工业机器人应用编程（FANUC）中级 教案

教师手册

课程单元教学设计

课程名称：____________________________

编制人：____________________________

邮箱：____________________________

电话：____________________________

编制时间：____________________________

编制单位：____________________________

亚龙智能装备集团股份有限公司

YalongIntelligentEquipmentGroupCo.,Ltd.

设备安全使用注意事项

教育技术装备是教育改革进程的重要环节，在教学实验与实习、技能培训和考核，应知

应会等鉴定方面，在理论与实践相结合，教学与生产相联系及培养学生动手能力、思维能力、

创新能力有着不可替代的作用，正确使用及保养至关重要，不仅能方便您的工作和学习，而

且能延长使用寿命和应用周期，更能发挥有形资产的功能、培育无形资产的人才。为了与贵

院（校）实验室管理条例相适应，特提出如下建议：

一、使用设备前必须熟悉产品技术说明书、使用说明书和实验指导书，按厂方提出的技

术规范和程序进行操作和实验。

二、注重设备的环境保护，减少暴晒、水浸及腐蚀物的侵袭，确保设备的绝缘电阻、耐

压系数、接地装置及室内的温度、湿度和净化度，在学会安全用电状态下工作。

三、提倡设备在常规技术参数要求范围下工作，谨防在极限技术参数要求范围下操作，

禁止设备在超越技术要求范围外工作，即作常规性实验，限做极限性实验，禁做破坏性实验。

四、实验、培训时，对于搭建的各种电路，在检查无误后方能通电。

五、严防重物、重力、机械物撞击和超越设备的承载能力和受冲击能力，使设备变形，

直至损坏。

六、对于各种单元板、单元模块和仪表要轻拿、稳放，切勿产生拖、摔、砸等现象，以

免损坏。

七、如设备出现漏电、缺相、短路，各种仪表、灯光显示异常及电火花、机械燥音或异

味、冒烟等现象，应使用急停开关并立即断电、待查，进行设备维修，切勿带病操作和使用。

八、减少电灾害、磁干扰及振动对设备允许范围外的伤害。

九、长期不使用的设备，要做定期检查维护、保养处理，方能进行工作。

亚龙智能装备集团股份有限公司

项目（单元）二

授课班级

授课时间第_____周周_____（月日）第_____至_____节

项目（单

工业机器人装配应用编程项目课时10

元）名称

任务名称工业机器人装配应用编程任务课时10

1、能够根据工作任务要求，编制工业机器人与PLC等夕、部控制系统的应用程序

2、能够根据工作任务要求，使用多任务方式编写机器）、程序

任务描述3、能够根据工作任务要求，编制工业机器人与PLC等夕、部控制系统的应用程序

知识目标能力目标素质目标

1.了解工业机器人电1.能够根（1）培养学生向工人角色的逐步转变。

机装配工作站的特点与组据工作任务要（2）树立学生安全文明的耿业操作意识。

成；求，完成电机（3）培养学生团队协作精神。

2.掌握工业机器人电装配工作站的（4）培养学生安全操作常识及意识。

机装配应用的具体流程；基础设置：

3.掌握工业机器人电2.能够根

机装配的基础设置与布局；据工作任务要

4.了解伺服电机的控求，运用工业

教学目标制方法与应用；机器人10信

5.掌握工业机器人的号设置电磁阀

FOR循环、IF条件判断指令10参数，编制

应用；视觉分拣等装

6.掌握工业机器人的置的程序；

I/O指令应用；3.能够根

7.掌握工业机器人的调用据工作任务要

指令；求，完成行走

轴与变位机伺

服电机的plc

重点难点

及解决方重点：了解工业机器人装配编程的步骤。

法

教学方式多媒体讲授、图示、微视频

教学设备亚龙YL-18型工业机器人应用编程实训考核装备

参考教材《工业机器人应用编程（FANUC）初级》主编：陈晓明朱强李玉爽

参考资料设备实训指导书：《亚龙YL-18型工业机器人应用编程实训考核装备实训指导书》

《发那科工业机器人手册》

0工业机器人口码垛模块

口标准实训台0装配模块口七巧板模块

口快换工具模块口井式供料模块0变位机模块

使用的设口样件套装S仓储模块口指纹上电模块

备模块□轨迹模块□皮带运输模块口行走轴模块

□曲面绘图模块ERFID模块口离线编程仿真软件

口搬运模块口视觉称重检测模块

□通用电气接口套件口旋转供料模块

□外围控制器套件□对弈模块

任务一、程序运行的自动运行

时间分

过程教学内容教学资源（计划）教师活动学生活动配（分

钟）

1.了解程序自动运

行的方式；

1、组织教学2.了解程序自动运通过教学PPT讲述

自制教学PPT5分钟

行的设置方法；本课教学内容

3掌握程序自动运

行的方法。

课程名称：程序运

设疑：

行的自动运行

那么我们在工业

自动运行是从遥控1、自制微课、视频、小组讨论、认

机器人操作、维护

装置通过外围I/O课件。识学习情境，

中应注意哪些安

2、课程导入输入来启动程序的2、《工业机器人应分析学习过程5分钟

全问题？遇到问

一种功能，自动运用编程（FANUC）中中可能出现的

题应该怎么解

行具有如下功能。级》问题。

决？

一、讲述现场文明

生产。

1.实操车间安全守

则。1、自制微课、视频、

二、讲述安全操作课件讲授、

听讲、

3、理论教学保护知识。2、《工业机器人应演示、10分钟

记录笔记

1.专业培训。用编程（FANUC）中巡回指导

2.操作人员安全注级》

意事项。

3.机器人安全注意

事项。

听从老师安排

分成几组，在

老师的指导与

1、自制微课、视频、实际操作机器人

监督下，在亚

1.工业人机器人课件动作并讲解操作

4、学生实际龙YL-18型工

的手动操作2、《工业机器人应过程中英注意的20分钟

操作业机器人应用

用编程（FANUC）中问题；

编程实训考核

级》巡回指导

装备上简单安

全操作工业机

器人

小组讨论交

根据每组的实操

回顾本节课程大概流，工业机器

情况再次强调安

内容，强调重点内人实际操作的

5、课堂小结全操作的重要性5分钟

容。高手及回顾安

及安全操作规范

全操作规范及

及注意事项

注意事项

结合岗位将本

节课的内容进

一步延伸，通

过观看各类工

6、课后拓展布置课后作业，完

业机器人的作课后

助学善课堂学习内容。

业进而自主学

习，并填写任

务书。

任务一、多任务方式编制程序的综合应用

时间分

过程教学内容教学资源（计划）教师活动学生活动配（分

钟）

1.了解多任务方式

程序编制的特点；

学生根据课前

1、课前自主2.了解多任务程序发布教学任务书，任务书的要

学习的启动方法；自制教学PPT学生自主提前学求，进行自学课前

环节，完成在

3.了解母程序与子习。

线测试。

程序的相关调用功

能。

【复习回顾】

提问：

工业机器人环境

课程名称：多任务

参数设定的步

方式编制程序的综骤？

1、自制微课、视频、小组讨论、认

合应用设疑：

课件。识学习情境，

那么我们在工业

2、课程导入机器人语言、机器2、《工业机器人应分析学习过程5分钟

机器人操作、维护

人负载、机器人关用编程（FANUC）中中可能出现的

中应注意哪些安

节可动范围的设级》问题。

全问题？遇到问

置。

题应该怎么解

决？

1、示教器的系统语

言。1、自制微课、视频、

2、机器人负载设定课件。讲授、

3、理论教学3、机器人关节可动2、《工业机器人应演示、听讲、20分钟

用编程（FANUC）中巡回指导记录笔记

范围设定级》

听从老师安排

分成几组，在

老师的指导与

1、自制微课、视频、实际操作机器人

监督下，在亚

1.工业人机器人课件.动作并讲解操作

4、学生实际龙YL-18型工

的手动操作2、《工业机器人应过程中英注意的15分钟

操作业机器人应用

用编程（FANUC）中问题；

编程实训考核

级》巡回指导

装备上简单安

全操作工业机

器人。

对学生的问题进

行讲评；表扬合理

的回答，指出不正

确的地方，指导学学生间互相讨

提问：

生重新修正。1、论问题，并提

5、课堂小结工业机器人环境参5分钟

表扬做得较好的出疑问，完成

数设定的步骤。

学生；交流互评。

2、让学生互相鼓

舞；

3、布置作业。

结合岗位将本

节课的内容进

一步延伸，通

过观看各类工

6、课后拓展布置课后作业，完

业机器人的作课后

助学善课堂学习内容。

业进而自主学

习，并填写任

务书。

任务三、工业机器人与PLC外部控制系统的应用编程

时间分

过程教学内容教学资源（计划）教师活动学生活动配（分

钟）

1.了解工业机器人

外围设备的含义；

学生根据课前

2.掌握工业机器人

1、课前自主发布教学任务书，任务书的要

外围设备的功能；

学习自制教学PPT学生自主提前学求，进行自学课前

3.掌握工业机器人

习。环节，完成在

外围设备名称及各

线测试。

功能作用。

【复习回顾】

提问：

工业机器人环境

参数设定的步

骤？

1、自制微课、视频、小组讨论、认

课程名称：工业机设疑：

课件。识学习情境，

那么我们在工业

2、课程导入器人与PLC外部控2、《工业机器人应分析学习过程5分钟

机器人操作、维护

制系统的应用编程用编程（FANUC）中中可能出现的

中应注意哪些安

级》问题。

全问题？遇到问

题应该怎么解

决？

1.了解工业机器人

外围设备的含义；

1、自制微课、视频、

2.掌握工业机器人

课件。讲授、

外围设备的功能；

3、理论教学2、《工业机器人应演示、听讲、20分钟

3.掌握工业机器人

用编程（FANUC）中巡回指导记录笔记

外围设备名称及各

级》

功能作用。

听从老师安排

分成几组，在

老师的指导与

1、自制微课、视频、实际操作机器人

监督下，在亚

1.工业人机器人课件。动作并讲解操作

4、学生实际龙YL-18型工

的手动操作2、《工业机器人应过程中英注意的15分钟

操作业机器人应用

用编程（FANUC）中问题；

编程实训考核

级》巡回指导

装备上简单安

全操作工业机

器人。

对学生的问题进

行讲评；表扬合理

的回答，指出不正

确的地方，指导学学生间互相讨

提问：

生重新修正。1、论问题，并提

5、课堂小结工业机器人环境参5分钟

表扬做得较好的出疑问，完成

数设定的步骤.

学生；交流互评。

2、让学生互相鼓

拜；

3、布置作业。

结合岗位将本

节课的内容进

一步延伸，通

过观看各类工

6、课后拓展布置课后作业，完

业机器人的作课后

助学善课堂学习内容。

业进而自主学

习，并填写任

务书。

任务四、立体库工件信息查询

时间分

过程教学内容教学资源（计划）教师活动学生活动配（分

钟）

1.掌握发那科机器

人的通讯方式；

2.掌握西门子

S7-1200的通讯编

学生根据课前

程；

1、课前自主发布教学任务书，任务书的要

3.学习Modbus

学习自制教学PPT学生自主提前学求，进行自学课前

TCP通讯方式；

习。环节，完成在

4.学习Modbus

线测试。

TCP通讯协议，机

器人与PLC的通

讯。

【复习回顾】

提问：

工业机器人环境

参数设定的步

骤？

1、自制微课、视频、小组讨论、认

课程名称：立体库设疑：

课件。识学习情境，

工件信息查询那么我们在工业

2、课程导入2、《工业机器人应分析学习过程5分钟

机器人操作、维护

用编程（FANUC）中中可能出现的

中应注意哪些安

级》问题。

全问题？遇到问

题应该怎么解

决？

1.掌握发那科机器

人的通讯方式；

2.掌握西门子

S7-1200的通讯编

1、自制微课、视频、

程；

课件。讲授、

3.学习Modbus

3、理论教学2、《工业机器人应演示、听讲、20分钟

TCP通讯方式；

用编程(FANUC)中巡回指导记录笔记

4.学习Modbus

级》

TCP通讯协议，机

器人与PLC的通

讯。

听从老师安排

分成几组，在

老师的指导与

1、自制微课、视频、实际操作机器人

监督下，在亚

1.工业人机器人课件。动作并讲解操作

4、学生实际龙型工

的手动操作2、《工业机器人应过程中英注意的YL-1815分钟

操作业机器人应用

用编程(FANUC)中问题；

级》巡回指导编程实训考核

装备上简单安

全操作工业机

H9.K

对学生的问题进

行讲评；表扬合理

的回答，指出不正

确的地方，指导学学生间互相讨

提问：

生重新修正。1、论问题，并提

5、课堂小结工业机器人环境参5分钟

表扬做得较好的出疑问，完成

数设定的步骤。

学生；交流互评。

2、让学生互相鼓

舜4nF.；

3、布置作业。

结合岗位将本

节课的内容进

一步延伸，通

过观看各类工

6、课后拓展布置课后作业，完

业机器人的作课后

助学善课堂学习内容。

业进而自主学

习，并填写任

务书。

任务五、多工位旋供料模块

时间分

过程教学内容教学资源（计划）教师活动学生活动配（分

钟）

1.了解什么是步进

电机；学生根据课前

1、课前自主2.学会步进电机的发布教学任务书，任务书的要

学习控制方法；自制教学PPT学生自主提前学求，进行自学课前

3.熟悉步进电机的习。环节，完成在

应用。线测试。

【复习回顾】

提问：

工业机器人环境

参数设定的步

课程名称：多工位骤？

1、自制微课、视频、小组讨论、认

旋供料模块设疑：

课件。识学习情境，

那么我们在工业

2、课程导入2、《工业机器人应分析学习过程5分钟

机器人操作、维护

用编程（FANUC）中中可能出现的