项目五任务2：拆装与调试激光雷达（课件）

拆装与调试激光雷达智能汽车传感器应用技术思考讨论一、课程导入激光雷达作为智能网联汽车感知技术中重要的传感器，在上路前需要对其进行拆装与调试，那我们该如何对激光雷达进行拆装与调试呢？激光雷达课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结二、产品介绍激光雷达部分产品规格参数2.1激光雷达产品规格参数介绍本课程使用的是速腾聚创推出的16线RS-LIDAR-16激光雷达。RS-LiDAR-16采用机械激光雷达方式。激光雷达部分产品规格参数如下：激光雷达课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结二、产品介绍2.2激光雷达接线端子接口定义介绍课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结二、产品介绍2.3InterfaceBOX接口定义介绍RS-LiDAR-16出厂默认接驳InterfaceBOX。GPS设备输入端设备电源输入端数据输出端输入显示灯输出显示灯航插版接口盒线InterfaceBOX接口介绍课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结3.1设备介绍三、工具设备介绍智能汽车传感与感知实训系统应用实训台EISA-SS电源线网线InterfaceBOX固定支架激光雷达课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结3.2工具介绍三、工具设备介绍螺丝刀套装安全帽绝缘垫无纺布扭力扳手工作手套固定螺栓课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结4.1螺栓、工具检查四、安装前的检查工作1.外观结构完整，表面不应有破损、变形、裂痕、生锈等问题；2.安装激光雷达需要一颗圆柱头梅花六角螺栓和四颗圆柱头内六角螺栓，螺栓螺纹无滑牙或变形，螺栓内六角和梅花六角无损坏或变形；3.工具齐全，使用功能正常。工具检查课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结4.2激光雷达及固定支架外观检查1.外观结构应整洁，表面不应有凹痕、划痕、裂缝、变形、毛刺等问题；2.表面层不应龟裂、脱落；3.金属件不应有锈蚀及其他机械损伤；4.激光雷达接线端子针脚无损坏、变形或生锈。激光雷达及固定支架外观检查四、安装前的检查工作课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结4.3

InterfaceBOX外观检查1.外观结构应整洁，表面不应有凹痕、划痕、裂缝、变形、毛刺等问题；2.表面层不应龟裂、脱落；3.检查InterfaceBOX端口和接线端子是否正常，接线端子的针脚是否损坏、变形或锈蚀。InterfaceBOX外观检查四、安装前的检查工作课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结4.3

连接线的检查1.检查连接线是否齐全，网线和应用实训台电源线各一条；2.外观结构完整，表面不应有破损、变形、裂痕等问题；3.连接针脚无损坏、变形或生锈。四、安装前的检查工作EISA-SS电源线网线课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.1安装激光雷达1.使用套装工具中的合适工具，拧紧圆柱头梅花六角螺栓，将激光雷达安装到固定支架上。激光雷达与固定支架固定位置五、激光雷达的安装过程拧紧圆柱头梅花六角螺栓课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.1安装激光雷达2.使用套装工具中的合适工具，拧紧圆柱头内六角螺栓，将激光雷达和固定支架安装到应用实训台顶部。拧紧圆柱头内六角螺栓五、激光雷达的安装过程激光雷达安装完成示意图课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.2安装InterfaceBOX1.使用套装工具中的合适工具，拧紧固定螺栓，将InterfaceBOX固定在应用实训台的固定板上。InterfaceBOX与固定板固定五、激光雷达的安装过程课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.2安装InterfaceBOX2.将固定板挂在应用实训台上。固定板挂在应用实训台上五、激光雷达的安装过程课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.3线路连接1.激光雷达的缆线另一端的接线端子与InterfaceBOX航插版接口盒线的接线端子连接，两个接线端子的红色点需要对齐。两个接线端子的红色点对齐五、激光雷达的安装过程课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.3线路连接2.网线一端与InterfaceBOX的数据输出端连接，另一端与应用实训台的网口端连接。网线与InterfaceBOX连接五、激光雷达的安装过程网线与应用实训台连接课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.3线路连接3.电源线一端插头与InterfaceBOX的设备电源输入端连接。电源线与InterfaceBOX连接五、激光雷达的安装过程课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结5.3线路连接4.接上应用实训台电源线。接上应用实训台电源线五、激光雷达的安装过程课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.1调试前的准备工作1.打开应用实训台电源开关。2.检查电源线是否连接正确。正常现象：InterfaceBOX的输入显示灯亮起。六、激光雷达的调试步骤打开应用实训台开关输入显示灯亮起课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.1调试前的准备工作3.打开电脑。检查网线是否连接正确，操作步骤如下：双击打开应用实训台电脑的“控制面板”→单击“网络和Internet”→单击“网络和共享中心”→单击“更改适配器设置”。六、激光雷达的调试步骤网线连接正确的现象网线连接不正确的现象“控制面板”图标课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.2测试激光雷达功能1.双击打开应用实训台电脑的激光雷达测试软件“RSView”。2.单击测试软件界面左上方的“SensorStream”按钮。六、激光雷达的调试步骤软件图标软件界面的“SensorStream”按钮课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.2测试激光雷达功能3.在弹出的SensorConfiguration窗口中，选择RSlidar16，“TypeofLidar”勾选RS16，“Intensity”选择Mode3，最后单击“OK”。六、激光雷达的调试步骤设置参数课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.2测试激光雷达功能4.测试软件开始显示实时采集的数据。六、激光雷达的调试步骤激光雷达正常工作的点云图课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.2测试激光雷达功能5.单击测试软件界面左上方的“Spreadsheet”按钮，界面右方出现的表格会实时显示每个点云的信息。六、激光雷达的调试步骤点云信息课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.2测试激光雷达功能假若测试软件没有显示点云图和点云信息，造成此结果的原因有：（1）设备连接不正确；（2）应用实训台电脑的以太网IP设置不正确。使用激光雷达的时候，需要把电脑的IP设置为与设备同一网段上，例如IP地址为192.168.1.x(x的取值范围为1~254)，子网掩码为255.255.255.0。六、激光雷达的调试步骤出厂默认网络配置表针脚IP地址RS-LiDAR-16192.168.1.200电脑192.168.1.102课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结6.2测试激光雷达功能设置以太网IP和子网掩码的操作步骤：双击打开应用实训台电脑的“控制面板”→单击“网络和Internet”→单击“网络和共享中心”→单击“更改适配器设置”→右键单击“以太网”→选择“属性”→选择“Internet协议版本4（TCP/IPv4）”→单击“属性”→设置IP地址为“192.168.1.102”，子网掩码为“255.255.255.0”→单击“确定”。六、激光雷达的调试步骤设置IP地址和子网掩码课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结7.1关闭智能网联汽车传感与感知实训系统1.关闭测试软件。2.关闭应用实训台上的电脑。3.关闭应用实训台电源开关。七、激光雷达的拆卸过程断开电源课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结7.2断开线束插头1.断开与应用实训台电源插口连接的应用实训台电源线插口。2.断开与外部电源插口连接的应用实训台电源线插头。3.断开与InterfaceBOX设备电源输入端连接的电源线插头。4.断开激光雷达和InterfaceBOX的接线端子。5.断开与InterfaceBOX数据输出端连接的网线插头。6.断开与应用实训台网线插口连接的网线插头。七、激光雷达的拆卸过程课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结7.3拆卸InterfaceBOX和激光雷达1.取下InterfaceBOX（含固定板），使用套装工具中的合适工具将InterfaceBOX上固定板的固定螺栓扭松，卸下固定螺栓，把InterfaceBOX、固定板和固定螺栓放置在绝缘垫上。2.使用套装工具中的合适工具将激光雷达（含固定支架）与应用实训台固定的圆柱头内六角螺栓扭松，卸下激光雷达（含固定支架）和圆柱头内六角螺栓并将圆柱头内六角螺栓放置在绝缘垫上。3.使用套装工具中的合适工具将激光雷达与固定支架固定的圆柱头梅花六角螺栓扭松，卸下激光雷达、固定支架和圆柱头梅花六角螺栓并放置在绝缘垫上。七、激光雷达的拆卸过程课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结8.1InterfaceBOX、激光雷达及固定螺栓的清洁1.使用干净无纺布清洁InterfaceBOX和激光雷达插接口。2.使用干净无纺布清洁InterfaceBOX、固定板、激光雷达和固定支架表面并放置在绝缘垫上。3.清洁螺栓盒。4.清洁固定螺栓并清点螺栓后，放置于螺栓盒内，再放置在绝缘垫上。八、整洁清理清洁螺栓盒并清点好螺栓课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结8.2整理线束1.使用干净无纺布清洁网线与应用实训台电源线两端插接口。2.清洁网线和应用实训台电源线表面。3.捆绑好网线和应用实训台电源线并放置在绝缘垫上。八、整洁清理整理线束课程导入激光雷达的调试步骤激光雷达的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作激光雷达的安装过程整理清洁总结8.3