智能制造生产管理与控制（中级）课件 4.1.3多工具手切换及控制程序设计

工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计多工具手切换及控制程序设计焊枪工具机械夹持工具激光工具吸盘工具打磨工具多工具手切换及控制程序设计快换工具多工具手切换及控制程序设计工作原点过渡点安全点抓取点安全点过渡点工作原点多工具手切换及控制程序设计序号位置名称数据类型功能说明备注1HomeAXISPOS取放弧口手爪工具位置示教2ToolHomeAXISPOS机器人取放快换工具原点位置示教3ToolPosCARTPOS快换工具取放位置中间变量4TransitCARTPOS快换工具取放位置中间变量5ToolHuKouPosCARTPOS弧口手爪工具取放位置示教序号位置名称数据类型功能说明备注1YV1BOOL主盘闭合程序控制2YV2BOOL主盘张开程序控制3YV3BOOL主盘张开程序控制4YV4BOOL主盘张开程序控制程序结构位置变量序号程序名称功能说明备注1ToolPick工具手拾取程序控制2ToolPut工具手放置程序控制3ToolCheck工具手检测程序控制I/O变量多工具手切换及控制程序设计开始移动至工作原点主盘闭合移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点主盘张开移动至过渡点移动至工作原点开始移动至工作原点工具手状态复位移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点主盘闭合移动至过渡点移动至工作原点工具手拾取流程工具手放置流程多工具手切换及控制程序设计ToolPos:=ToolHuKouPosCALLToolPickPTP(Home)WaitTime(1000)WaitIsFinished()IEC.DO1[1]:=TRUEIEC.DO1[2]:=FALSEWaitTime(1000)WaitIsFinished()PTP(ToolHome)WaitTime(1000)WaitIsFinished()Transit:=ToolPos

Transit.z:=Transit.z+150WaitIsFinished()Lin(Transit)WaitIsFinished()Lin(ToolPos)WaitIsFinished()IEC.DO1[1]:=FALSEIEC.DO1[2]:=TRUEWaitTime(1000)WaitIsFinished()Lin(Transit)PTP(ToolHome)WaitTime(1000)WaitIsFinished()PTP(Home)多工具手切换及控制程序设计多工具手切换及控制程序设计序号位置名称数据类型功能说明备注1ToolHuKouPosCARTPOS弧口手爪工具取放位置示教2ToolPingKouPosCARTPOS平口手爪工具取放位置示教3IEC.RB_Info_IoIIn[0]INT工具手类型，1位弧口，2位平口4IEC.UserDefineIntIn[6]INT仓库位置多工具手切换及控制程序设计开始工具手有无工具手类型为弧口工具手类型为平口工件类型判断工件类型判断工件类型判断分支1分支2分支1分支2分支1分支2结束多工具手切换及控制程序设计开始工具手类型空工件类型为关节基座工件类型为电机外壳取弧口工具取平口工具结束多工具手切换及控制程序设计开始工具手类型为弧口工件类型为电机外壳工件类型为关节基座放弧口工具执行空结束取平口工具多工具手切换及控制程序设计开始工具手类型为弧口