智能制造生产管理与控制（中级）课件 任务4.2　 立体仓库上下料程序设计

工业机器人上下料程序设计与编制立体仓库上下料程序设计功能程序设计宏程序是指若干程序指令集合在一起作为一个指令来记录，而调用并执行该指令的功能。在实际应用中，宏程序可作为程序中的指令来执行、通过示教器上的手动操作画面执行、也可以通过示教器上的用户键执行。功能程序设计在轨迹规划中经常会遇到基于某示教点进行X、Y、Z方向进行平移。如取放工具手程序通过赋值指令进行点位的平移，编写方式复杂，不能重复调用。通过将编制平移功能程序达成简化程序的目标。功能程序设计名称类型说明PositionCARTPOS形参位置数据X0REAL形参X方向平移值Y0REAL形参Y方向平移值Z0REAL形参Z方向平移值CP0CARTPOS临时变量位置数据X1REAL临时变量X方向平移值Y1REAL临时变量Y方向平移值ZIREAL临时变量Z方向平移值平移功能程序主要实现基于示教点，在X、Y、Z方向进行平移。本质上是将实参示教点、X、Y、Z转化为形参并在功能程序中添加计算和运动指令的结果。平移功能程序中为了防止实参被更改，在功能程序下建立临时变量将实参数据通过形参转移至临时变量中，在临时变量的基础上进行计算运行工具手取放程序开始形参位置数据赋值形参X轴数据赋值形参Y轴数据赋值形参Z轴数据赋值临时变量CP0x轴偏移计算临时变量CP0x轴偏移计算形参位置数据赋值形参位置数据赋值结束形参位置数据赋值Thanks!感谢聆听工业机器人上下料程序设计与编制立体仓库上下料程序设计基于码垛的仓库取放程序设计1.码垛定义码垛是工业机器人的典型应用，通常分为堆垛和拆垛两种。堆垛是指利用工业机器人从指定的位置将相同工件按照特定的垛型进行码垛堆放的过程；拆垛是利用工业机器人将按照特定的垛型进行存放的工件依次取下，搬运至指定位置的过程。基于码垛的仓库取放程序设计2.码垛垛型码垛垛型指的是码垛时工件堆叠的方式方法，是指工件有规律、整齐、平稳的码放在托盘上的码放样式。根据生产中工件的实际堆叠样式，码垛垛型通常有：重叠式垛型和交错式两种，其中重叠式垛型分为一维重叠（X方向、Y方向或Z方向）、二维重叠（XY平面、YZ平面或XZ平面）和三维重叠（XYZ三维空间）；交错式垛型又分为正反交错式、旋转交错式和纵横交错式。基于码垛的仓库取放程序设计重叠式码垛：各层码放方式相同，上下对应。正反交错式码垛：同一层中，不同列的货物以90°垂直码放，相邻两层的码放形式是另一层旋转180°的形式。旋转交错式码垛：同一层中相邻的两个工件互为90°，相邻两层的码放形式是另一层旋转180°的形式。纵横交错式码垛：同一层码放形式相同，相邻两层的码放形式是另一层旋转90°的形式。基于码垛的仓库取放程序设计立体仓库的取放过程过程类似于堆垛和解垛的过程，在取工件时类似于解垛，将立体仓库按照指定顺序取出；放工件时类似于堆垛过程。立体仓库的结构为两行三列的结构，在关节基座取放时，按照一行一列-一行二列……二行三列这样的顺序进行取放，此过程可以看做重叠式码垛中只码垛一层的过程，两者不同的是重叠式码垛的平面为XY平面，立体仓库取放为XZ平面，码垛运行时为循环运行直至所有工件码垛完成，立体仓库按照指定库位进行取放。基于码垛的仓库取放程序设计立体仓库取放程序码垛算法和重叠式码垛算法功类似，主要通过基准位置，计算工件所在平面的行和列，相邻行的工件在Z方向的距离相同，相邻列的工件在X方向距离相同，通过获取工件的行列，和工件行列之间的距离，工件行数与行距相乘获取工件z方向的偏移量，工件列数与列之间的距离相乘获取X方向的偏移值。基于码垛的仓库取放程序设计MOD：

求余函数，即是两个数值表达式作除法运算后的余数。一般计数从0开始。除法运算：除法运算：整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算，且不考虑运算的余数。L=（N-1）/XC=（N-1）MODX

基于码垛的仓库取放程序设计变量名称类型说明HOMEAXISPOS仓库位置StoreHomeAXISPOS仓库过渡点PartPosInStoreCARTPOS通用StorePos1CARTPOS仓库工件抓取位StorePos1CARTPOS仓库工件抓取位StoreTransitAXISPOS仓库准备点序号位置名称数据类型功能说明备注1YV3BOOL主盘张开程序控制2YV4BOOL主盘张开程序控制程序结构序号程序名称功能说明备注1PickPartFromStore仓库拾取程序控制2PutPartFroStore仓库放置程序控制3StoreCheck仓库检测程序控制I/O变量位置变量基于码垛的仓库取放程序设计开始移动至工作原点工具手张开移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点工具手闭合移动至过渡点移动至工作原点开始移动至工作原点工具手闭合移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点工具手闭合移动至过渡点移动至工作原点仓库拾取流程仓库放置流程基于码垛的仓库取放程序设计变量名称类型说明IEC.UserDefineIntIn[6]INT仓库位置Storepos1CARTPOS关节基座位置Storepos2CARTPOS电机外壳位置PartPosInStoreCARTPOS通用HangInt行号LieInt列数StorePosCARTPOS仓库工件抓取位X1REALX方向偏移值Z1REALZ方向偏移值Transi