、P1-47；2：模拟量2限制，同时受限于P1-46、P1-47；00～2-□PSTP1-49～P1-52保留P1-53停机模式选择0：伺服OFF时，自由停车；1：伺服OFF时，零速停车；00～1-□PSTP1-54保留P1-55保留P1-56～P1-59保留P1-60故障显示选择：0：最近一次故障；1：最近故障前1次故障；2：最近故障前2次故障；3：最近故障前3次故障；00～3-□PSTP1-61系统参数初始化：0：无操作；1：清除故障记录；2～65534：无操作；65535：恢复出厂设定；（重新上电，自动清零）；00～65535-■PSTP1-62保留参数00～65535-□PSTP1-63保留参数00～65535-□PSTP2组位置控制参数参数码号参数码说明出厂值设定范围单位属性运行模式P2-00内部位置指令1的圈数0-30000～+30000rev□PP2-01内部位置指令1的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-02内部位置指令1移动速度10001～额定值rpm□PP2-03Pr1完成后进入Pr2等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-04内部位置指令2的圈数0-30000～+30000rev□PP2-05内部位置指令2的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-06内部位置指令2移动速度10001～额定值rpm□PP2-07Pr2完成后进入Pr3等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-08内部位置指令3的圈数0-30000～+30000rev□PP2-09内部位置指令3的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-10内部位置指令3移动速度10001～额定值rpm□PP2-11Pr3完成后进入Pr4等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-12内部位置指令4的圈数0-30000～+30000rev□PP2-13内部位置指令4的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-14内部位置指令4移动速度10001～额定值rpm□PP2-15Pr4完成后进入Pr5等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-16内部位置指令5的圈数0-30000～+30000rev□PP2-17内部位置指令5的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-18内部位置指令5移动速度10001～额定值rpm□PP2-19Pr5完成后进入Pr6等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-20内部位置指令6的圈数0-30000～+30000rev□PP2-21内部位置指令6的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-22内部位置指令6移动速度10001～额定值rpm□PP2-23Pr6完成后进入Pr7等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-24内部位置指令7的圈数0-30000～+30000rev□PP2-25内部位置指令7的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-26内部位置指令7移动速度10001～额定值rpm□PP2-27Pr7完成后进入Pr8的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-28内部位置指令8的圈数0-30000～+30000rev□PP2-29内部位置指令8的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-30内部位置指令8移动速度10001～额定值rpm□PP2-31Pr8完成后进入Pr9的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-32内部位置指令9的圈数0-30000～+30000rev□PP2-33内部位置指令9的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-34内部位置指令9移动速度10001～额定值rpm□PP2-35Pr9完成后进入Pr10的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-36内部位置指令10的圈数0-30000～+30000rev□PP2-37内部位置指令10的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-38内部位置指令10移动速度10001～额定值rpm□PP2-39Pr10完成后进入Pr11的等待时间1.00.0～3000.0S□PP2-40内部位置指令11的圈数0-30000～+30000rev□PP2-41内部位置指令11的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-42内部位置指令11移动速度10001～额定值rpm□PP2-43Pr11完成后进入Pr12的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-44内部位置指令12的圈数0-30000～+30000rev□PP2-45内部位置指令12的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-46内部位置指令12移动速度10001～额定值rpm□PP2-47Pr12完成后进入Pr13的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-48内部位置指令13的圈数0-30000～+30000rev□PP2-49内部位置指令13的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-50内部位置指令13移动速度10001～额定值rpm□PP2-51Pr13完成后进入Pr14的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-52内部位置指令14的圈数0-30000～+30000rev□PP2-53内部位置指令14的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-54内部位置指令14移动速度10001～额定值rpm□PP2-55Pr14完成后进入Pr15的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-56内部位置指令15的圈数0-30000～+30000rev□PP2-57内部位置指令15的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-58内部位置指令15移动速度10001～额定值rpm□PP2-59Pr15完成后进入Pr16的等待时间1.00.0～3000.0s□PP2-60内部位置指令16的圈数0-30000～+30000rev□PP2-61内部位置指令16的脉冲数0-9999～+9999Puls□PP2-62内部位置指令16移动速度10001～额定值rpm□PP2-63Pr16完成后进入Pr1的等待时间1.00.0～3000.0s□PP3组速度控制参数参数码号参数码说明出厂值设定范围单位属性运行模式P3-00内部速度指令寄存器1400-5000～+5000rpm○SP3-01内部指令1运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-02内部速度指令寄存器20-5000～+5000rpm○SP3-03内部指令2运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-04内部速度指令寄存器3-400-5000～+5000rpm○SP3-05内部指令3运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-06内部速度指令寄存器40-5000～+5000rpm○SP3-07内部指令4运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-08内部速度指令寄存器5800-5000～+5000rpm○SP3-09内部指令5运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-10内部速度指令寄存器60-5000～+5000rpm○SP3-11内部指令6运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-12内部速度指令寄存器7-800-5000～+5000rpm○SP3-13内部指令7运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-14内部速度指令寄存器80-5000～+5000rpm○SP3-15内部指令8运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-16内部速度指令寄存器91200-5000～+5000rpm○SP3-17内部指令9运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-18内部速度指令寄存器100-5000～+5000rpm○SP3-19内部指令10运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-20内部速度指令寄存器11-1200-5000～+5000rpm○SP3-21内部指令11运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-22内部速度指令寄存器120-5000～+5000rpm○SP3-23内部指令12运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-24内部速度指令寄存器131600-5000～+5000rpm○SP3-25内部指令13运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-26内部速度指令寄存器140-5000～+5000rpm○SP3-27内部指令14运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-28内部速度指令寄存器15-1600-5000～+5000rpm○SP3-29内部指令15运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP3-30内部速度指令寄存器160-5000～+5000rpm○SP3-31内部指令16运行时间设定1.00.1～6535.5s□SP4组转矩控制参数参数码号参数码说明出厂值设定范围单位属性运行模式P4-00内部数字转矩指令设定100.0-300.0～300.0%○TP4-01转矩控制时的速度限幅值10000～5000rpm□TP4-02～P4-09保留P4-10保留P4-11保留P5组调谐参数参数码号参数码说明出厂值设定范围单位属性运行模式P5-00位置调节器比例增益20.01.0～2000.0Hz○PP5-01保留P5-02位置调节器前馈增益0.00.0～100.0%○PP5-03位置前馈平滑52～100ms○PP5-04速度调节器比例增益200.00.1～3000.0Hz○SP5-05速度环积分常数40.00.1～3000.0ms○SP5-06保留P5-07保留P5-08负载惯量比=总惯量/电机惯量1.000.01～50.00%□PSTP6组输入/输出设定参数参数码号参数码说明出厂值设定范围单位属性运行模式P6-00DI滤波设定20～20ms□PSTP6-01DI电平逻辑00～3FFH-■PSTP6-02DI1功能号10～99-■PSTP6-03DI2功能号20～99-■PSTP6-04DI3功能号30～99-■PSTP6-05DI4功能号40～99-■PSTP6-06DI5功能号50～99-■PSTP6-07DI6功能号60～99-■PSTP6-08DI7功能号70～99-■PSTP6-09DI8功能号80～99-■PSTP6-10DI9功能号90～99-■PSTP6-11DI10功能号100～99-■PSTP6-12DO电平逻辑00～3FH-■PSTP6-13DO1功能号10～99-■PSTP6-14DO2功能号20～99-■PSTP6-15DO3功能号30～99-■PSTP6-16DO4功能号40～99-■PSTP6-17DO5功能号50～99-■PSTP6-18DO6功能号60～99-■PSTP6-19AI1偏置调整0-1000～1000mV□PSTP6-20AI2偏置调整0-1000～1000mV□PSTP6-21保留P6-22AI1滤波时间20～10000ms□PSTP6-23AI2滤波时间20～10000ms□PSTP6-24保留P6-25AO1偏置调整0-1000～1000mV□PSTP6-26AO2偏置调整0-1000～1000mV□PSTP6-27AO1功能规划0：电机转速；1：速度指令；2：转矩指令；3：位置偏差（电子齿轮后）；4：位置指令速度；00～4-□PSTP6-28AO2功能规划0：电机转速；1：速度指令；2：转矩指令；3：位置偏差（电子齿轮后）；4：位置指令速度；10～4-□PST表5-1数字输入（DI）功能定义表输入信号功能说明设定值名称功能名描述触发方式运行模式0Disabled功能无效1/S-ON伺服使能OFF-伺服电机使能禁止ON-伺服电机上电使能电平触发PST2/ALM-RST报警复位信号故障分为可复位故障和不可复位故障，此功能用于故障排除后，可复位故障复位。沿触发PST3/P-CLR位置控制脉冲偏差计数器清除触发方式见P134定义沿/电平触发P4/DIR-SEL速度指令方向选择OFF-默认指令方向ON-指令反方向电平触发S5CMD0内部指令bit0位置控制模式时，该信号为位置多段切换功能；速度控制模式时，该信号为速度多段切换功能；电平触发PS6CMD1内部指令bit1电平触发PS7CMD2内部指令bit2电平触发PS8CMD3内部指令bit3电平触发PS9CTRG内部指令触发多段位置触发条件沿触发P10MSEL控制模式切换用于混合控制模式的切换电平触发PST11保留功能无效12/INHIBIT脉冲禁止ON-禁止指令脉冲输入OFF-允许指令脉冲输入电平触发P13P-OT禁止正向驱动当机械运动超过可移动范围，进入超程防止功能。OFF-允许正向驱动ON-禁止正向驱动电平触发PST14N-OT禁止反向驱动当机械运动超过可移动范围，进入超程防止功能。OFF-允许反向驱动ON-禁止反向驱动电平触发PST15保留功能无效16保留功能无效17/JOGCMD+正向点动ON-按照给定指令输入OFF-运行指令停止输入电平触发S18/JOGCMD-负向点动ON-按照给定指令反向输入OFF-运行指令停止输入电平触发S19MODE-SEL模式切换信号箱机专用信号0电平触发PS20POS-FID定位信号箱机专用信号1电平触发PS21保留功能无效22～99保留功能无效表5-2数字输出（DO）功能定义表输出信号功能说明设定值名称功能名描述运行模式0Disable此功能无效1/S-RDY+-伺服准备好伺服状态准备好，可以接收S-ON信号：有效-伺服准备好无效-伺服未准备好PST2/BK+-制动器输出信号制动器信号输出：有效-闭合，解除制动器无效-启动制动器PST3/TGON+-电机旋转输出信号伺服电机旋转时输出信号：有效-电机旋转信号有效无效-电机旋转信号无效PST4/ZER0+-零速信号伺服电机停止转动时输出的信号：有效-电机转速为零无效-电机转速不为零PST5/V-CLS+-速度接近速度控制时，伺服电机速度与速度指令之差的绝对值小于速度偏差设定值P142时有效。S6/V-CMP+-速度到达速度控制时，伺服电机速度与速度指令值之差的绝对值小于速度偏差设定值P143时有效。S7/PNEAR+-位置接近位置控制模式时，位置偏差脉冲到达定位完成宽度P132的设定值内时有效。P8/COIN+-位置到达位置控制模式时，位置偏差脉冲到达定位完成宽度P133的设定值内时有效。P9/C-LT+-转矩限制信号转矩限制的确认信号：有效-电机转矩受限无效-电机转矩不受限PS10/V-LT+-转速限制信号转矩控制时，速度受限的确认信号：有效-电机转速受限无效-电机转速不受限T11/WARN+-警告输出信号警告输出信号导通PST12/ALM+-故障输出信号检测出故障时状态信号有效PST14～99保留此功能无效表5-3内部速度指令多段（DI）功能内部速度指令CMD3CMD2CMD1CMD0对应参数说明Spd10000P3-00设定速度(0～±5000)Spd20001P3-02设定速度(0～±5000)Spd30010P3-04设定速度(0～±5000)Spd40011P3-06设定速度(0～±5000)Spd50100P3-08设定速度(0～±5000)Spd60101P3-10设定速度(0～±5000)Spd70110P3-12设定速度(0～±5000)Spd80111P3-14设定速度(0～±5000)Spd91000P3-16设定速度