2023智能化矿山数据融合共享露天矿山车辆数据共享规范

IntelligentminedatafusionandsharingDatasharingspecificationsforopen-pitminingvehicle20236月目次前言 II范围 1规范性引用文件 1术语和定义 2自卸车dumper 2矿山自卸车miningdumptruck 2矿端管控平台minesidecontrolplatform 2智能终端smartterminal 2挖掘机excavator 2数据通信链路异常abnormaldatacommunicationlink 2小端模式little-endian 3心跳heartbeat 3鉴权authentication 3缩略语 3车载传感器信息交互 4协议基础 4通信连接 5消息处理 5CAN通信协议数据格式 5以太网数据通信协议数据格式 6车辆与车辆、车辆与路侧装备信息交互 11消息处理 11数据格式 12车辆与平台信息交互 18协议基础 18通信连接 20消息处理 21数据格式 22附录A 42参考文献 45I智能化矿山数据融合共享露天矿山车辆数据共享规范范围与交互。本文件适用于燃油动力或新能源动力（纯电动力、混合动力）的有人或无人驾驶矿山自卸车、挖掘机、推土机、洒水车等的车辆设备。规范性引用文件用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T6572-2014GB/T25605-201034-2021智能网联汽车数据格式与定义JT/T808–2013道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容车载终端通讯协议技术规范YD/T1133-2001数据通信名词术语BSISO11898-1-2015Roadvehicles—Controllerareanetwork(CAN)Part1:DatalinklayerandphysicalsignallingBSISO13400-1Roadvehicles.DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol(DoIP).Part1.GeneralinformationandusecasedefinitionBSISO13400-2Roadvehicles.DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol(DoIP).Part2.NetworkandtransportlayerrequirementsandservicesBSISO13400-3Roadvehicles.DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol(DoIP).Part3.IEEE802.3basedwiredvehicleinterface1术语和定义下列术语和定义适用于本文件。dumper自行的履带式或轮胎式机器,具有敞开的车厢,用来运输、卸载或撒布物料,自卸车由其他的装卸车进行装料。[来源：GB/T25605-20103.1.1]miningdumptruck矿山自卸车是指在矿山、水利工程等野外场景中为完成岩石土方剥离与矿石运输任务而使用的一种自卸车。minesidecontrolplatform（决策、自主学习、协同控制、精准运维等功能，确保矿山安全生产运营状态。smartterminal（（驶矿山自卸车、挖掘机、推土机、洒水车等的车辆设备。excavator自行的履带式、轮胎式或步履式机械，具有可带着工作装置做360°回转的上部结构，上部结构，主要用铲斗进行挖掘作业，在其工作循环中底盘不移动。电铲属于挖掘机设备。[GB/T6572-2014，一般定义3.1.1]abnormaldatacommunicationlink数据通信链路异常是指无线通信链路断开或暂时挂起（如通话过程中）。2[JT/T808–2013，术语和定义3.1.1]little-endian小端模式是指数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中。heartbeat心跳是指一种判断工业装置设备健康状态的方式。在工业装置设备监测中，“存活”。authentication台发送消息以使平台验证自己身份。缩略语下列缩略语适用于本文件。CAN：控制器局域网络（ControllerAreaNetwork），是ISO国际标准化的串行通信协议。TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol），是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，由IETF的RFC793定义。ACK：确认字符（Acknowledgecharacter），是在数据通信中，接收站发给发送站的一种传输类控制字符，用来表示发来的数据已确认接收无误。RTK：实时动态载波相位差分技术（Real-timekinematic），是一种实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法。RSU：路侧单元（RoadSideUnit），是车路协同路侧端的重要组成部分。IMEI：InternationalMobileEquipmentIdentity（国际移动设备识别码），是在移动设备网络中识别每一部独立的设备的序列号，相当于移动设备的身份证。V2X：车辆对外界任何事物的信息交换（vehicletoeverything），包括V2V（vehicle-to-vehiclecommunication，机动车辆间基于无线的数据传输）等技术。3UTC：协调世界时（UniversalTimeCoordinated），又称世界统一时间、世界标准时间、国际协调时间。RonRivestAdiShamirhLenAdleman开发，取名来自三者的名字。ACC：自适应巡航控制系统（AdaptiveCruiseControl），是一种智能化的自理间距控制功能的新系统。车载传感器信息交互协议基础通信方式CANCAN协议通信心跳包，可通过以太网协议通信车载感知数据。数据类型车载系统与感知传感器之间信息交互数据类型描述及要求如表1所示。表1车载传感器信息交互数据类型描述及要求C语言类型说明int整型类型float单精度浮点类型double双精度浮点类型ushort16位无符号整数uint6464位无符号整数ubyte无符号字节类型struct结构体类型，用以构建复杂的数据类型传输规则a）采用CAN总线传输的数据应满足ISO11898中的规定。b）采用以太网TCP传输协议应满足ISO13400中的规定。4通信连接CAN总线技术数据通信没有主从之分，任一节点可以向其他任何节点发起数据通信。以太网数据传输协议，应使用TCP数据传输协议进行数据通信的连接与释放。消息处理CAN类型信息CAN毫米波雷达、相机，感知处理周期状态、感知数据输入状态等信息。CAN协议通信示例相关配置见表2，应包括协议类型，通信速率以及ID组成。表2 CAN通信配置设备协议类型通信速率ID标准帧500KX以太网类型信息感知传感器识别现场环境信息后，向无人驾驶车载系统传输障碍物的姿态、CAN通信协议数据格式以CAN通信协议传输的传感器状态心跳包数据格式要求见表3。表3传感器心跳表数据格式类型周期ID字节Bit内容说明故障等级正常周期bit0车辆定位功能状态0：正常1100ms1：掉线心跳如果1s内0x110Byte00：正常包bit1车辆挡位状态1无应答，1：掉线则1s发送bit2激光雷达掉线状态0：正常25一次，收1：掉线到应答后0：正常恢复bit3相机掉线状态1：掉线3100ms周毫米波雷达掉线状0：正常期bit4态1：掉线30：正常bit5感知处理周期状态11：掉线0：正常bit6感知数据输入状态31：掉线预留以太网数据通信协议数据格式感知心跳及传感器状态包感知心跳及传感器状态包数据格式要求见表4。表4感知心跳及传感器状态包数据格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注心跳包1传感器状态GZXTBushort--障碍消息结构障碍物消息格式要求见表5。表5障碍物消息格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注障碍物1时间戳ZAWXXJGSJCuint64--2数量ZAWXXJGSLubyte--3障碍物详细信息ZAWXXJGXXXXIcuObstacleInfo--障碍物详细信息障碍物详细信息（IcuObstacleInfo）数据格式要求见表6。6表6障碍物详细信息（IcuObstacleInfo）数据格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注障碍物信息（leInfo）1障碍物类型ZAWXXXXZAWLXObjectClass--2中心点X坐标ZAWXXXXZXDXZBfloat--3中心点Y坐标ZAWXXXXZXDYZBfloat--4长度ZAWXXXXCDfloat单位：m5宽度ZAWXXXXKDfloat单位：m6高度ZAWXXXXGDfloat单位：m7偏航角ZAWXXXXPHJfloat障碍物长边与雷达坐标系ｘ轴正方向夹时针递增8横向速度ZAWXXXXHXSDfloat单位：km/h9前向速度ZAWXXXXQXSDfloat单位：km/h10多边形障碍物边角点ZAWXXXXDBXZAWBJDVertexPoint左下顺时针11最近y距离ZAWXXXXZJYJLfloat--12角点数量ZAWXXXXJDSLubyte--13障碍物ID号ZAWXXXXZAWIDHubyte--多边形障碍物角点坐标多边形障碍物角点（VertexPoint）坐标格式要求见表7。表7多边形障碍物角坐标格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注7多边形障碍物角点1边角点x坐标DBXZAWJDBJDXZBfloat--2边角点y坐标DBXZAWJDBJDYZBfloat--3边角点z坐标DBXZAWJDBJDZZBfloat--障碍物的类型障碍物类型（ObjectClass）数据格式要求见表8。表8障碍物（ObjectClass）类型类型序号变量类型备注障碍物类型1自定义障碍物2自定义矿用自卸车3自定义汽车4自定义行人5自定义宽体车6自定义工程车辆，包括挖掘机类设备、装载机等7自定义挡墙8自定义悬崖9自定义坑10自定义石头11自定义未知静止12自定义未知运动13自定义灰尘14自定义翻浆后向挡墙信息后向挡墙信息数据格式要求见表9。表9后向挡墙信息数据格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注后向挡墙1时间戳HXDQXXSJCuint64--2数量HXDQXXSLubyte--83数据域HXDQXXSJYBackwardBoundaryPoint--后向挡墙详细信息后向挡墙详细信息（BackwardBoundaryPoint）数据格式要求见表10。表10后向挡墙详细信息数据格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注后向挡墙点1挡墙点x坐标HXDQXXXXDQDXZBfloat--2挡墙点y坐标HXDQXXXXDQDYZBfloat--3挡墙点z坐标HXDQXXXXDQDZZBfloat--侧向挡墙信息侧向挡墙信息数据格式要求见表11。表11侧向挡墙信息类型序号变量含义属性标识符变量类型备注1时间戳CXDQXXSSCuint64--2左侧挡墙CXDQXXZCDQBoundaryPoint--3右侧挡墙CXDQXXYCDQBoundaryPoint--侧向挡墙详细信息侧向挡墙详细信息（BoundaryPoint）数据格式要求见表12。表12侧向挡墙详细信息数据格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注侧向挡墙点1挡墙点x坐标CXDQXXXXDQDXZBfloat--2挡墙点y坐标CXDQXXXXDQDYZBfloat--3挡墙点z坐标CXDQXXXXDQDZZBfloat--路侧障碍物信息路侧障碍物信息数据格式要求见表13。表13路侧障碍物信息数据格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注91障碍物类型LCZAWXXZAWLXObjectClass--2中心点纬度LCZAWXXYHZXDWDdouble--3中心点纬度LCZAWXXEHZXDWDdouble--4中心点纬度LCZAWXXZXDWDdouble--5长度LCZAWXXCDfloat单位：米（m）6宽度LCZAWXXKDfloat单位：米（m）7高度LCZAWXXGDfloat单位：米（m）障碍物长边与雷达坐标系ｘ轴正路侧8偏航角LCZAWXXPHJfloat方向夹角，障碍0~180°逆时针递物信增息单位：千米每小时9横向速度LCZAWXXHXSDfloat（km/h）单位：千米每小时10前向速度LCZAWXXQXSDfloat（km/h）路侧边角点VertexPoint11LCZAWXXLCBJDXX左下顺时针信息Rcu12最近y距离LCZAWXXZJYJLfloat--13角点数量LCZAWXXJDSLubyte--障碍物ID14LCZAWXXZAWIDHubyte--号路侧边角点信息路侧边角点信息（BackwardBoundaryPoint）数据格式要求见表14。表14路侧边角点信息数据格式类型序号变量含义属性标识符变量类型备注路侧边角点信息1边角点纬度LCBJDXXYHBJDAWDdouble--2边角点纬度LCBJDXXEHBJDWDdouble--103边角点纬度LCBJDXXSHBJDWDdouble--车辆与车辆、车辆与路侧装备信息交互消息处理广播消息终端会定时100ms定时广播位置消息，用于车车避障。指定消息终端会根据操作发送指定消息，当指定终端接收消息后，应对该消息应答。信息交互分类数据共享与交互信息分类如表15所示。表15数据交互分类交互类型消息帧描述车辆与车辆交互的信息心跳车辆广播信息，应包含自身位置、道路信息等。任务请求用于装载区和卸载区的请求命令。适用于矿用自卸车和辅助车辆主动发起的命令请求。任务请求应答用于装载区和卸载区的请求命令收到确认，对“任务ACK答”时，表示对端已接收到请求命令，此时应当取消重发。车辆与路侧装备交互的信息转发云数据转发平台数据。用于RSU和矿用自卸车之间。RTK广播RTK数据流。RSU广播。碰撞预警RSU广播预警信息。周围车辆信息RSU周边的车辆信息列表。障碍物信息通过RSU广播障碍物信息。11数据格式数据格式采用ASN.1定义。设备信息用于标识车车、车路信息交互中涉及的设备信息，格式要求见表16。表16设备信息格式字段属性标识符数据类型描述IDSBXXLIDNumericString数字类型的字符串，表示车辆IMEI，长度15。类型SBXXLX自定义可选，表示车辆类型。名称SBXXMCUTF8String可选，长度20，表示车辆名称。尺寸SBXXCC自定义可选，表示车辆尺寸。设备类型用于标识车车、车路信息交互中涉及的设备类型，定义为枚举类型，格式要求见表17。表17设备类型格式字段属性标识符数据类型描述矿用自卸车SBLXKYZXCINTEGER自定义，例：车辆的尺寸、载重量等参数。推土机SBLXTTJINTEGER自定义挖掘机SBLXWJJINTEGER自定义路径采集车SBLXLJCJCINTEGER自定义洒水车SBLXSSCINTEGER自定义平地机SBLXPDJINTEGER自定义外来车辆SBLXWLCLINTEGER自定义破碎站SBLXBSCINTEGER自定义加油车SBLXJYCINTEGER自定义生产指挥车SBLXSCZHCINTEGER自定义12停车场SBLXTCCINTEGER自定义RSUSBLXRSUINTEGER自定义预留车辆尺寸用于标识车车、车路信息交互中涉及的车辆尺寸，包含：长、宽、高，格式要求见表18。表18车辆尺寸格式字段属性标识符数据类型描述宽度CLCCKDREAL车辆宽度，单位：米（m）长度CLCCCDREAL车辆长度，单位：米（m）高度CLCCGDREAL车辆高度，单位：米（m）终端心跳用于标识车车、车路信息交互中车辆广播自身位置和道路信息，格式要求见表19。表19终端心跳格式字段属性标识符数据类型描述位置信息ZDXTWZXX自定义车辆当前位置信息道路信息ZDXTDLXX自定义车辆当前所在道路信息道路编号ZDXTDLBHINTEGER道路编号道路方向ZDXTDLFX自定义道路方向道路方向未知ZDXTDLFXWZINTEGER道路方向未知上行道路ZDXTSXDLINTEGER上行道路下行道路ZDXTXXDLINTEGER下行道路任务请求用于装载区和卸载区矿用自卸车与辅助车辆的请求命令，格式要求见表20。表20任务请求格式13字段属性标识符数据类型描述序列号RWQQXLHINTEGER用于对消息的确认作业类型RWQQZYLX自定义请求命令RWQQQQML自定义请求命令类型物料编码RWQQWLBMINTEGER可选，矿用自卸车端无需填写，辅助车辆端按需填写停靠位置RWQQTKWZ自定义可选，矿用自卸车端无需填写，辅助车辆端必须填写未知任务RWQQWZRWINTEGER装载作业RWQQZZZYINTEGER卸载作业RWQQXZZYINTEGER收车任务RWQQSCRWINTEGER驶离RWQQSLINTEGER驶入RWQQSRINTEGER停靠完成RWQQTKWCINTEGER紧急停车RWQQJJTCINTEGER停车后正常行驶RWQQTCHZCXSINTEGER停车后人工驾驶RWQQTCHRGJSINTEGER停车后退回重进RWQQTCHTHCJINTEGER清除驶入/驶出任务RWQQQCSRSCRWINTEGER任务请求应答用于对装载区和卸载区矿用自卸车与辅助车辆之间的请求命令确认，格式定义同“6.2.5任务请求”。其中“物料编码”和“停靠位置”字段不进行填充，其余字段应按照“6.2.5任务请求”数据填充。14位置信息用于标识车车、车路信息交互中涉及的车辆位置信息，格式要求见表21。表21位置信息格式字段属性标识符数据类型描述纬度WZXXWDREAL单位：度（°）经度WZXXJDREAL单位：度（°）高程WZXXGCREAL单位：米（m）速度WZXXSDREAL单位：千米每小时（km/h）航向WZXXHXREAL单位：度（°）云端数据转发RSUV2X给平台端的完整数据包。仅转发云端原始数据，不做更改。RTCM（GPS消息）RSUV2X完整数据包，每次一包。碰撞预警用于RSU广播预警信息格式要求见表22。表22 RSU广播碰撞预警信息格式字段属性标识符数据类型描述预警类型RSUGBYJXXYJLX自定义预警类型距离RSUGBYJXXJLREAL与预警目标车辆地图距离，单位：米（m）目标信息RSUGBYJXXMBXX自定义预警目标车辆信息目标位置信息RSUGBYJXXMBWZXX自定义预警目标车辆位置信息目标道路RSUGBYJXXMBDL自定义预警目标车辆道路信息预警类型格式要求见表23。表23预警类型格式15字段属性标识符数据类型描述前向碰撞预警YJLXXQYJPZINTEGER会车预警YJLXHCYJINTEGER盲区预警YJLXMQYJINTEGER周围车辆信息RSU广播接收到的周边车辆信息，格式要求见表24。表24 RSU广播接收到的周边车辆信息字段属性标识符数据类型描述设备基本信息ZWCLXXSBJBXX自定义设备位置信息ZWCLXXSBWZXX自定义障碍物信息用于描述障碍物信息，格式要求见表25。表25障碍物信息代码字段名字段属性标识符数据类型描述空ZAWXXKINTEGER卡车ZAWXXKCINTEGER汽车ZAWXXQCINTEGER行人ZAWXXXRINTEGER宽体车ZAWXXKTCINTEGER工程车辆ZAWXXGCCLINTEGER包括电铲等挖掘机、装载机等设备挡墙ZAWXXDQINTEGER悬崖ZAWXXXYINTEGER坑ZAWXXKINTEGER石头ZAWXXZTINTEGER未知静止障碍物ZAWXXWZJZZAWINTEGER未知运动障碍物ZAWXXWZJZZAWINTEGER16边角点信息数据类型和描述见表26。表26边角点信息字段属性标识符数据类型描述x坐标BJDXXXZBINTEGER边角点的x坐标y坐标BJDXXYZBINTEGER边角点的y坐标z坐标BJDXXZZBINTEGER边角点的z坐标单个障碍物信息数据类型和描述见表27。表27单个障碍物的信息字段属性标识符数据类型描述x坐标DGZAWXZBREAL中心x坐标y坐标DGZAWYZBREAL中心y坐标长度DGZAWCDREAL宽度DGZAWKDREAL高度DGZAWGDREAL偏航角DGZAWPHJREAL横向速度DGZAWHXSDREAL前向速度DGZAWQXSDREAL边角点列表DGZAWBJDLB自定义最远Y距离DGZAWZYYJLREAL边角点数目DGZAWBJDSMINTEGER障碍物IDDGZAWZAWIDINTEGER障碍物列表见表28。表28障碍物列表字段属性标识符数据类型描述时间戳ZAWLBSJCINTEGER障碍物数目ZAWLBZAWSMINTEGER障碍物列表ZAWLBZAWLB自定义17车辆与平台信息交互协议基础通信协议通信协议应采用TCP协议，平台作为服务器端，终端作为客户端。数据类型车辆与平台之间信息交互数据类型描述及要求如表1所示。表29车辆与平台交互数据类型描述及要求数据类型描述及要求BYTE无符号单字节整型（字节，8位）WORD无符号双字节整型（字，16位）DWORD无符号四字节整型（双字，32位）MDWORD无符号六字节整形（三字，48位）BYTE[n]n字节FLOAT4字节DOUBLE8字节BCD[n]8421码，n字节STRINGGBK编码，采用0终结符，若无数据，则放一个0终结符INT648字节传输格式协议应采用小端模式的网络字节序来传递字和双字，约定如下：a）字节（BYTE）的传输约定：应按照字节流的方式传输；b）字（WORD）的传输约定：应先传递低8位，再传递高8位；88高16位，最后传递高24位；816传递高24位；18e)六字（MDWORD）的传输约定：应先传递高8位，然后再传递高16位，然后传递高24位，再传递高32位，再传递高40位，最后传递高48位；（FLOAT）816传递高24位，再传递高32位，再传递高40位，最后传递高56位；八字（INT64）的传输约定：应先传递高8位，然后再传递高16位，然后传递高24位，再传递高32位，再传递高40位，最后传递高56位。消息的组成每条消息应由标识位、消息头、消息体和校验码组成，消息结构图如图1所示：图1消息结构体消息头消息头内容详见表30。表30消息头内容起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0消息IDXXTNRXXIDWORD2消息体属性XXTNRXXTSXWORD消息体属性格式结构图见图24消息流水号XXTNRXXLSHWORD按发送顺序从0开始循环累加6消息总包数XXTNRXXZBS该消息分包后的总包数，从1开始8包序号XXTNRBXH从1开始消息体消息体属性格式结构图如图2所示：19图2消息体属性格式结构图数据加密方式应如下所述：a）bit10-bit12为数据加密标识位；当此三位都为0，表示消息体不加密；当第10位为1，表示消息体经过RSAd）其他保留。校验码校验码指从消息头开始，同后一字节异或，直到校验码前一个字节，占用一个字节。标识位采用回车换行>0x0d0x0则要进行转义处理，转义规则定义应如下：0x0A<——>0x0D后紧跟一个0x02；0x0D<——>0x0D后紧跟一个0x01。转义处理过程应如下：a）发送消息时：消息封装—>计算并填充校验码—>转义；b）接收消息时：转义还原—>验证校验码—>解析消息。通信连接连接的建立终端与平台的数据日常连接可采用TCP的方式，终端复位后应尽快与平台建立连接，连接建立后立即向平台发送终端鉴权消息进行鉴权。连接的维持20周期应由终端参数指定。连接的断开平台和终端均可根据TCP协议主动断开连接，双方都应主动判断TCP连接是否断开。平台判断TCP连接断开的方法如下所述：a）根据TCP协议判断出终端主动断开；b）c）在一定的时间内未收到终端发出的消息，如终端心跳。终端判断TCP连接断开的方法如下所述：a）根据TCP协议判断出平台主动断开；b）数据通信链路断开；c）数据通信链路正常，达到重传次数后仍未收到应答。消息处理平台主发的消息所有平台主发的消息均应有终端应答，应答分为通用应答和专门应答，由各具体功能协议决定。发送方等待应答超时后，应对消息进行重发。终端主发的消息终端主发消息分为数据通信链路正常及通信链路异常情况下的通信。根据矿山无人驾驶行业特点，对两种情况下的通信提出要求。数据通信链路正常数据通信链路正常时，所有终端主发的消息均应有平台应答，应答分为通用应答和专有应答，根据露天矿山无人驾驶行业特点，由各具体功能协议决定。数据通信链路异常在数据通信链路恢复正常后，应立即重发保存的消息。21并等待5S，若平台无通用应答，则应执行重新鉴权流程。数据格式终端通用应答消息ID：0x0001。终端通用应答消息体数据格式见表31。表31终端通用应答消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0应答流水号ZDTYYDYDLSHWORD对应的平台消息的流水号2应答IDZDTYYDYDIDWORD对应的平台消息的ID4结果ZDTYYDJGBYTE0：成功/确认；1：失败；2：消息有误；3：不支持平台通用应答消息ID：0X8001。平台通用应答消息体数据格式见表32。表32平台通用应答消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0应答流水号PTTYYDYDLSHWORD对应的终端消息的流水号2应答IDPTTYYDYDIDWORD对应的终端消息的ID4结果PTTYYDJGBYTE0：成功/确认；1：失败；2：消息有误；3：不支持；4：报警处理确认；终端心跳消息ID：0X0002。终端心跳数据消息体为空。22终端鉴权消息ID：0x0102。终端鉴权消息体数据格式见表33。表33终端鉴权消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0鉴权码ZDJQJMQSTRING终端IMEI号，15个字节，不足后面补零消息ID：0x8102.终端鉴权应答消息体数据格式见下表34。表34终端鉴权应答消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0应答流水号ZDJQYDLSHWORD对应的平台消息的流水号2应答IDZDJQYDIDWORD对应的平台消息的ID4结果ZDJQYDJGBYTE0：成功/确认；1：失败；5设备名称ZDJQSBMCSTRING20个字节，不足后面补零实时数据汇报消息ID：0x0200。实时数据汇报格式见表35。表35实时数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0纬度SSSJWDDOUBLE以度（°）为单位4经度SSSJJDDOUBLE以度（°）为单位8高程SSSJGCFLOAT（0.0112速度SSSJSDFLOAT单位为千米每时（km/h）16当前限速SSSJDQXSFLOAT最大运行速度23起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求20方向(航向角)SSSJFXFLOAT0-359.99率为0.0124前轮转角SSSJQLZJFLOAT以度（°）为单位28前向加速度SSSJQXJSDFLOAT单位：g，分辨率0.0001，范围：-3.2768～3.276732侧向加速度SSSJCXJSDFLOAT单位：g，分辨率0.0001，范围：-3.2768～3.276736横摆加速度SSSJHBJSDFLOAT°s0.0围：-327.68～327.6737Rssi信号强度（T-Box）SSSJRSSIXHQDBYTE单位：dBm，偏移量255（打包方加2525，0为无效39举升角度SSSJJSJDWORD单位：度（°）40油门开度SSSJYMKDBYTE燃油及混合动力车辆专属数据，单位：%41电子踏板制动开度SSSJDZTBZDKDBYTE单位：%（人工）42液压制动反馈开度SSSJYYZDFKKDBYTE单位：%43液压踏板制动开度SSSJYATBZDKDBYTE单位：%（人工）44终端运营状态SSSJZDYYZTBYTE0x00：未知0x01：就绪运行状态0x02：延时停运状态0x03：故障停运状态0x04：备用状态46（延时/故障）原因SSSJYSGZYYWORD只有在延时申请/故障状态上报下有效，否则全零。24起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求48车道编号SSSJCDBHWORD如果未知没有需传值“65535”52当前车道剩余距离SSSJDQCDSYJLFLOAT单位：m53运行状态SSSJYXZTBYTE0x01：停车0x02：运行55任务编号SSSJRWBHWORD无调度任务为056任务执行状态SSSJRWZXZTBYTE0x00：无任务，即任务编号为0时0x01：道路行驶0x05：停靠完成0x07：装载完成0x09：卸载完成58物料编码SSSJWLBNWORD物料编码空载为060当前路径文件名称SSSJDQWJLJMCSTRING车辆终端当前使用的路径文件名称，39，不足后面补零，例如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar填充99当前位置点序号SSSJDQWZDXHDWORD车辆当前位置在路径文件中位置点序号101机油压力SSSJJYYLFLOAT单位：kpa105转速SSSJZSFLOATrpm（0-500rpm109冷却液温度SSSJLQYWDFLOAT（45-15℃113电池电压SSSJDCDYFLOATV16-4）V117燃油油位SSSJRYYWFLOAT燃油及混合动力车辆专属数据，单位：0-10%121液压油压力SSSJYYYYLFLOATpa0～400）pa25起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求123冷却液水位SSSJLQYSWWORD%（～10）%127液压油温度SSSJYYYWDFLOAT（60500℃131变速箱油温SSSJBSXYWFLOAT（60500℃135翻滚角SSSJFGJFLOAT0-359.99，分辨率为0.01139俯仰角SSSJFYJFLOAT0-359.99，分辨率为0.01149载重SSSJZZFLOAT单位：吨，范围：0～500吨填入0xFFFF表示无载重数据153报警标志SSSJBJBZBYTE[16]见报警标志位定义表169状态字段1SSSJZTZDYDWORD见状态字段1定义表173状态字段2SSSJZTZDEDWORD见状态字段2定义表177UTC时间SSSJUTCSJInt64时间戳秒时间*1000+毫秒数185动力电池SOCSSSJDLDCSOCBYTE纯电及混合动力车辆专属数据，单位：%，范围：（0-100）%，分辨率0.4%/bit用户可以进行扩展字段的预留表35中报警标志的定义见表36所示。表36报警标志的位定义bit位平台告警名称处理说明0-127预留表35中状态字段1的定义见表37所示。表37状态字段1的位定义起始位状态项状态0ACC状态0：ACC关； 1：ACC开1定位状态0：未定位； 1：GPS定位； 2：差分定位26起始位状态项状态23纬度状态0：北纬： 1：南纬4经度状态0：东经； 1：西经5驾驶模式00：人工驾驶； 01：自动驾驶；10：远程接管； 紧急模式67载重状态00：空车； 01：半载10：未知； 重载89油门状态0：油门未踩； 1：油门踩下10刹车状态0：刹车未踩； 1：刹车踩下11驻车制动状态0：关闭； 1：开启12紧急制动状态0：关闭； 1：开启13排气制动状态0：关闭； 1：开启14装载制动状态0：关闭； 1：开启15挡位状态00：L档； 01：D档；10：N档； 11：R档1617翻斗状态00：底部； 01：顶部10：正在举升； 正在下降1819网络连接状态00：未连接； 01：V2N； 保留2021转向阀状态反馈00：未知； 01：人工转向10：GPS转向； 预留2223高压上电/下电状态00：无效； 01：ACC挡请求02：ON挡请求； 03：Start挡请求2425高压Ready状态00：高压notready；01：高压ready; 02：预留2627充电状态00：未充电； 01：充电中02：充电结束； 03：充电故障2827起始位状态项状态29-31预留表35中状态字段2的定义见表38所示。表38状态字段2的位定义起始位状态项状态0左转向灯0：关闭； 1：开启1右转向灯0：关闭； 1：开启2远光灯0：关闭； 1：开启3刹车灯0：关闭； 1：开启4近光灯0：关闭； 1：开启5倒车灯0：关闭； 1：开启6示廓灯0：关闭； 1：开启7侧照明灯0：关闭； 1：开启8雾灯0：关闭； 1：开启9喇叭状态0：关闭； 1：开启10-31预留运营状态变更申请消息ID：0x0F01。数据方向：矿用自卸车/采装设备/卸点终端—>平台安全员应能够设置运营状态变更申请。人工设置的运营状态变更申请应被调度人员人工确认，平台根据调度人员处理结果，向终端发送运营状态设置指令。表39终端上报设备就绪状态消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0运营状态类型YYZTBGSQYYZTLXBYTE0x010x02280x030x041（延时/故障）原因YYZTBGSQYYWORD只有在延时申请/故障申请下有效，否则全应为零。详细定义参见附录A“设备故障/延时原因对照表”3（延时）时长YYZTBGSQSCWORD单位为秒(s)，只有在延时申请下有效，否则全零。注1：多次发送失败，车载终端应提示操作人员发送失败。注2：平台成功接收到运营状态申请后，应提示调度人员进行“接受/拒绝”处理。运营状态变更设置消息ID：0x8F02。数据方向：平台—>矿用自卸车/采装设备/卸点终端平台设置设备运营状态。现场人员通过车载终端发送运营状态变更申请，调度员接受后，对终端进行运营状态变更设置。平台设置设备就绪状态消息体数据格式见表40。表40平台设置设备就绪状态消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求运营状态类型YYZTBGSZYYZTLXBYTE0x01：就绪运行状态设置0x02：延时停运状态设置00x03：故障停运状体设置0x04：备用停运状态设置1（延时/故障）原因YYZTBGSZYSGZYYWORD只有在延时申请/故障状态变更设置下有效，否则全应为零。详见附录A“设备故障/延时原因对照表”3（延时时YYZTBGSZYSSCWORD单位为秒(s)，只有在延时申29长请下有效，否则全应为零。5申请就绪失败原因YYZTBGSZSQJYSBYYWORD见就绪失败原因表设备就绪失败原因见表41。表41设备就绪失败原因表字段定义描述0x0001当前运营状态已就绪0x0002当前设备非停车状态0x0003当前设备不在地图范围内物料变更申请消息ID：0x0F03。数据方向：采装设备/卸点终端—>平台本指令应用场景如下：当采装设备移动到一个新的采掘工作面，工作面内部的物料与原工作面物料不同时，发送本指令至平台，要求物料数据类型变更为新采掘工作面的物料；（比如破碎站式见表42。表42终端上报设备延时状态消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0物料编码WLBGSQWLBMWORD物料编码注：多次发送失败，电铲应当提示操作人员发送失败。操作人员应当手动重新申请。物料变更设置消息ID：0x8F04。数据方向：平台—>采装设备/卸点终端平台收到采装设备/下，平台发送本指令给采装设备/卸点设备。终端上报设备延时状态消息体数据30格式见表43。表43终端上报设备延时状态消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0物料编码WLBGSZWLBMWORD物料编码注：多次发送失败，平台应提示调度人员发送失败。远程控制指令消息ID：0x8F09。平台发送远程设备控制指令。平台发送远程设备控制指令消息体数据格式见表44。表44平台发送远程设备控制指令消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0远程控制类型YCKZZLYCKZLXBYTE0x010x020x030x040x05注1：车辆在接收到“遥控停车、紧急制动”指令后，应做停车操作，在车辆停止后变更为延时状态并上报平台，平台发送“遥控停车、紧急停车”指令失败后，应当提示调度人员。注2：车辆正在执行调度目标任务的过程中，因调度目标状态变化（如采装设备故障、卸点关闭等），原有调度目标任务无法继续执行，此时平台向车辆发送“任务终止”指令，车辆接收到指令后，应做停车操作，停车后变更为延时状态并上报平台。安全员登录平台消息ID：0x0F10。数据方向：车载终端—>平台安全员通过终端登录到平台。安全员登录指令上报消息体数据格式见表45。表45安全员登录指令上报消息体数据格式31起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0安全员工号AQYDLPTAQYGHWORD2安全员密码AQYDLPTAQYMMSTRING消息ID：0x8B10。数据方向：平台—>车载终端安全员通过终端登录到平台的结果回复。安全员登录回复指令消息体数据格式见表46。表46 安全员登录回复指令消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0鉴权结果AQYDLHFZLJQJGBYTE0x01：登录成功0x02：鉴权不通过1安全员姓名AQYDLHFZLAQYXMSTRING20个字节，不足后面补0；登录失败返回全是0安全员登出平台。消息ID：0x8B11。数据方向：平台—>矿用自卸车安全员通过终端退出登录平台的结果回复。安全员登出回复指令消息体数据格式见表47。表47安全员登出回复指令消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0登出申请应答AQYDCPTDCSQYDBYTE0x01：同意0x02：拒绝调度目标任务下发消息ID：0x8F0C。数据方向：平台—>终端设备32平台下发调度目标任务。调度目标任务下发消息体数据格式见表48。表48调度目标任务下发消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求调度目标任务类型DDMBRWXFDDMBRWLXBYTE0x01：装载任务；0x02：卸载任务；0x03：收车任务；00x05：测试任务；0x06：临时停车任务，交接班任务使用本类型；0x07：加油任务；1任务编号DDMBRWXFRWBHWORD调度结果DDMBRWXFDDJGBYTE0x01：成功；0x02：调度目标规划失败；0x030x02，终端自动转无法为车辆生成有效调度目标（0XE002）0x03，终端自动转出到调度目标的有效路径（0XE003）34调度目标设备识别码DDMBRWXFDDMBSBSBMSTRINGIMEI足后面补零19MD5DDMBRWXFMDWSTRING文件摘要32个字节51设备名称DDMBRWXFSBMCSTRING设备目标文件名称，20个字节，不足后面补零3371路径规划文件名DDMBRWXFLJGHWJMSTRING39，不足后面补零，如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar.gz设置终端参数消息ID：0x8103。数据方向：平台—>终端设备。查询参数消息体为空，设置终端参数数据格式见表49。表49设置终端参数数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0参数总数SZZDCSCSZSBYTE1参数项列表SZZDCSCSXLB参数项格式见下表参数特征描述见表50。表50参数特征描述字段属性标识符数据类型描述及要求参数IDCSTZCSIDDWORD参数ID定义及说明见下表参数长度CSTZCSCDBYTE参数值CSTZCSZ参数取值方式见表51。表51参数取值方式参数ID数据类型描述及要求0xF000STRING新地图文件名称，长度为39，不足后面补零，例如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar.gz0xF001STRING地图版本文件摘要MD5，32个字节0xF002STRING文件下载服务地址，用于各种文件下载的统一接口，例如：http：//：9999/xxx/efff/34数据转发请求消息ID：0x0A01。数据方向：矿用自卸车/采装设备/卸点终端—>平台。发送本条数据的背景示例如下所述：在V2V通讯过程中，当车A需发送数据至车B，但车A与车B的通讯链路出现故障无法进行正常通讯时，此时若车A与平台服务器连接正常，则车A可把待发数据封装成本数据格式发送至平台，请求转发给车B。平台收到本条数据，应返回至车A一个平台通用应答，表示已经收到。如果平台与车B给车B。表52 采/卸点现场指令上报消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0目标鉴权码SJZFQQMBJQMSTRING上述车B的IMEI号，15个字节，不足后面补零15lengthSJZFQQLENGTHWORD2个字节，后面数据的长度17DataSJZFQQDATABYTE[length]车车通讯之间要发送的数据字节数组转发数据下发消息ID：0x8A01。数据方向：平台—>矿用自卸车/采装设备/卸点终端。发送本条数据的背景示例如下所述：包括矿用自卸车/采装设备/卸点终端A至车A与车BAA转发给车B。7.4.15B车传输来的数据封装成本格式的数据发送给车BB终端通用应答，表示已经收到。表53采/卸点现场指令上报消息体数据格式35起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0ZFSJXFYJQMSTRING上述车A的IMEI号，15个字节，不足后面补零15lengthZFSJXFLENGTHWORD2个字节，后面数据的长度17DataZFSJXFDATABYTE[length]车车通讯之间要发送的数据字节数组障碍物下发消息ID：0x8F10。数据方向：平台—>终端设备平台下发某个采装区或卸载区的区域障碍物给终端设备。表54区域边界消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0任务编号ZAWXFRWBHWORD2MD5ZAWXFMDWSTRING区域边界文件摘要MD5，32个字节34区域边界文件名称ZAWXFQYBJWJMCSTRING区域边界文件名称，长度为39，不足后面补零，如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar.gz平台下发装载区调度控制命令消息ID：0x8307。数据方向：平台—>矿用自卸车表55消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0PTXFZZQDDKZMLYSBHSTRINGIMEI号，15个字节，不足后面补零，空字符串为平台发起3615源设备名称PTXFZZQDDKZMLYSBMCSTRING20个字节，不足后面补零35作业现场类型PTXFZZQDDKZMLZYXCLXBYTE0x00：未知作业0x01：装载作业36操作类型PTXFZZQDDKZMLCZLXBYTE0x00：未知类型0x01：任务完成，可驶离（电铲等挖掘机设备发起）0x04：紧急停车（掘机设备发起，平台转发）0x05：停车后正常行驶（发）0x06：停车后人工驾驶（发）0x0A：开始装载0x0B：允许驶入37装载状态PTXFZZQDDKZMLZZZTBYTE0x00：未知状态0x01：空载状态0x02：满载状态0x03：半载状态38PTXFZZQDDKZMLWLLXWORD物料类型40停靠位序号PTXFZZQDDKZMLTKWXHWORD当前车辆要停靠/已停靠的停靠位序号42UTC时间PTXFZZQDDKZMLUTCSJInt64时间戳秒时间*1000+毫秒数37平台下发控制卸载命令消息ID：0x8308。数据方向：平台—>矿用自卸车表56消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0PTXFKZXZMLYSBHSTRINGMEI15空字符串为平台发起15源设备名称PTXFKZXZMLYSBMCSTRING20个字节，不足后面补零25PTXFKZXZMLZYXCLXBYTE0x00：未知作业0x01：卸载作业26PTXFKZXZMLCZLXBYTE0x08：允许卸载0x09：暂停卸载27UTCPTXFKZXZMLUTCSJInt64时间戳秒时间*1000+毫秒数终端退出消息ID：0x0105。消息体为空。终端退出确认消息ID：0x8105。表57消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0退出结果ZDTCQRTCJGBYTE0x01：成功；380x02：取消；终端上报平台启动方式消息ID：0x0500。数据方向：终端设备—>平台终端设备上报启动方式给平台，启动方式应至少包含以下其中一种：应急手柄启动、平台启动、电铲启动。表58消息体数据格式起始字节字段属性标识符数据类型描述及要求0事