PLC的运动控制 第3章 智能运动控制基础课件

运动控制技术概述PLC运动控制器PLC的运动控制交流电机运动控制步进运动控制伺服运动控制目录Contents运动控制技术概述PLC运动控制器PLC的运动控制交流电机运动控制步进运动控制伺服运动控制目录Contents3.1

SMART的运动控制功能第3章PLC的运动控制本节教学目标1.了解SMART的类型与特点。2.熟悉SMART的参数与型号。3.了解SMART的开环运动控制功能。SMART的类型与特点1.标准型：复杂控制，经济型：简单控制2.基本指令执行时间：0.15μs，最大I/O：188点3.CPU本体：1个PROFINET+1个RS485接口，可扩展至4个通信端口，连接触摸屏、变频器、伺服驱动器及第三方设备4.软件集成SINAMICS库指令：SINAMICS_Control+SINAMICS_Parameter，用于PROFINET控制伺服定位3.1

SMART的运动控制功能第3章PLC的运动控制SMART系列的订货号3.1

SMART的运动控制功能第3章PLC的运动控制SMART系列的基本参数1.PLC编程软件：编写梯形图等功能程序+程序编译、调试、监控+PLC硬件系统组态、参数设定、通讯连接2.SMART软件的运行环境：Windows7或Windows10，支持LAD（梯形图）、STL（语句表）和FBD（功能块图）编程语言。3.1

SMART的运动控制功能第3章PLC的运动控制SMART的运动控制1.最多3路高速脉冲输出：晶体管输出类型CPU模块本体集成的特殊数字量输出点，Q0.0/Q0.1/Q0.22.100KHz输出频率：支持PWM（PulseWidthModify）/PTO（PulseTrainOutput）输出方式以及多种运动模式3.运动控制设置向导：可自由设置运动包络，便捷构建多轴开环运动控制系统3.2

SMART的3种运动控制方法第3章PLC的运动控制本节教学目标1.了解SMART开环运动控制的三种方法。2.掌握PTO和PWM的原理与区别。3.了解SMART运动轴的概念。开环运动控制方法第一种：通过PLS指令组态为PTO或PWM输出的运动控制方式；第二种：通过PWM向导组态为PWM输出的运动控制方式；第三种：通过运动控制向导组态为运控轴输出的运动控制方式。3.2

SMART的3种运动控制方法第3章PLC的运动控制PTO脉冲串输出1.PTO是指占空比为50％的脉冲串输出，用于步进或伺服电机的开环控制。2.PTO仅提供脉冲串输出，方向和限位的控制要另外通过DI/DO来提供。3.PTO的两种工作模式：（1）单段管线模式：利用SM寄存器设定PTO参数，CPU每次输出一个脉冲串，支持队列。（2）多段管线模式：利用V存储区存放多个脉冲串参数构成包络表，CPU顺序发送脉冲串。4.SMART的PTO输出范围：（1）脉冲：1～2147483647个（2）频率：1Hz～65535Hz（单段）或1Hz～100000Hz（多段）3.2

SMART的3种运动控制方法第3章PLC的运动控制PWM脉宽调制1.PWM是指占空比可变、周期固定的脉冲输出，占空比（脉宽）的变化范围从0％（始终为低电平）到100％（始终为高电平）。2.PWM提供一个类似于模拟量输出的数字量输出。3.保持PWM的周期不变，脉宽或脉冲占空比可通过程序进行改变，从而来控制电机等负载的转速或位置。4.SMART的PWM脉冲输出范围：（1）周期：10μs～65535μs或者2ms～65535ms。（2）脉宽：0μs～65535μs或者0ms～65535ms（最低4μs，设置为0μs等于禁止输出。）3.2

SMART的3种运动控制方法第3章PLC的运动控制运动轴1.“运动轴（AxisofMotion）”，可以理解为封装好运动参数及运行规律的运动控制器，速度、位置的开环运动控制。2.SMART有3个运动轴，支持同时控制3台步进/伺服电机。3.运动轴输出脉冲和方向信号至步进/伺服驱动器，驱动器再将从CPU输入的给定值经过处理后输出到步进/伺服电机，控制电机加速、减速和移动到指定位置。类型信号描述CPU本体I/O分配输入STPSTP输入可让CPU停止脉冲输出，在位控向导中可选择所需的STP操作在位控向导中可被组态为I0.0-I0.7,I1.0-I1.3中的任意一个，但是同一个输入点不能被重复定义RPSRPS（参考点）输入可为绝对运动操作建立参考点或零点位置LMT+LMT+和LMT-是运动位置的最大限制，在位控向导中可组态LMT+和LMT-输入LMT-

ZP（HSC）ZP（零脉冲）输入可建立参考点或零点位置。通常，电机驱动器/放大器在电机的每一转产生一个ZP脉冲CPU本体高速计数器输入可被组态为ZP输入：HSC0（I0.0）HSC1（I0.1）HSC2（I0.2）HSC3（I0.3）输出

Axis0Axis1Aixs2P0P0和P1是源型晶体管输出，用以控制电机的运动和方向。Q0.0Q0.1Q0.3P1Q0.2Q0.7/Q0.3*Q1.0DISDIS是一个源型输出，用以禁止或使能电机驱动器/放大器。Q0.4Q0.5Q0.63.3

PLS指令组态的PTO/PWM运动控制第3章PLC的运动控制本节教学目标1.熟悉SMARTPTO/PWM生成器的SM存储器。2.掌握SMARTPLS指令输出PTO控制的程序设计方法。PTO/PWM生成器1.SMART系列CPU具有三个PTO/PWM生成器（PLS0、PLS1和PLS2）。2.PTO/PWM生成器和输出过程映像寄存器共同使用Q0.0、Q0.1和Q0.3，但相互独立、互不影响。3.SMART默认设置：PLS0分配给Q0.0，PLS1分配给Q0.1，PLS2分配给Q0.3。4.PTO/PWM生成器的工作方式：PLS指令读取存储于指定SM（SpecialMemory）存储单元的数据，然后执行PLS指令输出PTO或PWM波形；PLS指令执行期间，也可通过修改SM存储单元并执行PLS指令，来改变PTO或者PWM波形的特性。3.3.1

PTO/PWM的存储器单元第3章PLC的运动控制SM（SpecialMemory）存储单元SMART为每一个PTO/PWM生成器指定相应的唯一性的特殊存储器（SM）单元，用于存储每个PTO/PWM发生器的以下数据：（1）1个状态字节（8位值）；（2）1个控制字节（8位值）；（3）1个周期时间或频率（16位无符号值）；（4）1个脉冲宽度值（16位无符号值）；（5）1个脉冲计数值（32位无符号值）。Q0.0Q0.1Q0.3参数说明SMW68SMW78SMW568PTO频率/PWM周期值：1～65535Hz（PTO），2～65535（PWM）SMW70SMW80SMW570PWM脉冲宽度值：0～65535SMD72SMD82SMD572PTO脉冲计数值：1～2147483647SMW166SMW176SMW566进行中段的编号：仅限多段PTO操作SMW168SMW178SMW568PTO多段操作包络表的起始位置（相对V0的字节偏移）3.3.1

PTO/PWM的存储器单元第3章PLC的运动控制SM存储单元的使用方法1.SMB67用于控制PTO0或PWM0，SMB77用于控制PTO1或PWM1，SMB567用于控制PTO2或PWM2，三者不能混用。2.状态字节中的PTO空闲位（SM66.7、SM76.7或SM566.7）可用来指示脉冲串是否已结束。Q0.0Q0.1Q0.3状态字节说明SM66.4SM76.4SM566.4PTO增量计算错误（因添加错误导致）：0=无错误；1=因错误而终止SM66.5SM76.5SM566.5PTO包络被禁用（因用户指令导致）：0=非手动禁用的包络；1=用户禁用的包络SM66.6SM76.6SM566.6PTO/PWM管线上溢/下溢：0=无上溢/下溢；1=上溢/下溢SM66.7SM76.7SM566.7PTO空闲：0=执行中；1=PTO空闲3.3.1

PTO/PWM的存储器单元第3章PLC的运动控制SM存储单元的使用方法3.向PTO/PWM控制字节（SM67.7、SM77.7或SM567.7）使能位写入“0”，然后执行PLS指令，可以立即停止PTO或PWM波形。4.

SMART提供了3个PTO中断事件：（1）中断事件19对应PTO0脉冲计数完成（2）中断事件20对应PTO1脉冲计数完成（3）中断事件34对应PTO2脉冲计数完成5.脉冲串结束后可以调用中断程序执行特定功能。Q0.0Q0.1Q0.3控制字节说明SM67.0SM77.0SM567.0PTO/PWM更新频率/周期值0=不更新；1=更新频率/周期值SM67.1SM77.1SM567.1PWM更新脉冲宽度值0=不更新；1=更新脉冲宽度值SM67.2SM77.2SM567.2PTO更新脉冲数0=不更新；1=更新脉冲数SM67.3SM77.3SM567.3PWM时基选择0=1us（微秒）；1=1ms（毫秒）SM67.4SM77.4SM567.4保留SM67.5SM77.5SM567.5PTO操作模式0=单段；1=多段SM67.6SM77.6SM567.6PTO/PWM模式选择0=PWM；1=PTOSM67.7SM77.7SM567.7PWM使能0=禁用PWM；1=启用PWM3.3.2

PTO的编程步骤第3章PLC的运动控制S1：PTO初始化单段PTO初始化：（1）设置PTO/PWM控制字节，如16#C5；（2）写入PTO频率值=1（Hz）；（3）写入脉冲串计数值=0；（4）连接中断事件和中断服务程序，允许中断（可选）；（5）执行PLS指令。多段PTO初始化：（1）设置PTO/PWM控制字节，选择多段操作；（2）写入包络表起始地址到相应的SM寄存器；（3）连接中断事件和中断服务程序，允许中断（可选）；（4）执行PLC指令。3.3.2

PTO的编程步骤第3章PLC的运动控制S2：执行PTO输出PTO初始化之后，在主程序或子程序或中断程序中执行PTO操作，输出需要的脉冲串，在脉冲串发送完成后，PTO输出自动停止。PTO输出程序包括：（1）设置PTO/PWM控制字节；（2）写入PTO频率值；（3）写入脉冲串计数值；（4）连接中断事件和中断服务程序，允许中断（可选）；（5）执行PLS指令。3.3.2

PTO的编程步骤第3章PLC的运动控制S3：终止PTO输出如果要在脉冲输出执行过程中终止PTO的输出，则如下操作：（1）设置PTO/PWM控制字节=0；（2）执行PLS指令。注：任何时候都可通过向PTO/PWM控制字节（SM67.7、SM77.7或SM567.7）使能位写入“0”，然后执行PLS指令，来实现禁止生成PTO或PWM波形。输出点将立即恢复为过程映像寄存器控制。3.3.3

PTO运动控制应用案例第3章PLC的运动控制案例知识点1.单段管线PTO的程序设计方法。2.PTO控制程序的结构与指令。案例要求案例要求：使用单段管线PTO方式，通过Q0.0编程实现连续输出两串控制脉冲，脉冲时序图如下：3.3.3

PTO运动控制应用案例第3章PLC的运动控制案例分析主程序1.要循环产生2个脉冲串，频率分别为1Hz和2Hz，每次每个脉冲串各输出4个脉冲。2.根据时序图，首先在主程序中利用首次扫描调用PTO初始化子程序并复位脉冲输出寄存器。3.初始化子程序中设置PTO参数并打开中断；中断程序中切换脉冲周期并输出脉冲串。3.3.3

PTO运动控制应用案例第3章PLC的运动控制初始化子程序中断程序3.3.3

PTO运动控制应用案例第3章PLC的运动控制思考题对于SMB67、SMD68、SMD72等存储单元的设定值都是什么目的，起到什么作用？如果需要输出不同频率的PTO波形，如10Hz和20Hz两个脉冲串，需要如何修改程序？3.4

PWM向导组态的PWM运动控制第3章PLC的运动控制本节教学目标1.熟悉SMARTPWM向导组态PWM的方法。2.掌握SMARTPWMx_RUN子例程的程序设计方法。PWM向导1.利用SMART软件的PWM向导完成PWM的组态，生成位控指令，完成对速度和位置的动态控制。2.PWM向导根据PWM个数，生成相应的PWMx_RUN子例程。3.PWM向导最多提供3轴脉冲输出的设置，脉冲输出速度从20Hz到100KHz可调。4.SMART共有三种内置脉冲输出发生器可用于组态CPU的PWM输出：（1）PWM0：用于在Q0.0上产生脉冲。（2）PWM1：用于在Q0.1上产生脉冲。（3）PWM2：用于在Q0.3上产生脉冲。3.4.1

PWM向导的组态方法第3章PLC的运动控制2命名发生器1选择发生器1.项目树打开“向导”（Wizards）文件夹，选中“PWM”启动PWM向导设置窗口，根据轴数勾选所需的脉冲发生器。2.为选中的脉冲发生器命名。3.4.1

PWM向导的组态方法第3章PLC的运动控制4生成发生器组件3设置发生器时基3.选择PWM通道周期时间的时基，有毫秒和微秒两种。4.向导自动根据选择的发生器创建子例程“PWMx_RUN”。本例选择了PWM0，因此子例程命名为“PWM0_RUN”。3.4.1

PWM向导的组态方法第3章PLC的运动控制6调用子例程5完成向导设置5.点击“生成”按钮，完成PWM向导的设置。6.编程过程中，通过指令树中的“调用子例程”来选用向导生成的“PWM0_RUN”子例程，并做进一步的程序处理。3.4.2

PWMx_RUN子例程第3章PLC的运动控制“PWM0_RUN”子例程的参数及使用说明3.4.3

PWM运动控制应用案例1：连续输出PWM脉冲第3章PLC的运动控制案例知识点1.占空比不变PWM的程序设计方法。2.PWM0_RUN子例程及其使用方法。案例要求案例要求：通过PWM向导设置脉冲发生器PWM0输出占空比不变的PWM脉冲。功能要求：按钮I0.0接通时，Q0.0输出周期=1000ms、占空比=200ms的PWM脉冲，脉冲时序图如下：3.4.3

PWM运动控制应用案例1：连续输出PWM脉冲第3章PLC的运动控制案例分析程序设计本案例的重点在于熟悉PWM向导设置和应用PWM子程序，参照本节前述部分的说明进行向导配置并编写应用“PWM0_RUN”子例程即可。3.4.3

PWM运动控制应用案例2：电位器调节PWM输出脉冲的占空比第3章PLC的运动控制案例知识点1.占空比可调节PWM的程序设计方法。2.PLC的四则运算指令。3.PLC模拟量输入的坐标单位转换。案例要求案例要求：通过PWM向导设置脉冲发生器PWM0输出PWM脉冲，通过电位器手动调节占空比。功能要求：按钮I0.0接通时，通过Q0.0输出周期=1000ms、占空比可调的PWM脉冲；外接电位器输入电压0-10V来调节占空比。3.4.3

PWM运动控制应用案例2：电位器调节PWM输出脉冲的占空比第3章PLC的运动控制案例分析程序设计本案例的重点在于占空比的调节：1.采集AI输入值（0-10V对应0-27648）。2.计算并转变为占空比数值（0-1000）。程序状态实时监控SMART软件具备实时监控程序状态功能。3.4.3

PWM运动控制应用案例2：电位器调节PWM输出脉冲的占空比第3章PLC的运动控制程序在线监控界面3.5运动向导组态的运动轴运动控制第3章PLC的运动控制本节教学目标1.了解SMART运动轴组态运控的方法。2.掌握SMART运动控制向导的组态步骤。3.掌握SMART运动控制面板的使用方法。运动轴应用示例3.5.1运动控制向导第3章PLC的运动控制向导组态主要步骤1.组态运动轴：生成组态/曲线表和运动控制子例程。2.测试运动轴：测试输入输出的接线、运动轴的组态以及运动曲线的运行。3.创建用户程序：将子例程正确地运用在PLC程序中。4.编译下载：编译程序并将系统块、数据块和程序块下载到CPU。打开运动控制向导3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制1选择组态轴数在此对话框中选择要组态的运动轴。2命名轴名称在此可组态自定义轴名称。默认名称为“轴x”，其中“x”等于轴编号。运动控制时必须使用晶体管输出型的CPU，继电器类型不适合运动轴。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制3选择测量系统选择要在整个向导中用于控制轴运动的测量系统。可以选择以下测量单位之一：“工程单位”或“相对脉冲”。“工程单位”（Engineeringunits）：（1）“电机一次旋转所需的脉冲数”：所选电机的参数。（2）“测量的基本单位”：英寸、英尺、毫米或厘米。（3）“电机一次旋转产生多少单位的运动”：电机转动1周，被控对象实际运动的距离。“相对脉冲”（Relativepulses）：选择此项时，向导中的所有速度均以脉冲数/秒为单位表示，所有距离均以脉冲数为单位表示。注：“电机一次旋转所需的脉冲数”参数的范围为1至2000000个脉冲，默认值为5000。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制4方向控制和输出组态在此可组态步进电机/伺服驱动器的脉冲和方向输出接口。“相位”（Phasing）接口有4个选项：（1）单相（2个输出）（2）双相（2个输出）（3）AB正交相位（2个输出）（4）单相（1个输出）“极性”（Polarity）参数切换电机的旋转方向：通过“极性”参数设置修改电机的旋转方向，可在不改变电气接线的条件下，更改电机的极性。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制5组态输入和输出引脚分配–LMT+输入在正限位“LMT+”对话框中，可以定义正限位输入的引脚及特性。默认禁用LMT+输入。输入：可将LMT+分配给CPU从I0.0-I1.3之间的任何一个输入点，如某输入点已经被系统所使用，则不可被选择。响应：指定LMT+输入激活时的动作，默认设置是“减速停止”，可以选择为“立即停止”。有效电平：指定LMT+输入的有效电平。默认设置是高电平，即有电流流入输入时读取逻辑1。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制5组态输入和输出引脚分配–LMT-输入在负限位“LMT-”对话框中，可以定义负限位输入的引脚及特性。默认禁用LMT-输入。输入：可将LMT-分配给CPU从I0.0-I1.3之间的任何一个输入点，如某输入点已经被系统所使用，则不可被选择。响应：指定LMT-输入激活时的动作，默认设置是“减速停止”，可以选择为“立即停止”。有效电平：指定LMT-输入的有效电平。默认设置是高电平，即有电流流入输入时读取逻辑1。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制5组态输入和输出引脚分配–RPS输入在参考点“RPS”对话框中，可以定义参考点的引脚及特性。默认禁用RPS输入。输入：可将RPS分配给CPU从I0.0-I1.3之间的任何一个输入点，如某输入点已经被系统所使用，则不可被选择。有效电平：指定RPS输入的有效电平。默认设置是高电平，即有电流流入输入时读取逻辑1。RPS输入有以下功能：①定义执行参考点查找命令时的原点位置或参考点。②在为双速连续旋转而组态的曲线中可用于切换速度。③在为单速连续旋转而组态的曲线中可提供触发停止。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制5组态输入和输出引脚分配–ZP输入在零脉冲“ZP”对话框中，可以定义零脉冲输入分配哪个HSC和输入引脚。默认禁用ZP输入。输入：可将ZP输入分配给CPU上从HSC0到HSC5的任何一个HSC，输入点对应于HSC通道的第一个输入。如某输入点已经被系统所使用，则不可被选择。ZP的功能：通常，每转一圈，电机驱动器/放大器就会产生一个ZP脉冲。因此，零脉冲（ZP）输入有助于建立参考点查找（RPS）命令所用的参考点或原点位置。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制5组态输入和输出引脚分配–STP输入在停止输入“STP”对话框中，可以定义停止输入的引脚及特性。默认禁用STP输入。输入：可将STP分配给CPU从I0.0-I1.3之间的任何一个输入点，如某输入点已经被系统所使用，则不可被选择。响应：指定STP输入激活时的动作，默认设置是“减速停止”，可以选择为“立即停止”。触发器：指定STP输入的触发器。默认设置为“电平”，可选择“边沿”。STP输入有以下功能：使任何激活的运动控制命令减速至启动-停止速度并在减速后立即停止脉冲。可作为来自步进/伺服驱动器的就绪信号。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制5组态输入和输出引脚分配–TRIG输入在触发器“TRIG”对话框中，可以定义触发输入点的特性。默认禁用TRIG输入。输入：可将TRIG分配给CPU从I0.0-I1.3之间的任何一个输入点，如某输入点已经被系统所使用，则不可被选择。有效电平：指定TRIG输入的有效电平。默认设置是高电平，即有电流流入输入时读取逻辑1。TRIG输入有以下功能：①在特定的曲线定义中，使任何激活的运动控制命令减速至启动-停止速度并停止脉冲。②如果激活，则无法启动新运动控制命令。③可用作来自步进电机/伺服驱动器的就绪信号。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制5组态输入和输出引脚分配–DIS输出在输出禁用“DIS”对话框中，可以定义DIS输出是否可用。使用DIS输出禁用或启用电机驱动器/放大器。默认禁用DIS输出。选择“启用”复选框后，可以在程序中使用“输出”字段中的地址作为DIS输出。不能更改DIS输出的地址。每个轴均具备一个针对DIS输出的特定输出点：轴0对应Q0.4、轴1对应Q0.5、轴2对应Q0.6。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制6指定电机速度在“电机速度”对话框中，可以定义应用的最大速度和启动/停止速度，同时根据设定值显示出最小速度。电机扭矩/速度的关系：通常，SS_SPEED（电机启动/停止速度）是MAX_SPEED（最大电机速度）值的5%～15%，且必须大于最低速度。最大电机速度：设置最佳的MAX_SPEED值，取值范围是20个脉冲/秒至100000个脉冲/秒（由CPU型号决定）或相应的工程单位。默认值为100000个脉冲/秒或20.00工程单位。启动/停止速度：过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。过高，电机可能在启动时丧失脉冲，在停止时负载可能过度驱动电机。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制7设置JOG（点动）参数点动“JOG”可将电机通过手动方式移至所需位置，一般用于手动调试。JOG命令的几点说明：（1）如果JOG命令在0.5秒以内结束，运动轴将以点动速度将电机移动点动增量（JOG_INCREMENT）指定的距离。（2）如果JOG命令在0.5秒后仍然激活，运动轴将加速至点动速度，并继续移动，直至JOG命令终止。运动轴随后减速至停止。（3）速度：电机的点动速度是JOG命令仍然有效时所能实现的最大速度。JOG_SPEED参数受限于最低和最高速度。默认值为0.20工程单位或200个脉冲/秒。（4）增量：增量是瞬时JOG命令将电机移动的距离。默认值为1.00工程单位或100个脉冲/秒。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制8设置加速和减速时间在“电机时间”对话框中，可为应用指定加速率和减速率。电机时间的几点说明：（1）加速：是电机从SS_SPEED加速到MAX_SPEED所需的时间，以毫秒为单位。默认值为1000ms。（2）减速：是电机从MAX_SPEED减速到SS_SPEED所需的时间，以毫秒为单位。默认值为1000ms。（3）电机的加速和减速时间要经过测试来确定：首先使用运动控制向导输入一个较大的值，可以使用运动控制面板根据需要调整值，然后逐渐减小这个时间值，直到电机开始失速时的数值即可作为加减速时间。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制9设置急停时间急停补偿能够提供较平稳的位置控制，方法是减少移动包络的加速和减速部分中的急停（速率变化）。减少急停可改善位置追踪性能。急停补偿仅适用于简单的一步包络。10组态反冲补偿当运动方向发生变化时，为消除因机械磨损而产生的误差（反冲），电机须运动一定距离来抵消此误差。反冲补偿始终为正值。默认值为0，表示禁用此功能。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制11组态参考点在“参考点”(ReferencePoint)对话框中，可为应用选择参考点功能。12组态参考点查找对“参考点”(ReferencePoint）的三个参数进行设置，分别是：查找、偏移、搜索顺序。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制13组态参考点偏移量参考点偏移量可以指定从RP到实际测量系统零点位置之间的距离，以在“测量系统”对话框中组态的单位显示。偏移量值始终为正数，默认值为0.00或0。14组态参考点搜索顺序参考点搜索顺序可以定义用于查找RP的算法，有4种可供选择的算法模式。21343.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制15读取位置读取位置可以从某些Siemens伺服驱动器中读取位置值，以便在运动轴中更新当前位置值。16组态包络曲线“曲线”(Profiles)可定义所需的位置包络曲线，最多组态32条曲线。组态包络曲线包括：创建并命名曲线、定义曲线模式和各步、组态绝对位置模式、组态相对位置模式、组态单速连续旋转模式、组态双速连续旋转模式。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制添加包络曲线示例添加了4条曲线，分别选用4种运动模式。所有组态和曲线信息都存储在运动控制向导AXISx_DATA表中。选择曲线的运行模式在此对话框中，可为当前的曲线选择4种工作模式之一。①绝对位置模式：绝对运动，根据绝对位置定位运动轴，按给定的绝对位置和速度移动运动轴。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制组态曲线绝对位置模式每条曲线最多允许组态16个单独的步，分别设置每条曲线的“目标速度”和“终止位置”。注意，终止位置是单向连续递增的数值，不能反向变化。组态曲线相对位置模式同绝对位置模式类似，每条曲线最多允许组态16个单独的步，分别设置每条曲线的“目标速度”和“终止位置”。②目标速度：输入必须在该步取得的速度，在最低和最高速度之间，默认值为SS_SPEED（启动/停止速度）。③结束位置：输入必须在该步到达的位置。默认值为0.00或0。①相对位置模式：相对运动，按给定的相对距离和速度移动运动轴。②目标速度：输入必须在该步取得的速度，在最低和最高速度之间，默认值为SS_SPEED（启动/停止速度）。③结束位置：输入必须在该步移动的距离。默认值为0.00或0。3.5.2运动控制向导的组态步骤第3章PLC的运动控制组态单速连续模式曲线选择单速连续旋转模式，电机以指定的单一目标速