DL∕T 1923-2018 架空输电线路机器人巡检系统通 用技术条件

架空输电线路机器人巡检系统国家能源局发布I Ⅱ1范围 1 13术语和定义 1 2 36试验方法 87检验规则 附录A(规范性附录)越障试验 附录B(规范性附录)运动试验 附录C(规范性附录)自主定位与巡检试验 附录D(规范性附录)可靠性试验 20附录E(规范性附录)通信性能试验 Ⅱ1架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件本标准规定了架空输电线路机器人巡检系统的组成、机器人分类及型号，要求，试验方法，检验规则，以及标志、包装、运输和贮存等本标准适用于沿110kV(66kV)及以上架空输电线路地线行走的机器人巡检系统。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2电上电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热试验GB/T2423.10虹电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc:振动(正弦)GB/T4208外壳防护等级(IP代码)GB/T4857.23包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法GB/T10125人造气氛腐蚀试验盐雾试验GB/T15412应用电视摄像机云台通用规范GB/T17626.2电做隶容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验GB/T17626.9电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验GB/T19870工业检测型红外热像仪CH/Z3017地面三维激光扫描作业技术规程GA/T367视频安防监控系统技术要求由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等组成。必要时配置塔上充电装置、自动上下线装置和远程集控后台，通过自主或遥控模式，进行可见光巡视、红外检测等架空输电线路智能巡检作业架空输电线路机器人robotforoverheadtransmissionline2沿地线行走过程中，行走末端执行器(行走轮)交替脱离行走路径，从34.1.2机器人搭载的检测设备一般包括可见光摄像机、红外热成像仪、三维激光扫描仪等。检测设备a)根据机器人越障方式，可分为穿越越障机器b)根据机器人用于不同电压等级线路的质量和尺寸要求，可按表1进行选型。电压等级高度1235要求5.1.1应具有自主巡检和遥控巡检模式，可制定巡检计划并对输电线路局部或全线开展自主巡检，采集线路设备及通道环境的可见光图像、红外影像、三维激光点云等数据，或通过遥控巡检，到达线路5.1.2应具备对线路本体及附属设备、通道等不同位置目标进行巡检的功能，巡检过程中按照预先设5.1.5应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划、数据记录和报表，可对线路典型缺陷或故4a)环境温度：-25℃~45℃;b)环境湿度：5%～95%;5接收和执行地面监控基站的控制指令，通信方式应满足信息安全管理要求。机器人巡检作业中，应具有电池剩余电量、续航里程的估算和显示功能。机器人运动性能要求如下：a)额定行走速度不应小于0.5m/s;b)滚动爬坡能力不应小于30°;c)额定行走速度下，最大制动距离不应大于0.3m;机器人云台性能要求如下：a)机器人云台应具有垂直和水平方向两个旋转自由度；b)垂直旋转范围不应小于90°;c)水平旋转范围不应小于300°。机器人检测设备的性能要求如下：a)可见光检测设备应满足GA/T367规定的一级系统探测性能技术指标要求。最小光学变焦30倍，视频分辨率不应低于1280×720,可见光照片分辨率不应低于1920×1080。b)红外检测设备分辨率不应低于640×480,其他要求应满足GB/T19870的规定。c)激光扫描点云精度与技术指标应符合CH/Z3017中第三等及以上的规定。机器人电磁兼容性能要求如下：a)静电放电抗扰度：机器入应进行GB/T17626.2规定的试验等级为4级的静电放电抗扰度试验，试验结果评定应达到a级。b)射频电磁场辐射抗扰度，机器人应进行GB/T17626.3规定的试验等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验，试验结果评定应达到a级。c)工频磁场抗扰度：机器人应进行GB/T17626.8规定的试验等级为5级的工频磁场抗扰度试验，试验结果评定应达到a级。d)脉冲磁场抗扰度：机器人应进行GB/T17626.9规定的试验等级为5级的脉冲磁场抗扰度试验，试验结果评定应达到a级。机器人机械性能要求如下：a)整机振动：机器人应能承受GB/T2423.10规定的振动试验。严酷等级应满足下列要求：——频率范围：10Hz～55Hz～10Hz;678a)高温试验：按照GB/T2423.2中“试验Bb”进行，严酷等级应满足温度+45℃、持续时间9b)低温试验：按照GB/T2423.1中“试验Ab”进行，严酷等级应满足温度-25℃、持续时间16h。试验后，机器人应能正常工作。c)湿热试验：按照GB/T2423.3中“试验Ca”进行，严酷等级应满足温度+45℃、湿度95%、持续时间16h。试验后，机器人应能正常工作。a)正常工作抗风能力试验：模拟机器人在巡检状态下进行试验，试验条件为地线截面积50mm²风速10m/s,试验时间2min,风向正侧风(垂直于线路方向)。试验过程中及试验后，机器人应能正常工作。b)机器人抗大风能力试验.模拟机器人在静止状态下进行试验，试验条件为地线截面积50mm²,风速20m/s,试验时间2min,风向正侧风(垂直于线路方向)。试验过程中及试验后，机器人不应发生坠落。外壳防护试验按GBT4208的规定和方法进行，具体要求如下：a)对机器人本体控制箱外壳进行第一位特征数字为5的防尘试验；b)对机器人本体进行第二位特征数字为5的防水试验，水流量12.5L/min,试验时间10min。越障试验按照附录A规定的方法和要求进行。按照附录B规定的方法和要求进行。按照GB/T15412的规定和方法进行云台旋转角度试验，试验结果应符合5.23.2的规定。按照附录C规定的方法和要求进行。电磁兼容试验方法如下：a)静电放电抗扰度试验：根据GB/T17626.2的规定和方法，按照的要求，对机器人进行静电放电抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。b)射频电磁场辐射抗扰度试验：根据GB/T17626.3的规定和方法，按照的要求，对机器人进行射频电磁场辐射抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。c)工频磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.8的规定和方法，按照的要求，对机器人进行工频磁场抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。d)脉冲磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.9的规定和方法，按照的要求，对机器人进行脉冲磁场抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。塔上充电装置与机器人实现自动对接充电，通过地面监控基站测试机器人电池的电能参数(电建立塔上充电装置与地面监控基站的有效通信，将塔上充电装置检验类别检验项日出厂试验1√√√2√3√4√表2(续)检验类别检验项目出厂试验5√√√6√√7√√8自主定位与巡检试验√√9电磁兼容试验√√—√√√√√√√√√—√—√√√√自动上下线√√√√√√√√√√√自动充电试验√√√√—注2:巡检系统为基本配置的，不必进行自动上下线装置和塔上充电装置c)正常生产3年时；试验项目见表2。a)以相同规格、材料、工艺设备，连续、稳定生产达到10台为一批，不足此数时视为一批；b)每件均应进行外观结构检查；c)机器人越障试验、久机交互试验，采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验；d)若拟采用自动上下线装置或塔上充电装置，则自动上下线装置的上下线试验、塔上充电自动充电试验，均采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验。b)采用一次抽样时，如果有1项及以上检验项目不符合要求，则判定该批产品不合格。7.4验收试验试验项目见表2。a)以相同规格、材料、工艺、设备，稳定、连续生产达到10台为一批，不足此数时视为一批；c)越障试验、运动性能试验、云台试验、自主定位与巡检试验，人机交互试验、数据查询试验及数据交互试验，采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行d)若拟采用自动上下线装置或塔上充电装置，则自动上下线装置的自动上下线试验、塔上充电装置的自动充电试验，均采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验；e)用户与制造商签订了采购技术协议的，应按协议要求进行验收试验。a)外观结构检查符合要求，则判定该批机器人合格，否则判定不合格；b)采用一次抽样时，如果有1项及以上检验项目不符合要求，则判定该批产品不合格；(规范性附录)试验过程如图A.1所示，试验按下列步骤进行：b)行走轮应通过改造后的悬垂线夹、防振锤等障碍物；c)沿反方向重复a)与b)操作；A.1.2耐张杆塔越障试验b)行走轮应通过改造后的防振锤、耐张塔、过桥等障碍物；c)沿反方向重复a)与b)操作；A.1.3OPGW预绞式金具越障试验试验过程如图A.3所示，试验按下列步骤进行：a)机器人两臂挂线；b)行走轮应通过光纤复合架空地线(OPGW)预绞式金具、悬垂线夹、过桥等障碍物；(规范性附录)在水平路径上取30m的测量区间，预先标定导航轨迹和3处不同停止点，引导机器人运动，设定定位距离L,设定停止距离X(X不大于30cm,且为B.3试验记录值),并在停止位置处标识机器人前边缘的位置，如图C.1所示。a)机器人位于行驶路径上，并使机器人中心线与路径重合；b)机器人启动导航后，使机器人检测到标定停止点c)机器人停止后，沿机器人前边缘画出机器人的停止位置，测量定位误差e;d)试验进行3次，取3次试验的平均值，试验结果应符合的规定。选取与实际线路相近的试验线路，确定杆塔、线路、防振锤、绝缘子串等巡检对象，试验中需使用地面监控基站观测试验现象，地面监控基站宜放置在距离试验场地2500m范围内。a)机器人位于行驶路径上，并使机器人中心线与路径重合；b)机器人对试验巡检对象进行自主巡检；(规范性附录)D.1一次充电连续巡检试验D.1.1试验条件a)行走路径：模拟试验线路，长度30m,包括水平路径、斜坡路径、OPGW预绞式金具及改造b)试验设施：综合巡检试验装置；d)试验温度：20℃~25℃。D.1.2试验内容试验内容见表D.1,沿试验路径往返进行。表D.1一次充电连续巡检试验内容试验项目沿试验路径往返行走，同时应通过悬垂线夹、防沿试验路径往返行走，按的要求模D.1.3试验步骤巡检试验如图D.1所示，试验步骤如下：a)遥控操作机器人；b)采用综合巡检试验装置，执行表D.1各项试验项目，应在一次充电时间内连续巡检，中间不可图D.1巡检试验D.2长时间无故障连续巡检试验D.2.1试验条件a)行走路径：模拟试验线路，长度30m,