项目六任务4：IMUGNSS组合导航的故障诊断与处理（课件）

IMU/GNSS的故障诊断与处理智能汽车传感器应用技术思考讨论一、课程导入当智能网联汽车上的组合导航出现故障时，我们该如何去对组合导航进行故障的诊断以及处理呢？课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结组合导航二、组合导航的电路原理图智能汽车传感与感知实训系统的电路测试面板智能汽车传感与感知系统电路原理图课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结二、组合导航的电路原理图组合导航的电路测试孔组合导航电路测试孔课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结三、组合导航的故障诊断流程组合导航的故障诊断流程组合导航的故障诊断流程课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结四、组合导航的故障现象分析（1）故障现象：CGI-210前面板的电源指示灯不亮，CGI310上位机没有实时的可视化数据。（2）故障原因：①电源正极断路②电源负极断路③电源正、负极同时断路④串口通信RX故障⑤串口通信TX故障⑥串口RX与TX之间故障课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结五、工具设备介绍应用实训台5.1设备介绍故障诊断台应用实训台电源线课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结五、工具设备介绍5.2工具介绍安全帽绝缘垫工作手套无纺布数字万用表课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结示波器六、准备工作6.1数字万用表的检查数字万用表的检查1.打开数字万用表电源，检查电量是否足够；2.将档位打到蜂鸣档，短接两表笔，检查数字万用表是否正常。课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结六、准备工作6.2线束的检查应用实训台电源线1.应用实训台电源线、智能网联汽车传感与感知实训系统电源线（航空接口）和智能网联汽车传感与感知实训系统通讯线（OBD接口）外观结构完整，表面不应有破损、变形、裂痕等问题。2.连接针脚无损坏、变形或生锈。航空接口OBD接口课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结六、准备工作6.3连接OBD接口连接应用实训台和故障诊断台引出的OBD接口。OBD接口课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结六、准备工作6.4连接航空接口连接应用实训台和故障诊断台引出的航空接口。航空接口课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结六、准备工作6.5连接应用实训台电源线连接应用实训台电源线课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结七、组合导航的故障诊断读故障码前，需要设置故障码，具体操作步骤请扫码了解详情。7.1电源故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（1）读取故障码1.在智能网联汽车三维数字化仿真教学软件界面，单击“故障诊断”模块；2.单击“读取故障码”，读取故障码；7.1电源故障诊断读取故障码七、组合导航的故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（2）确认故障现象1.观察组合导航的电源指示灯是否亮起。2.打开CGI310上位机，选择对应串口，配置串口参数后，观察是否出现正常的可视化数据，确认故障现象。7.1电源故障诊断确认故障现象（正常）七、组合导航的故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（3）故障检诊将数字万用表调至蜂鸣档，通过测量电源正负极输入、输出端的导通情况，找出故障原因。7.1电源故障诊断序号红表笔黑表笔导通情况故障原因1正极输入端正极输出端不导通电源正极断路负极输出端负极输入端导通2正极输入端正极输出端导通电源负极断路负极输出端负极输入端不导通3正极输入端正极输出端不导通电源正极、负极同时断路负极输出端负极输入端不导通七、组合导航的故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结故障消除确认前，需要消除故障码，具体操作步骤请扫码了解详情。七、组合导航的故障诊断7.1电源故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（4）故障消除确认故障消除确认的具体步骤如下：1.观察组合导航的电源指示灯是否亮起（无电源故障现象：电源指示灯亮）。2.通过CGI310上位机检查组合导航是否还存在故障（无故障现象：出现可视化数据）。3.使用应用实训台的“智能网联汽车三维数字化仿真教学软件”重新读取故障码，确认是否还存在故障码（无故障现象：无故障码）。7.1电源故障诊断七、组合导航的故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结七、组合导航的故障诊断读故障码前，需要设置故障码，具体操作步骤请扫码了解详情。7.2通信故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（1）读取故障码1.在智能网联汽车三维数字化仿真教学软件界面，单击“故障诊断”模块；2.单击“读取故障码”，读取故障码；（2）确认故障现象打开CGI310上位机，选择对应串口，配置串口参数后，观察是否出现正常的可视化数据，确认故障现象。7.2通信故障诊断七、组合导航的故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（3）故障检诊故障检诊的方法：通过使用示波器检测TX、RX信号线波形情况，其中TX、RX信号正常波形，对比TX、RX信号正常波形找出故障原因。7.2通信故障诊断七、组合导航的故障诊断TX、RX信号正常波形课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（3）故障检诊具体故障原因对应的测量结果如下表。7.2通信故障诊断七、组合导航的故障诊断序号通道1或通道2波形情况故障原因

1TX信号输出端波形不正常TX信号线断路、正极对地短路或负极对地短路RX信号输出端波形正常2TX信号输出端波形正常RX信号线断路、正极对地短路或负极对地短路RX信号输出端波形正常3TX信号输出端波形不正常TX信号线、RX信号线短接RX信号输出端波形不正常课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结7.2通信故障诊断七、组合导航的故障诊断故障消除确认前，需要消除故障码，具体操作步骤请扫码了解详情。课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结（4）故障消除确认故障消除确认的具体步骤如下：1.通过CGI310上位机检查组合导航是否还存在故障（无故障现象：出现可视化数据）。2.使用应用实训台的“智能网联汽车三维数字化仿真教学软件”重新读取故障码，确认是否还存在故障码。（无故障现象：无故障码）。7.2通信故障诊断七、组合导航的故障诊断课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结1.关闭CGI310上位机和智能网联汽车三维数字化仿真教学软件；2.关闭应用实训台电脑；3.关闭应用实训台电源开关并拔掉应用实训台电源线；4.拆卸OBD接口和航空接口。8.1系统复原八、系统复原及整理清洁课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结1.使用干净无纺布清洁应用实训台和故障诊断台。2.关闭数字万用表电源，使用干净无纺布清洁数字万用表，并整理好表笔。3.关闭示波器电源，使用干净无纺布清洁示波器，并整理好测试线。4.使用干净无纺布清洁OBD接口、航空接口及应用实训台电源线插头、插口。5.清洁应用实训台电源线线束表面。6.捆绑好应用实训台电源线并放置于清洁的工作台上。7.清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置。8.清洁整理流程完毕，卸下安全防护用品并整理放好，离开实训区域。8.2整理清洁八、系统复原及整理清洁课程导入准备工作组合导航的故障诊断组合导航的电路原理图组合导航的故障诊断流程组合导航的故障现象分析工具设备介绍系统复原及整理清洁总结1.组合导航故障诊断需要使用的设备及工具：应用实训台、故障诊断台和应用实训台电源线、万用表、无纺布、安全帽、绝缘垫和工作手套；2.靠近组合导航接线盒的测试孔为输出端，另一端的测试孔为输入端；3.组合导航的故障诊断流程：准备工作，设置故障，读取故障码，确认故障现象，故障检诊，消除故障，故障消