智能网联汽车感知系统装调与故障诊断-教案 项目七任务2：基于毫米波雷达与视觉传感器的标定融合（教师手册）

项目七任务3基于毫米波雷达与视觉传感器的标定融合-教师手册智能网联汽车传感器应用技术PAG.一体化教学设计授课教师：授课班级：学时数：8授课日期：一体化教学场所：教学目标能力目标知识目标素质目标1.能独立完成毫米波雷达与视觉传感器的联合标定。1.通过课程讲解掌握标定的定义和分类；2.通过课程讲解掌握毫米波雷达与视觉传感器标定融合的意义；3.通过课程讲解掌握毫米波雷达与视觉传感器标定融合的方式；4.通过课程讲解掌握毫米波雷达与视觉传感器的安装与调试的方法及步骤；5.通过课程讲解掌握毫米波雷达和视觉传感器标定融合的实现步骤。1.专心听课认真记录笔记；2.积极参与讨论；3.个人积极回答问题；4.认真填写工作页；5.养成良好的课后复习习惯；6.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。教学重点1.毫米波雷达与视觉传感器标定融合的方式；2.毫米波雷达与视觉传感器的安装与调试的方法及步骤；3.毫米波雷达和视觉传感器标定融合的实现步骤。教学准备1.基于毫米波雷达与视觉传感器的标定融合课件；教学活动1.通过多媒体课件讲解，让学生们了解毫米波雷达与视觉传感器标定融合的方式；2.通过多媒体课件讲解，让学生们了解毫米波雷达与视觉传感器的安装与调试的方法及步骤；3.通过多媒体课件讲解，让学生们了解毫米波雷达和视觉传感器标定融合的实现步骤。课后作业教学体会2.一体化教学实施教学流程教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配（min）教学引入提问：在智能驾驶技术中，单一的传感器是不能够解决所有问题的，那会有哪些解决方法呢？课前提问多媒体课件分组讨论10教学告知1.毫米波雷达与视觉传感器标定融合的方式；2.毫米波雷达与视觉传感器的安装与调试的方法及步骤；3.毫米波雷达和视觉传感器标定融合的实现步骤。讲授多媒体课件示范教学课前预习15教学准备1.基于毫米波雷达与视觉传感器的标定融合课件；讲授多媒体课件讲解课前预习10教学实施1.毫米波雷达与视觉传感器标定融合的方式；2.毫米波雷达与视觉传感器的安装与调试的方法及步骤；3.毫米波雷达和视觉传感器标定融合的实现步骤。讲授演示练习多媒体课件讲解实操演示课前预习分组讨论动手实操25教学总结毫米波雷达与视觉传感器标定融合的方式、毫米波雷达和视觉传感器标定融合的实现步骤。提问启发引导多媒体课件讲解1.回答问题2.完成学生工作页303.任务考核及答案3.1开发基础知识认识工单相机与毫米波雷达的融合方式有：原始数据级融合、特征级融合、目标级融合。毫米波雷达与视觉传感器的标定问题，就是要将毫米波检测的目标转换到图像上。具体分为三个步骤：1、将毫米波雷达坐标系的坐标转换到世界坐标系2、将世界坐标系的坐标转换到相机坐标系3、相机坐标系->图像坐标系->像素坐标系3.2基于激光雷达实现SLAM功能开发活动实施工单3.2.1准备工作步骤准备工作（根据实际使用的工具作答）根据实际情况在“”上填上正确答案1安装设备在进行毫米波雷达与视觉传感器的标定融合之前，需要将视觉传感器和毫米波雷达安装到应用实训台上。注意事项：（1）安装摄像头时，1号摄像头需要调整到与地面平行；（2）安装毫米波雷达的时候，需要注意毫米波雷达的安装方向。2场地准备（1）把应用实训台架推到规定的位置；（2）在毫米波雷达下方的地面上贴一条黄色标志线，标志线需要与应用实训台架平行。（3）以毫米波雷达下方为圆心，圈出一个角度为40°的扇形报警区域3.2.2视觉传感器标定的实施工单步骤视觉传感器的标定（根据实际使用的工具作答）根据实际情况在“”上填上正确答案1打开“视觉传感器与毫米波雷达标定融合“软件2选择视觉传感器，选择“RMONCAMA21080P“3在左上角“摄像头状态”，选择“打开“按钮，打开视觉传感器4打开摄像头之后，选择“拍摄”按钮，借助标定板，拍摄五个不同角度的照片5完成照片拍摄之后，选择“标定”按钮，进行标定3.2.3调试毫米波雷达的实施工单步骤毫米波雷达的调试（根据实际使用的工具作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“”上填上正确答案1设置报警区域角度和报警区域距离，报警区域角度为20°，报警区域距离为5m2选择“打开设备“按钮，打开毫米波雷达，进行CAN通讯3打开毫米波雷达之后，坐标系是否有数据是R否£结论毫米波雷达是否正常是R否£3.2.4毫米波雷达和视觉传感器融合的实施工单步骤毫