《质量分级及“领跑者”评价要求 工业机器人系统与集成》征求意见稿

ICS35.240.40

CCSL63

团体标准

T/CECA-G0XXX—2022

T/CSTE0XXX—2022

质量分级及“领跑者”评价要求

工业机器人系统与集成

Assessmentrequirementsforqualitygradingandforerunner-Robot

systemsandintegration

（征求意见稿）

2022-XX-XX发布2022-XX-XX实施

中国节能协会

中国技术经济学会发布

质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成

1范围

本文件规定了机器人系统与集成相关产品的质量及企业标准水平评价的术语和定义、评价指标体系和

评价方法。

本文件机器人系统与集成相关产品中的工业机器人零部件仅涉及35kg负载及以下、2000mm臂展及以

下的工业机器人（包括四轴机器人、六轴机器人、七轴机器人）产品或零部件。

本文件适用于机器人系统与集成相关产品的质量和企业标准水平评价。相关机构开展质量分级和企业

标准水平评估、“领跑者”评价以及相关认证时可参照使用，企业在制定企业标准时也可参照本文件。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文

件。

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

JB/T8896-1999工业机器人验收规则

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

T/CAQP015T/ESF0001“领跑者”标准编制通则

3术语和定义

GB11291.1、GB11291.2、GB/T5226.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

控制站controlstation

机器人系统的部分,包括一个或多个控制装置,用以激活或停止系统或系统部件的功能。

注:控制站可以是固定式的(如控制面板)或移动式的(如控制示教盒)。

3.2

集成integration

机器人和其他设备或另外的机器(含其他机器人)组合成能完成如零部件生产的有益工作的机器

系统。

注:这种机器构建包括系统的安装要求。

3.3

集成生产线integrator

设计、提供、制造或组装机器人系统、集成制造系统的实体,该实体负责安全策略,包括保护装置、控

制接口以及控制系统的互连。

注:集成者可以是制造商、组装人员、工程公司或用户。

3.4

工业机器人单元industrialrobotcell

包含相关的机器和设备以及相关的安全防护空间和保护装置的一个或多个机器人系统。

3.5

工业机器人生产线industrialrobotline

由在单独或相连的安全防护空间内执行相同或不同功能的多个机器人单元和相关设备构成。

3.6

联动simultaneousmotion

在单个控制站的控制下,两台或多台机器人同时运动。它们可以用共有的数学关系实现协调或同步。

3.7

操作空间operatingspace,operationalspace

当实施由任务程序指令的所有运动时,实际用到的那部分限定空间。

3.8

限定空间restrictedspace

由限位装置限制的最大空间中不可超出的部分。

3.9

安全防护空间safeguardedspace

由周边安全防护装置确定的空间。

4评价指标体系

4.1基本要求

4.1.1近三年，生产企业无较大及以上环境、安全、质量事故。

4.1.2企业应未列入国家信用信息严重失信主体相关名录。

4.1.3企业可根据GB/T19001、GB/T24001、GB/T45001建立并运行相应质量、环境和职业健康安

全，鼓励企业根据自身运营情况建立更高水平的相关管理体系。

4.1.4产品应为量产产品（/服务应为规模化提供的服务），工业机器人系统与集成领跑标准应满足国

家强制性标准及相关工业机器人系统与集成(产品标准)规定的要求。

4.2评价指标分类

4.2.1工业机器人系统与集成质量分级及“领跑者”评价指标体系包括基础指标、核心指标和创新性指标。

4.2.2基础指标包括如下指标：

4.2.2.1控制器位置：在自动操作时,控制器和设备(例如:焊接控制器、气动阀门等)应放置在安全防护

空间外,使人员能清晰看到机器人限定空间并进行控制。

4.2.2.2致动控制器：机器人系统不应响应任何可能会造成危险情况的命令或外部远程命令。

4.2.2.3能源隔绝：应提供隔绝有害能源、避免人员暴露于危险的方法。这些方法应仅在断开能源的位置

是保险和/或安全的。

4.2.2.4储能控制：应提供控制和/或受控地释放储存的危险能量的方法。应贴上标签以识别储能的危险。

4.2.2.5停止功能：

a)每个机器人系统或单元都应具有保护性停止功能和独立的急停功能。各功能应具有与其他保护装置

或急停装置连接的能力。

b)机器人系统应有影响系统所有相关部件的单独的急停功能。

c)如果两个或多个机器人的限定空间发生部分重叠,或如果两个或多个机器人可进入同一安全防护空

间,那么该空间应该是同一工作空间。

4.2.2.6设备的关闭：机器人系统应安装成相关设备的关闭不会造成危害或危险情况。

4.2.2.7末端执行器要求：

a)能源供应(如电力、液压、气动、真空的动力)的损失或变化不会导致负载释放,否则会造成危险

情况;

b)负载和末端执行器共同产生的静态和动态力都在负载容量和机器人动态响应范围之内;

c)使用时可拆卸工具被牢固连接;

4.2.2.8紧急恢复：使用资料应包括机器人系统相关设备故障矫正的详细说明,以及机器人制造商关于机器

人在紧急或异常情况下无需驱动源就能运动的说明。

4.2.2.9警告标志：当机器人或系统其他设备部分的警告标志由于安装或集成变得模糊时,提供其他同等有

效的警告方法(例如将另一个警告标志放在可见位置)。

4.2.2.10照明：应为需要经常检查调整的内部零部件和维修区域提供适当的照明。应经常检查和调整的区

域,照明度应至少为500lx；

4.2.2.11使能装置：如果要求安全空间内多人受保护,应给每个人都提供使能装置，在被使能装置控制(停

止)后,联锁的、危险的机器人功能将要求有一个独立动作去重启。

4.2.2.12限定空间：机器人系统的限定空间应通过限制机器人、末端执行器、夹具和工件的运动来建立。

限定空间宜比最大空间小。限定空间在安全防护空间内并与操作空间尽可能匹配。

4.2.2.13动态限制：机械式的物理上约束机器人不超出指定的界限。非机械式的不限制机器人本身的运动,

而是通过机器人控制器系统启动停止。

4.2.2.14干预通道：需要使用手动高速方式的任务,提供的最小间隙应为0.5m，应提供永久性通道装置。

4.2.2.15自动方式：

a)以自动方式进入安全防护空间时,应导致可能出现危险或危险情况的所有设备的保护性停止。

b)机器人系统自动方式的选择不应覆盖或重置任何保护性停止或急停情况。

c)切换到自动方式时,应能导致保护性停止或急停。

d)自动操作应在安全防护空间外启动。

4.2.2.16手动低速：在手动低速方式下,选定的TCP速度不应超过250mm/s。宜能够选择低于250mm/s

的速度。

4.2.2.17手动高速：在手动高速方式下,选定的TCP速度可以超过250mm/s。

4.2.2.18进入点的安全防护：为保养或服务任务的通道提供防护装置时,防护装置应有足够的尺寸。

4.2.3核心指标包括位置准确度、位置重复性、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间，核心指标分为

三个等级，其指标含义为：

4.2.3.1位置准确度：指令位姿的位置与实到位置集群重心之差；

4.2.3.2位置重复性：位置重复性表示对同一指令位姿从同一方向重复响应30次后实到位姿的一致程度；

4.2.3.3距离准确度：在指令距离和实到距离平均值之间位置和姿态的偏差；

4.2.3.4距离重复性：在同一方向对相同指令距离重复运动30次后与实到距离的一致程度；

4.2.3.5位置稳定时间：是用于衡量机器人停止在实到位姿快慢程度的性能，是从机器人第一次进入门限带

的瞬间到不再超出门限带的瞬间所经历的时间。

4.2.4上述指标用以分级的值为集成系统中所包含的工业机器人该指标的平均值。指标具体包含先进水平，

相当于企标排行榜中5星级水平；平均水平，相当于企标排行榜中4星级水平；基准水平，相当于企标排

行榜中3星级水平。

4.2.5创新性指标为噪音和电源适应性要求，划分成平均水平和先进水平两个等级，其中先进水平相当于

企标排行榜中的5星级水平，平均水平相当于企标排行榜中4星级水平;鼓励根据条件成熟情况适时增加

与产品性能和消费者关注的相关创新性指标。

4.3评价指标体系

4.3.1工业机器人系统与集成“领跑者”标准评价指标体系见表1。

表1工业机器人系统与集成“领跑者”标准评价指标体系

指指标水平分级

序标

评价指标指标来源判定依据/方法

号类先进平均基准

型水平水平水平

GB

1控制器位置11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.2

5.3.2

GB

2致动控制器11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.3

5.3.3

GB

3能源隔绝11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.6

5.3.6

GB

4基储能控制11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.7

础5.3.7

指

标GB

5停止功能11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.8

5.3.8

GB

6设备的关闭11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.9

5.3.9

GB

末端执行器GB11291.2-2013

711291.2-2013符合本标准要求

要求5.3.10

5.3.10

GB

8紧急恢复符合本标准要求GB11291.2-2013

11291.2-20135.3.11

5.3.11

GB

GB11291.2-2013

9警告标志11291.2-2013符合本标准要求

5.3.12

5.3.12

GB

GB11291.2-2013

10照明11291.2-2013符合本标准要求

5.3.13

5.3.13

GB

GB11291.2-2013

11使能装置11291.2-2013符合本标准要求

5.3.15

5.3.15

GB

12限定空间11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.4.2

5.4.2

GB

13动态限制11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.4.4

5.4.4

GB

14干预通道11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.5.2

5.5.2

GB

15自动方式11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.6.3

5.6.3

GB

GB11291.2-2013

16手动低速11291.2-2013符合本标准要求

5.6.4.2

5.6.4.2

GB

GB11291.2-2013

17手动高速11291.2-2013符合本标准要求

5.6.4.3

5.6.4.3

GB

进入点的安GB11291.2-2013

1811291.2-2013符合本标准要求

全防护5.6.4.3

5.6.4.3

＜位＜位

GB/T位置准确1mm2mm

19位置准确度12642-2013置准确度置准确度≤GB/T12642-20137.2.1

度≤1mm

7.2.1≤2mm3mm

＜

0.1mm＜位

GB/T位置重复位置重复0.2mm

20位置重复性12642-2013置重复性≤GB/T12642-20137.2.2

核性≤0.1mm性≤

7.2.20.3mm

心0.2mm

指＜|

1mm＜|距

标GB/T|距离准确距离准确2mm

21距离准确度12642-2013离准确度|GB/T12642-20138.2

度|≤1mm度|≤

7.3.2≤4mm

2mm

＜|

|距离重复0.1mm＜|

GB/T距离重复0.2mm

距离重复性性|≤距离重复性

2212642-2013性|≤GB/T12642-20138.3

7.3.30.1mm|≤0.4mm

0.2mm

位置稳定时GB/T

≤＜≤＜≤

23间12642-2013T6s6sT8s8sT10sGB/T12642-20137.4

7.4

创JB/T噪声≤噪声＞

23噪声8896-1999-----JB/T8896-19995.7

新75dB(A)75dB(A)

性5.7

指JB/T无相关要有相关要

电源适应性

24标8896-1999求求-----JB/T8896-19995.8

5.8

5评价方法及等级划分

评价结果划分为一级、二级和三级，各等级所对应的划分依据见表2。达到三级要求及以上的企业标

准并按照有关要求进行自我声明公开后均可进入工业机器人系统与集成企业标准排行榜。达到一级要求的

企业标准，且按照有关要求进行自我声明公开后，其标准和符合标准的产品或服务可以直接进入工业机器

人系统与集成标准“领跑者”候选名单。

表2指标评价要求及等级划分

评价等级满足条件

一级应同时满足基本要求基础指标要求核心指标先进水平要求创新性指标至少有1项达到先进水平要求

二级应同时满足基本要求基础指标要求核心指标平均水平要求——

三级应同时满足基本要求基础指标要求核心指标基准水平要求——

前  言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》和T/CAQP

015—2020、T/ESF0001—2020《“领跑者”标准编制通则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由企业标准“领跑者”工作委员会提出

本文件由中国节能协会、中国技术经济学会归口。

本文件起草单位：广东产品质量监督检验研究院、广州中设机器人智能装备股份有限公司、库卡机器

人（广东）有限公司、广东德睿电气科技发展有限公司、广州数控设备有限公司、佛山隆深机器人有限公

司、广东隆崎机器人有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、中国标准化研究院资源环境研究分院。

本文件主要起草人：崔朝宇、徐子轩、林明盛、吕凤实、何健华、葛丽、李永和、付守海、刘承键、

苏鑫、陈新、孙添飞、于经尧、金晨红、王晓霞、王清忠、张昌尧、郑柏恒

本文件为首次发布。

质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成

1范围

本文件规定了机器人系统与集成相关产品的质量及企业标准水平评价的术语和定义、评价指标体系和

评价方法。

本文件机器人系统与集成相关产品中的工业机器人零部件仅涉及35kg负载及以下、2000mm臂展及以

下的工业机器人（包括四轴机器人、六轴机器人、七轴机器人）产品或零部件。

本文件适用于机器人系统与集成相关产品的质量和企业标准水平评价。相关机构开展质量分级和企业

标准水平评估、“领跑者”评价以及相关认证时可参照使用，企业在制定企业标准时也可参照本文件。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文

件。

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

JB/T8896-1999工业机器人验收规则

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

T/CAQP015T/ESF0001“领跑者”标准编制通则

3术语和定义

GB11291.1、GB11291.2、GB/T5226.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

控制站contr