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文档简介
一、任务背景
企业标准是在企业范围内需要协调、统一的技术要求、管理要求和工作要求
所制定的标准,是企业组织生产、经营活动的依据。国家鼓励企业自行制定严于
国家标准或者行业标准的企业标准。企业生产的产品没有国家标准和行业标准
的,应当制定企业标准,作为组织生产的依据。已有国家标准或者行业标准的,
国家鼓励企业制定严于国家标准或者行业标准的企业标准,在企业内部适用。在
新型标准化体系中,企业标准定位为先进引领性的标准。《标准化法》要求企业
标准不得低于强制性标准,鼓励企业制定高于推荐性标准的企业标准,并提出支
持利用自主创新技术制定企业标准。
通过走访企业、线上查询企业标准以及与技术专家交流等多种方式,发现工
业机器人集成系统生产企业两大问题,一是目前该行业不重视相关的行业标准制
定,较少企业采用GB/T1.1标准规定的要求编制的企业标准,企业标准部分指
标不满足国家标准的要求等问题,同时由于新版GB/T1.1标准已经实施,目前
绝大多数企业标准还未按新版GB/T1.1进行修改。二是企业标准目前编写指标
普遍比较保守,公开发布的企业标准与实际工厂质量内控文件相比,指标不够先
进,会有企业有个别指标提出严于国标的值,大部分指标还是照搬国标,未能体
现产品先进性。且企业在指标选取和指标值确定方面缺乏参考,因此企业标准先
进引领作用未得充分体现。
国家市场监管总局等八部门联合印发的《关于实施企业标准“领跑者”制度
的意见》(国市监标准[2018]84号)于2018年6月27日发布,《意见》对推动企
业标准“领跑者”制度建立、对标国际先进水平、发挥标准引领作用、有效保障行
业高质量发展均起到了重要的作用。
为切实发挥企业标准对质量提升的引领作用,支撑企业标准自我声明公开和
企业标准“领跑者”制度工作的有序推进,广东产品质量监督检验研究院及相关
企业共同制定《质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成》团体
标准。主要起草单位:广东产品质量监督检验研究院、广州中设机器人智能装备
股份有限公司、库卡机器人(广东)有限公司、广东德睿电气科技发展有限公司、
重庆凯瑞机器人技术有限公司,计划完成时间为2022年。该标准一方面可用于
指导企业编写企业标准和对企业标准的水平进行评价,引导工业机器人生产企业
对产品进行优化升级,促进工业机器人产业链向高质量方向发展;另一方面,标
准的发布实施,可用于指导第三方评估机构编制“排行榜”和“领跑者”评估方案,
并开展相关评估工作。
根据市场监管总局发布《2022年度实施企业标准“领跑者”重点领域》的公
告(2022年第14号)文件涉及工业机器人领域以及国家市场监管总局等八部门联
合印发的《关于实施企业标准“领跑者”制度的意见》(国市监标准[2018]84号)
相关要求,《质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成》作为团体
标准进行立项,编制工作由广东产品质量监督检验研究院等单位负责。
1.1主要工作过程
1.1.1成立标准起草组
2022年4月,广东产品质量监督检验研究院等主要起草单位组成标准编制
组,召开标准内部启动会,对标准编制方案,框架进行讨论,启动《质量分级及
“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成》标准研究工作。
1.1.2开展调研,形成标准草案
2022年4月-2022年7月,标准编制组开展企业公开企标调研及分析、相关
标准研究及企业调研工作,形成标准草案。
1.1.3行业专家研讨,形成征求意见稿
2022年8月,《质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成》
标准研讨会以线上视频的会议形式举办,大家对标准编制的框架、技术指标制定
及行业调研数据的搜集结果展开了充分的研讨,根据专家意见,标准名称修改为
《质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成》,并形成标准征求
意见稿,并完成编制说明。
1.1.4征求意见处理,完成标准送审稿
2022年8月,《质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成》
标准将征求意见进行收集汇总,在广泛征求意见的基础上完成标准送审稿及编制
说明。
2022年8月,以线上视频会议的形式组织召开了《质量分级及“领跑者”
评价要求工业机器人系统与集成》标准审查会,审查组对提交的送审文件进行
了认真、细致的评审,提出了修改意见,会后编制组认证落实修改意见,完成标
准送审稿及编制说明。经审查,与会专家一致同意本标准通过审查,水平达到国
内先进水平。会后根据专家意见进行文本修改,并组织报批材料进行标准报批申
请。
1.2主要参加单位
起草单位:本标准由广东产品质量监督检验研究院负责项目的组织实施、文
件的起草工作,包括起草标准文件、调研报告、编制说明等,确定验证试验的工
作路线、工作内容、方法及验证试验的具体实施单位。生产企业单位广州中设机
器人智能装备股份有限公司、库卡机器人(广东)有限公司、广东德睿电气科技
发展有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司按照项目组的要求,承担了标准的
试验验证工作,对本企业的产品进行了全面的试验测试,就工业机器人性能的技
术指标等修订项目开展自行验证,提供了本企业的大量测试数据,为项目组提供
了验证试验数据。
起草人:广东产品质量监督检验研究院、广州中设机器人智能装备股份有限
公司、库卡机器人(广东)有限公司、广东德睿电气科技发展有限公司、重庆凯
瑞机器人技术有限公司。
二、标准编制原则和主要内容
2.1标准编制原则和依据
2.1.1标准编制原则
1、标准的制定与国家政策法规相一致。
2、本标准根据GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结
构和起草规则》、T/CAQP015-2020/T/ESF0001-2020《“领跑者”标准编制通
则》进行编制。
3、本着促进技术进步、提高产品质量、反映市场需求、扩大对外贸易、促
进经济发展的原则,在充分调研和验证的基础上,确定了相关指标的技术要求和
试验方法,保证标准的科学性和指导性。
2.1.2标准编制的依据
本标准根据GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和
起草规则》、T/CAQP015-2020/T/ESF0001-2020《“领跑者”标准编制通则》进
行编制。在制定过程中参考借鉴了GB/T5226.1-2019《机械电气安全机械电气
设备第1部分:通用技术条件》、JB/T8896-1999《工业机器人验收规则》、GB
11291.1-2011《工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人》、GB11291.2-2013
《机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集
成》、GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》等相关标准。
2.2标准适用范围及主要内容
2.2.1范围
标准规定了工业机器人产品质量及企业标准水平评价的术语和定义、评价指
标体系和评价方法。
标准中机器人系统与集成相关产品中的工业机器人零部件仅涉及35kg负载
及以下、2000mm臂展及以下的工业机器人本体。
标准中适用于机器人系统与集成相关产品的质量和企业标准水平评价。相关
机构开展质量分级和企业标准水平评估、“领跑者”评价以及相关认证时可参照
使用,企业在制定企业标准时也可参照本文件。
2.2.2规范性引用文件
本文件主要规范性引用了GB11291.1-2011《工业环境用机器人安全要求
第1部分:机器人》、GB11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全
要求第2部分:机器人系统与集成》、GB/T5226.1-2019《机械安全机械电气设
备第1部分:通用技术条件》、GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验
方法》等标准。
2.2.3术语和定义
本标准中所有术语均来自GB11291.1、GB11291.2、GB/T5226.1界定的以及
下列术语和定义适用于本文件。
2.2.4评价指标体系
2.2.4.1基本要求
依据T/CAQP015-2020/T/ESF0001-2020《“领跑者”标准编制通则》给出
的规定,生产企业必须满足的要求包括:
(1)近三年,生产企业无较大及以上环境、安全、质量事故。
(2)企业应未列入国家信用信息严重失信主体相关名录。
(3)企业可根据GB/T19001、GB/T24001、GB/T45001建立并运行相
应质量、环境和职业健康安全,鼓励企业根据自身运营情况建立更高水平的相关
管理体系。
(4)产品应为量产产品,相关领跑标准应满足国家强制性标准及相关产品
标准规定的要求。
2.2.4.2评价指标分类及指标体系框架
依据T/CAQP015-2020T/ESF0001-2020《“领跑者”标准编制通则》给出的
规定,工业机器人产品质量分级及“领跑者”评价指标体系包括基础指标、核心
指标和创新性指标。
2.2.4.2.1基础指标包括:控制器位置、致动控制器、能源隔绝、储能控制、
停止功能、设备的关闭、末端执行器要求、紧急恢复、警告标志、照明、使能装
置、限定空间、动态限制、干预通道、自动方式、手动低速、手动高速、进入点
的安全防护。
2.2.4.2.2核心指标包括:位置准确度、位置重复性、距离准确度、距离重复
性、位置稳定时间。
核心指标分为三个等级,包括先进水平,相当于企业标准排行榜中5星级水
平;一般水平,相当于企业标准排行榜中4星级水平;基准水平,相当于企业标
准排行榜中3星级水平。
2.2.4.2.3创新性指标包括:噪声、电源适应性。
2.2.4.2.4基础指标选取依据:选取的基础指标为工业机器人系统与集成安全
指标。安全指标在生产、应用中极为重要,在工业机器人系统与集成安全的使用
与操作过程中一定要保证其安全性,不会因为正确操作、使用工业机器人而伤害
到人,对于不当的操作也要有一定的预防措施。标准中相关指标来源于GB
11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人
系统与集成》、GB/T5226.1-2019《机械电气安全机械电气设备第1部分:通用
技术条件》、GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》。
2.2.4.2.5核心指标选取依据:选取的核心指标分为位置准确度、位置重复性、
距离准确度、距离重复性、位置稳定时间,此类指标均反应了不同工业应用场合
(如点焊机、弧焊、搬运、喷涂、装配、切割)提供选择机器人基本性能指标。
指标来源于GB11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2
部分:机器人系统与集成》、GB/T5226.1-2019《机械电气安全机械电气设备第
1部分:通用技术条件》、GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》。
2.2.4.2.6创新性指标选取依据:创新指标的选取主要针对的是工业机器人系
统与集成中所涉及的噪声和电源适应性指标。以上核心及创新性指标均着眼于体
现产品性能和功能,在使用过程中其运行噪声能反应其运行的配合能力,其电源
适应性具体反应其对不同参数电源的适应能力,详细情况见表1:
表1工业机器人系统与集成“领跑者”标准评价指标体系
指指标水平分级
序标
评价指标指标来源判定依据/方法
号类先进平均基准
型水平水平水平
GB
1控制器位置11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.2
5.3.2
GB
2致动控制器11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.3
5.3.3
GB
3能源隔绝11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.6
5.3.6
GB
4储能控制11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.7
5.3.7
GB
5停止功能11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.8
5.3.8
GB
6基设备的关闭11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.3.9
础5.3.9
指GB
标末端执行器GB11291.2-2013
711291.2-2013符合本标准要求
要求5.3.10
5.3.10
GB
GB11291.2-2013
8紧急恢复11291.2-2013符合本标准要求
5.3.11
5.3.11
GB
GB11291.2-2013
9警告标志11291.2-2013符合本标准要求
5.3.12
5.3.12
GB
GB11291.2-2013
10照明11291.2-2013符合本标准要求
5.3.13
5.3.13
GB
GB11291.2-2013
11使能装置11291.2-2013符合本标准要求
5.3.15
5.3.15
GB
12限定空间符合本标准要求GB11291.2-20135.4.2
11291.2-2013
5.4.2
GB
13动态限制11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.4.4
5.4.4
GB
14干预通道11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.5.2
5.5.2
GB
15自动方式11291.2-2013符合本标准要求GB11291.2-20135.6.3
5.6.3
GB
GB11291.2-2013
16手动低速11291.2-2013符合本标准要求
5.6.4.2
5.6.4.2
GB
GB11291.2-2013
17手动高速11291.2-2013符合本标准要求
5.6.4.3
5.6.4.3
GB
进入点的安GB11291.2-2013
1811291.2-2013符合本标准要求
全防护5.6.4.3
5.6.4.3
GB/T1mm<位2mm<位
位置准确
19位置准确度12642-2013置准确度置准确度≤GB/T12642-20137.2.1
度≤1mm
7.2.1≤2mm3mm
0.1mm<
GB/T0.2mm<位
位置重复位置重复
20位置重复性12642-2013置重复性≤GB/T12642-20137.2.2
性≤0.1mm性≤
7.2.20.3mm
0.2mm
核
1mm<|
心GB/T2mm<|距
|距离准确距离准确
21指距离准确度12642-2013离准确度|GB/T12642-20138.2
度|≤1mm度|≤
标7.3.2≤4mm
2mm
|
|距离重复0.1mm<|
GB/T距离重复0.2mm<
22距离重复性12642-2013性|≤距离重复性GB/T12642-20138.3
性|≤
7.3.30.1mm|≤0.4mm
0.2mm
GB/T
位置稳定时
2312642-2013T≤6s6s<T≤8s8s<T≤10sGB/T12642-20137.4
间
7.4
JB/T
创噪声≤噪声>
23噪声8896-1999-----JB/T8896-19995.7
新75dB(A)75dB(A)
5.7
性
JB/T
指无相关要有相关要
24电源适应性8896-1999-----JB/T8896-19995.8
标求求
5.8
2.2.5评价方法及等级划分
评价结果划分为一级、二级和三级,各等级所对应的划分依据见表2。达到
三级要求及以上的企业标准并按照有关要求进行自我声明公开后均可进入工业
机器人产品企业标准排行榜。达到一级要求的企业标准,且按照有关要求进行自
我声明公开后,其标准和符合标准的产品或服务可以直接进入工业机器人产品企
业标准“领跑者”候选名单。
表2指标评价要求及等级划分
评价等级满足条件
创新性指标至少有1项达到先进
一级应同时满足基本要求基础指标要求核心指标先进水平要求
水平要求
二级应同时满足基本要求基础指标要求核心指标平均水平要求——
三级应同时满足基本要求基础指标要求核心指标基准水平要求——
三、主要验证情况分析
本标准的基础指标项目和核心指标(基准水平)项目要求来源于该产品安全
相关现行有效的国家标准的相关要求。其中基础指标主要针对的是产品的基本安
全。核心指标(先进水平)项目要求代表了目前国内前20%的主流企业所达到的
生产技术水平,由于在现有标准中,对产品的性能只有检测方法,而没有指标具
体要求,生产企业对产品的性能指标大多也无要求,有部分企业标准对此指标的
要求也比较泛,并未能体现实际产品的性能指标。因此,调研国内多家主流企业,
将产品性能指标进行分级,从而使企业及时了解自身产品的质量水平等级,有效
促进企业全面提升质量。创新指标项目要求代表了当前国内企业达到的先进水
平。技术指标来源于国内主流企业、技术研究机构等,权威有效,经实际验证,
已能满足标准要求的技术指标,是可操作可实行的指标。并且也鼓励生产企业根
据条件成熟情况适时增加与产品性能和消费者关注的相关创新性指标。
同时,编制组通过走访企业、线上查询企业标准以及与技术专家交流等多种
方式,发现两大问题,一是行业目前企业标准编写质量亟待提高,目前还存在未
按照GB/T1.1标准规定的要求编制的企业标准,企业标准部分指标不满足国家
标准的要求等问题,同时由于新版GB/T1.1标准已经实施,目前绝大多数企业
标准还未按新版GB/T1.1进行修改。二是企业标准目前编写指标普遍比较保守,
公开发布的企业标准与实际工厂质量内控文件相比,指标不够先进,会有企业有
个别指标提出严于国标的值,大部分指标还是照搬国标,未能体现产品先进性。
四、标准中涉及专利情况
不涉及专利。
五、产业化情况、推广应用论证和预期达到的经济效
果等情况
本标准主要针工业机器人系统与集成产品“领跑者”标准的评价指标体系和
评价方法进行规定,在制定过程中充分征求相关机构和企业意见,并开展调研验
证予以证明,力求标准的科学性、适应性和可操作性,指导企业编写企业标准,
助力企业高质量发展,因此,标准制定具有良好的社会效益和经济效益。
目前行业企业标准的标准化基础较为薄弱,同时公开的企业标准指标也较为
保守,不能体现行业企业产品的先进性。通过本标准的推广和引用,可以加速生
产企业标准化进程,鼓励企业利用自主创新技术制定企业标准,深化供给侧改革,
为提升产品的质量以及增强标准化能力都有重要作用。
六、采用国际标准和国外先进标准情况,与国际、国
外同类标准水平的对比情况,国内外关键指标对比分
析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况
本文件属于团体标准,与现行法律、法规、规章和政策以及有关基础和相关
标准不矛盾。本文件中的基础指标分为安全指标具体包括:控制器位置、致动控
制器、能源隔绝、储能控制、停止功能、设备的关闭、末端执行器要求、紧急恢
复、警告标志、照明、使能装置、限定空间、动态限制、干预通道、自动方式、
手动低速、手动高速、进入点的安全防护。核心指标分为位置准确度、位置重复
性、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间。创新指标中涉及噪声与电源适应
性,调研企业发现大多中小微型企业的产品很少达到此标准要求。为了鼓励企业
根据实际情况及客户需求增加更优的创新指标。
七、与现行相关法律、法规、规章及相关标准,特别
是强制性标准的协调性
本标准符合我国有关法律、法规的要求,并与国家相关政策、规划等保持一
致。
八、重大分歧意见的处理经过和依据
本标准编制过程中未出现重大分歧意见。
九、标准性质的建议说明
建议本标准作为团体标准发布实施。
十、贯彻标准的要求和措施建议(包括组织措施、技
术措施、过度办法、实施日期等)
本标准由中国节能协会和中国技术经济学会归口并负责解释和修订。
十一、废止现行相关标准的建议
无。
十二、其他应予说明的事项
无。
2022年9月
起草组
《质量分级及“领跑者”评价要求
工业机器人系统与集成》
编制说明
(征求意见稿)
《质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人
系统与集成》标准编制工作组
2022年9月
一、任务背景
企业标准是在企业范围内需要协调、统一的技术要求、管理要求和工作要求
所制定的标准,是企业组织生产、经营活动的依据。国家鼓励企业自行制定严于
国家标准或者行业标准的企业标准。企业生产的产品没有国家标准和行业标准
的,应当制定企业标准,作为组织生产的依据。已有国家标准或者行业标准的,
国家鼓励企业制定严于国家标准或者行业标准的企业标准,在企业内部适用。在
新型标准化体系中,企业标准定位为先进引领性的标准。《标准化法》要求企业
标准不得低于强制性标准,鼓励企业制定高于推荐性标准的企业标准,并提出支
持利用自主创新技术制定企业标准。
通过走访企业、线上查询企业标准以及与技术专家交流等多种方式,发现工
业机器人集成系统生产企业两大问题,一是目前该行业不重视相关的行业标准制
定,较少企业采用GB/T1.1标准规定的要求编制的企业标准,企业标准部分指
标不满足国家标准的要求等问题,同时由于新版GB/T1.1标准已经实施,目前
绝大多数企业标准还未按新版GB/T1.1进行修改。二是企业标准目前编写指标
普遍比较保守,公开发布的企业标准与实际工厂质量内控文件相比,指标不够先
进,会有企业有个别指标提出严于国标的值,大部分指标还是照搬国标,未能体
现产品先进性。且企业在指标选取和指标值确定方面缺乏参考,因此企业标准先
进引领作用未得充分体现。
国家市场监管总局等八部门联合印发的《关于实施企业标准“领跑者”制度
的意见》(国市监标准[2018]84号)于2018年6月27日发布,《意见》对推动企
业标准“领跑者”制度建立、对标国际先进水平、发挥标准引领作用、有效保障行
业高质量发展均起到了重要的作用。
为切实发挥企业标准对质量提升的引领作用,支撑企业标准自我声明公开和
企业标准“领跑者”制度工作的有序推进,广东产品质量监督检验研究院及相关
企业共同制定《质量分级及“领跑者”评
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