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文档简介

平面四杆机构由一些刚性构件用平面低副也就是转动副连接而成的机构，叫做平面连杆机构。平面连杆机构以四杆机构应用最为广泛，而且一般的多杆机构都是在四杆机构的基础上发展而成。所以主要研究四杆机构。概念四杆机构分类四杆机构的组成：机架、连架杆和连杆。四杆机构分类连架杆分类绕其机架回转副中心作整周回转，叫做曲柄。若仅能在小于360度的某一角度内摆动，叫做摇杆。四杆机构分类

四杆机构的分类：双曲柄机构、曲柄摇杆机构和双摇杆机构。曲柄摇杆机构双曲柄杆机构双摇杆机构一个曲柄二个曲柄无曲柄四杆机构存在曲柄的条件

四杆机构存在曲柄的条件曲柄摇杆机构在曲柄运动一周的过程中曲柄和连杆有几次共线？共线时形成什么图形？分析：四杆机构存在曲柄的条件运动分析：曲柄摇杆机构在曲柄运动一周的过程中曲柄和连杆有两次共线，均形成三角形。曲柄摇杆机构在曲柄运动一周的过程中曲柄和连杆有两次共线，均形成三角形。根据三角形两边之和大于第三边的几何定理，由△AC2D有四杆机构存在曲柄的条件c+d＞a+b由△AC1Db-a+d＞c□b-a+c＞d将以上三式进行整理，并且考虑可能存在似杆共线时取等号的情况下，得a+b≤d□a+c≤b+d□a+d≤b+c可能存在曲柄的条件：最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。四杆机构存在曲柄的条件a≤b□a≤c□a≤d四杆机构存在曲柄的条件铰接四杆机构具有一个曲柄的条件是：（1）曲柄为最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和应小于或等于其余两杆长度之和。

结论延伸：1、最短杆与最长杆之和大于其余两杆长度之和，双摇杆机构。2、最短杆与最长杆之和小于或者等于其余两杆长度之和：

（1）最短杆位于机架，双曲柄；

（2）最短杆位于连架杆，曲

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