扫地机器人结构详细

..扫地机器人构造详细，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统；清扫机装有两台动清扫机器人的总体布局方案如图1所示，前后两轮为万向轮，左右两轮为.v....v..要功能的实现。该控制系统框图所示，图中红色的圆点代表六.同电路和步进电机驱动电器发射不同的码值来控.v...设计行走功能模块程序设计系统选用了图3所示的行走方案。程序设计时要考虑:吸尘器在外圈行走时,为了防止接近开关中断对程序运行的干扰,应对接近开关的中断处理应处理。由于吸尘器两动力轮的中心与车体中心不重合,故采用以一轮为中心的旋转方式并通过检测转弯标志位(1或0)来判断转向。在墙角转弯时处，根据吸尘器外形的几何尺寸计算吸尘器遇墙停顿后,后定设定值时,吸尘器转弯。考虑到超声波传感器的最小量程为0.5m,第一圈圈行走的转弯设定值设定为50cm,以后每圈的转弯设定值递增后检测到超声波传感器1的值小于转弯设定值,那么吸尘器原地再次转弯,然后前进至墙停顿,整个房间清扫完毕。设计躲避障碍物功能模块程序设计避障总规那么:利用超声波实测值与已测得的房间长(宽)值的比较,判断某次单向清扫途中是否有障碍物。假设有障碍物:行走时假设为左转,采用左避让规那么;行走时假设为右转,采用右避让规那么。障碍物避开后按行走规那么继续行进;假设无障碍物:按行走规那么继续行进,在转弯前应判断是否有足够的空间供机器人吸尘器转弯。假设吸尘器可以转弯,那么转弯,本次单向清扫完毕;假设吸尘器不能转弯,说明下次单向清扫起始点处有障碍物,后退,避开障碍物后再转弯,前进至通过障碍物边线后,本次单向清扫完毕。避障功能是在行走功能根底上实现的,分为圈避障程序设计和外.v...迹宽度30cm相除,商即为长、宽方向上各自所需的单向清扫次数,有余数那么说明还有cm的矩形区域需要清扫。在执行圈避障时,只要长或宽任意方向上的单向清扫次数到达所需的次数,即认为清扫完毕,剩余矩形区域的清扫在终止模块中完成。模块程序设计，为保证车体运行时不偏离轨道,采用陀螺仪传感器监视车体运动状况。当车体偏移量到达一定值时,通过控制行进方式调整车体姿态。当车体偏转角度大于10%时,开场调角度。为使车体能最大限度地回到原位置,采用一个动力轮不动,另一动力轮倒转的方式实现车体姿态调整。使用该方案调整车体位置后,车体并不一定能恰好回到原位置,但误差已经很小,可以满足系统设计要求。车体姿态调整程序主控程序是吸尘器工作的主体逻辑。在主控程序中需要完成DSP的初始化设置,考虑各功能模块间的逻辑关系,实现对各子程序的调用,并要充分考虑到各级中断信号对程序运行的影响,做出正确的处理、协调。主控程序流程如以下图。用户操作键盘时接近开关可能会工作,这有可能导致程序运行出错,故DSP需在程序最开场首先屏蔽所有中断。键盘的检测由单片机实现,用户假设想通过键盘设定吸尘器工作方式,那么必须在开机后20s开场操作,该20s的延时由DSP提供,20s后假设无键按下,那么认为用户未设定吸尘器工作状态,系统按自动方式开场工作;20s后假设有键按下,那么将等待用户输入完毕后,按照用户设定要求工作。.v...保证子程序调用或进入中断时实现CPU各种状态的保存;数据存储区配置;输出口的选择及功能设定;中断的相关存放器处理;累加器的溢出方式选择及系统的时钟频率的选定等功系统中断处理，系统设计中共有4路中断信号需要处理,其中8路接近开关和4路超声波传感器共用优先级为1级的外部中断XINT1;两个事件管理模块EVA和EVB在产生PWM波形时用到了优先级为2级的定时器1和定时器3的周期中断;此外,陀螺仪的测量值经ADC转换时用到了中断优先级为6级的ADC中断。外部中断XINT1的处理，由于8路接近开关和超声波传感器共用XINT1中断,故在响应断时应首先判断是哪个外部设备产生的中断请求,然后进展相应的处理。假设为接近开关中断,单片机向双口RAM8040h单元写0,假设为超声波中断那么写1,DSP通过读8040h单元容来判断是哪个外设产生的中断:①假设为超声波传感器发出的中断,在其中断效劳程序中只需重新开中断即可(这是因为进入中断效劳程序时,系统自动关闭中断)；②假设为接近开关中断,需判断该接近开关是否工作。工作时,那么在中断效劳程序中还要执行停顿程序,否那么只需开中断即可。是第几个接近开关工作,单片机就在双口RAM8033h单元中写几,假设同时有多个接近开关工作,那么单片机从8033单元的最低位起将其序号依次写入。DSP只需依照此规那么便可根据8033h单元容判断是哪个接近开关工作。响应ADC中断,故在执行上述功能的程序时分别向012Eh单元写0、1、2、3,功能实现后再向012Eh单元写4,这样,响应中断时便可在中断效劳程序过查询012Eh单元的容来判断车体的运动情况,从而执行不同的效劳程序。定时器周期中断处理，定时器周期中断的处理相对简单,只需在中断效劳程序中将计.v...。完毕语：扫地机器人控制系统主控及主要功能模块程序的调试和仿真说明,主控模块通过对各子程序的调用,按一定时序完成了对吸尘器的控制,各主要功能模块满足设计要求。如避障模块通过对采集到