项目一任务2：认识智能网联汽车环境感知技术（课件）

认识智能网联汽车环境感知技术智能汽车传感器应用技术一、课程导入汽车自发明以来，得到了快速的发展。但庞大的汽车存量却造成了日益严重的交通拥堵、环境污染和能源消耗等问题。而这时，自动驾驶技术就被认为是解决这些问题的有效方法。课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结自动驾驶技术思考讨论题（2分钟）一、课程导入你知道有哪些车企研发了自动驾驶产品吗？答：通用、福特、现代、特斯拉、蔚来、小鹏等。现代福特通用课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结二、认识自动驾驶2.1驾驶自动化分级标准通常，企业在研发自动驾驶产品时，会根据自动驾驶技术等级进行产品定位并制定技术路线图。完全自动化：无需人类驾驶者任何操作，全靠无人驾驶系统操作，在有需要时可切换至人工操作模式。应急辅助：系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应的能力。部分驾驶辅助：系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。组合驾驶辅助：系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。有条件自动驾驶：系统在其设计运行条件内持续地执行全部动态驾驶任务。高度自动驾驶：系统在其设计运行条件内持续地执行全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任务接管。完全自动驾驶：系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任务接管。高度自动化：在限定的道路和环境中可由无人驾驶系统完成所有驾驶操作。有条件自动化：由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，根据系统请求，人类驾驶者提供适当操作。驾驶支援：针对方向盘和加减速其中一项操作提供驾驶支援，其他由驾驶者操作。无自动化：需要人类驾驶者全权操作。部分自动化：针对方向盘和加速中多项操作提供行驶支援，其他由驾驶者操作。中国自动驾驶分级标准美国SAE自动驾驶分级标准课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结二、认识自动驾驶2.2自动驾驶三大核心环节自动驾驶需要感知、决策、执行三大核心环节的几十种零部件高效、稳定地配合工作才能完成。自动驾驶三大核心环节课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结三、认识环境感知技术环境感知是自动驾驶系统获取外部行驶道路环境信息并帮助系统实现定位的关键环节，是实现自动驾驶的基础。而传感器又是智能网联汽车环境感知的硬件基础。汽车环境感知技术课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结三、认识环境感知技术汽车环境感知传感器3.1环境感知应用的传感器类型智能网联汽车环境感知使用的传感器主要包括视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达。视觉传感器毫米波雷达激光雷达超声波雷达课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结三、认识环境感知技术

最远探测距离探测精度功能优点缺点摄像头50m一般车道线和交通标志的识别、辅助定位、地图构建技术成熟、成本低、可以对物体几何特征、表面纹理等信息进行识别受光照强度影响大、易受恶劣天气干扰超声波雷达10m高短距离探测，如倒车雷达技术成熟、成本低、受天气干扰小探测范围小毫米波雷达250m较高感知大范围内障碍物的动态情况对烟雾、灰尘的穿透能力、较强抗干扰能力强探测精度高角度分辨率小、难以辨别物体的大小和形状、无法探测行人激光雷达200m极高障碍检测、动态障碍检测识别与跟踪、定位和导航、路面检测、环境建模分辨率高、探测精度高、可以绘制3D环境地图受不良天气影响大、技术不成熟、成本高昂3.1环境感知应用的传感器类型各传感器优劣势对比：课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结三、认识环境感知技术3.2多传感器信息融合的分类随自动驾驶程度的递进，对汽车的性能要求也越来越高，环境感知的能力也需要相应的提高。单一的传感器难以满足自动驾驶复杂行驶路况信息的采集，因此多传感器信息的融合是实现自动驾驶的必由之路。多传感器信息融合的方式分为前融合和后融合。多传感器信息融合前融合后融合课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结三、认识环境感知技术3.2多传感器信息融合的分类1、前融合前融合只有一个感知算法，在原始层把各种传感器的数据融合在一起，实现原始数据的同步，包括空间同步和时间同步。前融合技术课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结三、认识环境感知技术3.2多传感器信息融合的分类2、后融合有多个感知算法，每个传感器首先各自独立处理生成目标数据，再由主处理器进行数据融合。后融合技术课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结三、认识环境感知技术3.2多传感器信息融合的分类3、前后融合对比相较于后融合，前融合的优势在于：前融合将所有传感器的原始数据进行统一算法处理，降低了整个感知架构的复杂度和系统延迟。后融合感知会过滤掉的无效和无用的信息，而前融合可通过这些信息与其他传感器数据融合后进行综合识别，感知系统稳健性更高。课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结四、主流的环境感知方案4.1视觉主导方案视觉主导方案以特斯拉为代表，特斯拉NOA的量产化广泛为行业所认知。从硬件角度来看，视觉方案是以摄像头为核心传感器，毫米波雷达和超声波雷达作为辅助传感器来完成高级别自动驾驶感知工作。（辅）（辅）（主）视觉主导方案传感器配置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结四、主流的环境感知方案4.1视觉主导方案简单来说，视觉主导方案就是完全模拟人行走时的状态，眼睛将看见的画面传输给大脑，然后大脑进行处理判断后给双脚下达命令。“视觉主导方案”流程下发命令课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结四、主流的环境感知方案4.2激光雷达主导方案激光雷达虽然存在成本高这一痛点。但其本身能达到的效果比视觉主导方案的效果更好。从硬件角度来看，激光雷达主导方案以激光雷达为核心传感器，使用摄像头、毫米波雷达和超声波雷达辅之以达到精确感知的效果。激光雷达主导方案传感器配置（辅）（辅）（主）（辅）课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结四、主流的环境感知方案4.2激光雷达主导方案简单来说，激光雷达主导方案就像是在人行走时，依靠双眼看到物体的基础上使用了拐杖，能够将更准确的信息反馈给大脑。“激光雷达主导方案”流程下发命令课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结四、主流的环境感知方案4.3主流方案对比优势劣势视觉主导方案低成本、颜色和纹路识别能力强。样本有限、距离检测难度大、摄像头检测效果受环境影响大激光雷达主导方案探测距离远、探测精度高、响应速度快发出的光束易受雨雪等极端天气影响、成本和后维修成本高课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.1特斯拉Model3传感器配置方案在感知传感器配置方案的选择上，特斯拉Model3采用的是视觉主导方案。配置的传感器包括12个超声波雷达、8个摄像头和1个毫米波雷达。特斯拉Model3搭配传感器的最大探测距离如下表:传感器数量最大探测距离前视窄视野摄像头1250m前视主视野摄像头1150m前视宽视野摄像头160m侧方前视摄像头280m侧方后视摄像头2100m后视摄像头150m毫米波雷达1160m超声波雷达128m课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3传感器配置方案（1）前视三目摄像头主视野摄像头：视野能覆盖大部分交通场景。宽视野摄像头：能够拍摄到交通信号灯、行驶路线上的障碍物和距离较近的物体。窄视野摄像头：可以清晰拍摄远达250米的物体。同时可以记录影像信息实现行车记录功能。前视探测范围特斯拉Model3前视三目摄像头课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3传感器配置方案（2）侧方前视摄像头90°角侧方前视摄像头位于车辆两侧的B柱上，最大监测距离为80米。其能够监测到高速公路上突然并入当前车道的车辆，在进入视野受限的交叉路口时也可提供更多的安全保障。侧方前视探测范围B柱上的侧方前视摄像头侧方前视实景图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3传感器配置方案（3）侧方后视摄像头侧方后视摄像头位于车辆两侧的翼子板上，其最大监测距离达100米，能监测车辆两侧的后方盲区，在变道和汇入高速公路时起着重要作用。侧方后视探测范围翼子板上的侧方后视摄像头侧方后视实景图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3传感器配置方案（4）后视摄像头后视摄像头拥有50米最大监测距离。应用于复杂的泊车场景。后视探测范围后视摄像头课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3传感器配置方案（5）毫米波雷达特斯拉Model3的车上只装了一个毫米波雷达，最大探测距离为160米。毫米波雷达探测范围课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.2谷歌Waymo1、Waymo自动驾驶系统演进历程谷歌Waymo自动驾驶解决方案为以激光雷达为主，摄像头和毫米波雷达为辅的技术路线。技术演进年份车型传感器搭载情况第一代2009年丰田普锐斯混动版搭载Velodyne64线激光雷达，博世与大陆的4个毫米波雷达和1个前视摄像头等2012年4月雷克萨斯RX450h搭载Velodyne64线激光雷达，博世与大陆的4个毫米波雷达和1个前视摄像头等第二代2015年5月雷克萨斯RX450h搭载自研激光雷达（1个车顶+4个车辆前后左右），4个改造毫米波雷达和1个前视摄像头等第三代2014年5月萤火虫（无方向盘和制动踏板）搭载Velodyne64线激光雷达+4个自研短距激光雷达，4个改造毫米波雷达、1个前视摄像和1个超声波雷达等2015年搭载自研激光雷达（1个车顶+4个车辆前后左右），4个改造毫米波雷达、1个前视摄像头和1个超声波雷达等第四代2017年克莱新勒大捷龙搭载自研激光雷达（2个车顶+4个车颗前后左右），6个自研毫米达、1个前视摄像头和麦克风列阵等第五代2020年3月捷豹I-Pace搭载自研激光雷达（1个车顶+4个车辆前后左右），6个自研毫米波雷达、自研29个摄像头、麦克风列阵等课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代车型传感器配置方案谷歌Waymo第五代车型传感器布局方案课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代车型传感器配置方案（1）激光雷达Waymo的自动驾驶汽车主要用到了2种技术体制的激光雷达，一种是360度的激光雷达，其最远可以探测300米以外的物体，可以形成实时的车辆鸟瞰图，同时也能探测到路旁的骑行者和行人。Waymo第五代捷豹I-Pace车型车顶360度的激光雷达课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结360度激光雷达五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代车型传感器配置方案（1）激光雷达另一种是近程激光雷达，它分别安装在车辆周围的四个点。这四个激光雷达还能增加探测的视野范围，这样就能检测正在靠近车辆的物体。近程激光雷达布局示意图近程激光雷达布局位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代车型传感器配置方案（2）毫米波雷达Waymo的新型高分辨率成像毫米波雷达可以追踪静态和动态的物体、还可以看到远处的小物体，对间隔较近的物体加以区分。毫米波雷达与激光雷达和摄像头形成互补，在特殊天气条件下就能更大程度发挥其功能。毫米波雷达布局示意图毫米波雷达布局位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代车型传感器配置方案（3）摄像头视觉系统由29个摄像头组成，远距离探测视觉传感器和360度视觉系统可以探测到更远的位置，让车辆可以识别更多重要的细节，探测到500米以外的停车标志。此外，探测车辆侧边的摄像头系统可以和侧边激光雷达配合使用，为WaymoDriver系统提供另一个视角，更准确辨认正在靠近车辆的物体。远距离探测视觉传感器布局示意图360度视觉系统课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来1、蔚来ES6/ES8传感器配置方案蔚来ES8/ES6采用的是视觉主导方案。配置的感知硬件包括：1个前向三目摄像头、4个环视摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达以及1个DMS驾驶员检测摄像头。蔚来ES8/ES6传感器搭配方案与探测范围示意图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来1、蔚来ES6/ES8传感器配置方案（1）毫米波雷达蔚来汽车总共搭载了5个毫米波雷达，1个安装在车辆前保杆上的长距离前向雷达和4个安装在车辆四个角的近距离角雷达。前向毫米波雷达安装位置毫米波雷达探测范围示意图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来1、蔚来ES6/ES8传感器配置方案（2）前向三目摄像头广角摄像头的可视角度较宽，可以达到150°，能探测到车身侧面和短距离插队的车辆，长焦镜头的可视角度为28°，负责识别远距离目标和红绿灯。另一个摄像头的可视角度为52°，车辆依靠它可完成大部分路况检测。三目摄像头探测范围示意图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来1、蔚来ES6/ES8传感器配置方案（3）DMS驾驶员检测摄像头车内的驾驶状态检测摄像头主要用于检测辅助驾驶开启时，驾驶员的状态，以完成人机交互。三目摄像头与DMS摄像头安装位置DMS摄像头探测范围示意图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来1、蔚来ES6/ES8传感器配置方案（4）环视摄像头环视摄像头安装位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来1、蔚来ES6/ES8传感器配置方案（5）超声波传感器蔚来ES6/ES8与其他车型一样使用了超声波雷达，其全车一共配备了12个。12个超声波雷达和4个环视摄像头用于完成低速的自主泊车功能。超声波雷达探测范围示意图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来2、蔚来ET7传感器配置方案蔚来ET7采用的是激光雷达主导方案。全车搭建33个高性能感知硬件，包括1个激光雷达、11个800万像素的高清摄像头（4个前向，3个后向，4个环视）、5个毫米波雷达、12个超声波传感器、2个高精度定位单元、1个车路协同感知和1个DMS驾驶员检测摄像头。蔚来ET7课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来2、蔚来ET7传感器配置方案（1）激光雷达车辆顶部中央部位是一个来自Innovusion的等效300线MEMS固态激光雷达，它的水平视角和垂直视角范围分别为120°和30°。采用的是人类不易察觉的1550nm激光光束。最远探测距离500米，分辨率为0.06度X0.06度。Innovusion激光雷达安装位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来2、蔚来ET7传感器配置方案（2）摄像头蔚来ET7配置的11个摄像头包括7个ADS摄像头和4个环视摄像头。其中ADS摄像头包括2个前视（前风挡）、2个侧前视（车顶前部两侧）、2个侧后视（翼子板）和1个后视（车顶后部居中）。11个高清摄像头安装位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来2、蔚来ET7传感器配置方案（2）摄像头蔚来ET7配置的是超远距离视觉感知8MP高清摄像头，相比于特斯拉Model3搭配的1.2MP摄像头，蔚来ET7的高清摄像头捕捉的图像更加清晰，可检测到680m外车辆、260m外的锥桶和220m外的行人。8MP与1.2MP摄像头探测距离对比课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.3蔚来2、蔚来ET7传感器配置方案（2）摄像头蔚来ET7侧前视摄像头布置在车顶两侧，这种布置方案被称为“瞭望塔式布局”，具有以下优势：1）能够减小盲区，有效地提高安全性；2）视野广，提高了前向视觉的冗余度。布置B柱（左）和布置在车顶（右）的视野效果对比课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏1、小鹏P7传感器配置方案2020年4月上市的小鹏P7XPilot3.0系统，其首发搭载博世第五代毫米波雷达。此外还搭载了4个前置摄像头、5个增强感知摄像头、4个环视摄像头和12个超声波雷达。与特斯拉一样，小鹏P7也是采用的视觉感知为主的方案，但有所不同的是，无论是摄像头数量还是像素，小鹏都更胜一筹。小鹏P7课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏1、小鹏P7传感器配置方案（1）摄像头小鹏P7摄像头配置方案课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏1、小鹏P7传感器配置方案（1）摄像头1）前置安全辅助摄像头:用于检测驾驶员行驶状态。2）三目摄像头：位于车辆正前方，均为2M像素，帧率为15/60fps，按HFOV分为：HFOV28窄视角的前向摄像头，可探测150m以上的路面情况。用于自动紧急刹车（AEB）、自适应巡航（ACC）和前向碰撞预警。HFOV52主前向摄像头，用于交通信号灯检测、AEB、ACC、前向碰撞预警和车道感知。HFOV100宽视角的前向摄像头，用于交通信号灯检测、雨量检测和防加塞。课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏1、小鹏P7传感器配置方案（1）摄像头3）后向摄像头：是HFOV52，用于ALC、盲区检测和追尾预警。4）环视摄像头：4个环视摄像头用于360度影像和自动泊车功能的实现。5）侧向摄像头：分别安装在左右车身，都是HFOV100，侧前方摄像头的帧率是60fps，侧后方是30fps。这四个摄像头可完成360度覆盖。前视侧边摄像头用于防加塞和侧向车辆的检测。后视侧边摄像头用于自动变道（ALC）、开门预警和盲区检测。课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏1、小鹏P7传感器配置方案（2）毫米波雷达全车共5个毫米波雷达，分别在车头和车身的四个角上。（右后向角雷达）（第五代雷达技术）（左后向角雷达）（右前向角雷达）（前向雷达）（左前向角雷达）小鹏P7毫米波雷达安装位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏2、小鹏P5传感器配置方案小鹏P5延续了P7的传感器设计，搭载了12个超声波传感器、5个毫米波雷达、13个摄像头。除此之外，小鹏P5还搭载了2个激光雷达。小鹏P5课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏2、小鹏P5传感器配置方案（1）激光雷达小鹏P5选取的激光雷达为大疆Livox首款车规级棱镜激光雷达HAP，HAP针对低反射率物体的探测距离可达150米，横向视场角可达120度，角分辨率达到

0.16°*0.2°，激光波长为905nm，点云密度等效于144

线激光雷达。它布置在前保险杠两侧，左右各一个。小鹏P5激光雷达安装位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏2、小鹏P5传感器配置方案（1）激光雷达小鹏P5的激光安装位置和蔚来ET7有所不同。蔚来ET7采用的是车顶安装前向单激光的方案，小鹏P5采用的是左右两侧激光的安装方式。两种安装方案对比如下：蔚来ET7（左）与小鹏P5（右）激光雷达探测范围示意图小鹏P5蔚来ET7探测范围更高、更远盲区大小更小使用寿命更长课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结五、不同车企智能网联汽车传感器布置方案5.4小鹏2、小鹏P5传感器配置方案（2）摄像头摄像头的安装位置与小鹏P7一样，包括一个前视三目摄像头（前风挡，2MP像素）、1个DMS摄像头、2个侧前视（后视镜底座）、2个侧后视（翼子板）、1个后视（牌照板上部）和四个环视摄像头。摄像头安装位置课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.1自动紧急制动功能（AEB）1、分类根据事故类型，E-NCAP将AEB系统分为城市专用AEB系统、高速公路专用AEB系统、行人保护专用AEB系统三类。城市和高速公路专用AEB系统更适合使用毫米波雷达，而行人保护专用AEB系统需在这两个系统的基础上进行图像捕捉，因而需使用摄像头。城市专用AEB系统多发生在交通拥堵的路口，速度慢（＜20km/h），碰撞程度低。行人保护专用AEB系统检测行人与自行车，需预测其运算路径，算法复杂。高速公路专用AEB系统多发生于驾驶员疲劳的高速（50-80km/h）驾驶场景。课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.1自动紧急制动功能（AEB）2、工作原理AEB可通过搭载视觉传感器、毫米波雷达和激光雷达等传感器实现功能，传感器探测前车或障碍物与本车的距离，数据分析模块将测出距离与安全距离、警报距离进行比较，当距离过小时，AEB系统则会发出碰撞预警，若驾驶员未能及时进行制动操作，AEB系统将对刹车系统发出刹车请求，实现自动制动。传感器数据传送AEB系统结合安全距离模型进行数据分析碰撞预警刹车请求常见的预警方式：视觉听觉（如报警声）触觉（座椅震动）常见的制动措施：节气门开度控制制动力控制激光雷达视觉传感器毫米波雷达AEB系统工作流程课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.1自动紧急制动功能（AEB）3、传感器配置方案综合性能和成本情况考虑，AEB系统最佳传感器配置为“毫米波雷达+视觉传感器”组合。视觉传感器具备明显成本优势，但识别准确度仍需提升，且受天气影响大。成本约600元。毫米波雷达具备全天候全天时工作优势，但存在横向辐射盲区。成本约为1500元。激光雷达除探测距离长外，还可测量横向位置，但易受天气影响。成本达万元以上。课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.2自适应巡航功能（ACC）1、工作原理ACC系统是一种智能化的控制系统。利用传感器得到行车所需信息，当发现前车减速或出现新目标时，电控单元将发送执行信号给发动机或制动系统，做出保持车距或自动制动等相关动作。若前方没有车辆，则恢复设定车速。无前方车辆追随前方车辆检测到前方车辆与前车距离变长定速巡航跟踪巡航减速控制加速控制ACC系统工作示意图课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.2自适应巡航功能（ACC）2、分类及传感器配置方案按照功能等级分类，可分为典型ACC系统和全速ACC系统。典型ACC系统全速ACC系统自动加减速，让车辆与前车保持一定距离或按预设速度行驶。速度低于30Km/h时，ACC状态自动退出。可以任何速度进行巡航，包括在完全停止后随着前车移动而恢复之前的驾驶状态。毫米波雷达为主原因：毫米波雷达具有较远的探测距离和较强的环境适应能力。毫米波雷达+摄像头原因：配合摄像头实现在低速复杂路况下的跟停跟走功能。传感器方案课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.3停车辅助功能（PA）1、工作原理PA系统通过检测泊车位、生成泊车路径和运动控制三大功能，实现自动泊车辅助功能。在检测到合适车位后，ECU会从速度和运动两方面进行泊车轨迹模拟。最后，控制器对汽车进行横向和纵向控制完成泊车动作。泊车位搜索泊车路径生成运动控制车速<30km/h时自动搜索车位按照预定轨迹控制方向盘转角进行自动泊车ECU进行泊车轨迹模拟PA系统工作流程分析课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.3停车辅助功能（PA）2、分类及传感器配置方案按功能分类，目前已发展至第三代。分为APA系统、RPA远程遥控泊车和自学习泊车。未来将出现第四代PA系统，即AVP代客泊车。传感器方案：8个UPA+4个APA+车载蓝牙+4个鱼眼摄像头+1个前视摄像头传感器方案：8个UPA+4个APA+车载蓝牙+4个鱼眼摄像头传感器方案：4-8个UPA+4个APA传感器方案：8个UPA+4个APA+车载蓝牙应用场景：地上/地下公共停车场应用场景：固定车位应用场景：垂直库位、平行库位应用场景：狭窄车位、停车房驾驶员位于车外500m内驾驶员位于车外50m内，使用遥控器驾驶员位于车内驾驶员位于车外5m内，使用遥控器SAE等级：L4SAE等级：L3SAE等级：L2SAE等级：L2+APA自学习泊车AVPRPA课程导入不同ADAS功能的汽车传感器布置方案认识自动驾驶认识环境感知技术主流的环境感知方案不同车企智能网联汽车传感器布置方案总结六、不同ADAS功能的汽车传感器布置方案6.4车道保持辅助功能（LKA）1、工作原理LKA系统通过传感器采集车道信息和车辆信息，识别本车相对于车道中央的位置，如车辆靠近标识线或偏离车道，则通过方向盘震动或声音来进行警告，必要时通过自动转向干预使车辆回到车道内。