《机器人生产线虚拟调试技术》 课件 项目二 半成品库仿真设计

项目二半成品库仿真设计@常州科教城管理委员会()《机器人生产线虚拟调试技术》CONTENTS任务一半成品库模型导入及分类项目二半成品库仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二半成品库设备的运动学定义任务三半成品库的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施项目引入在机器人生产线中，桁架上下料系统在入库出库系统中应用较为广泛，是一种能实现自动控制、可重复编程、多自由度、多用途的上下料系统，避免人机接触，减少劳动强度，提高了生产效率。本项目重点介绍了使用桁架上下料系统作为搬运机构完成产品库的仿真设计，包括半成品库的模型导入、设备运动和半成品库的仿真设计。通过本项目学习和训练，读者能够熟悉ProcessSimulate软件模型文件类型，能将提供的三维模型文件正确导入软件，并通过放置操控器对模型进行正确的调整，正确使用坐标系来创建仿真动画，最终实现半成品库仿真设计。3项目描述您作为仿真设计工程师，要完成半成品库仿真设计。其主要功能是通过搬运机构对“温湿度计”或“加热杯垫”的半成品进行入库和出库。4本项目要求使用桁架搬运机构搬运“小车”运输过来的半成品物料到立库，或者将立库上的半成品搬运至“小车”。项目目标5掌握新建研究的方法；掌握插入组件及零件、资源分类的方法；掌握放置操控器的使用方法；掌握重定位的方法；能够定义模型文件；能够导入模型文件；能够移动和旋转模型；通过资源学习，养成自主学习的自律习惯；通过仿真设计，养成开拓创新的探究精神；通过项目实施，养成精益求精、追求卓越的工匠品质；通过组内合作，提高团队协作及有效沟通能力。知识目标能力目标素质目标掌握运动学编辑器的使用方法；掌握序列编辑器的使用方法；掌握复合操作创建的方法；掌握对象流操作的方法。能够通过坐标系改变模型位置；能够通过选取一个点创建坐标系；能够在序列编辑器中编辑展示整个出库、入库流程。项目分析6半成品库此半成品库仿真设计的工艺流程是通过搬运机构将加热杯垫和温湿度计成品搬运至半成品库中，此工艺功能是一个循环供料过程。包括半成品库模型导入及分类、半成品库设备的运动类、半成品库的仿真设计。项目分析71.半成品库的零件分析部分零件（物料）：温湿度计、加热杯垫。温湿度计分为白色、蓝色两种；加热杯垫分为白色、粉色两种。零件是搬运机构搬运的物料对象。项目分析82.资源分析半成品库装配体包含：传送带组件、柜体组件、半成品库位、半成品库支撑框架。半成品库装配体放置加热杯垫、温湿度计等物料的小车。“输送小车”在“传送带组件”上移动，完成半成品物料的输送。输送小车“顶升组件”功能：把“搬运小车”顶起、脱离传送带，避免受“传送带的振动”造成“杯垫”或“温湿度计”物料的位置不准确，保证搬运机构的“小手”能够把物料放置到立体库的相应位置。顶升组件010203阻挡“输送小车”跟随传送带一起移动。挡停器03项目分析93.项目典型的操作分析“输送小车”从左端（位置1)输送动到右端（位置2)立体库处搬运机构“小手”将物料从“输送小车”处（位置2)搬运到立体库处（位置3)。立体库处搬运机构“小手”将物料从立库处（位置4)搬运到“输送小车”处（位置2)。010203TASKONE任务一半成品库模型导入及分类任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务是要完成半成品库的模型导入，并对模型分析进行合理的分类，为任务二运动学创建和任务三创建仿真操作做好铺垫。通过分析半成品库站要完成杯垫和温湿度计的输运并搬运到半成品库的仿真，可以将导入的模型进行分析。任务描述11任务分析在ProcessSimulate建模功能环境下，使用定义组件类型和插入组件将模型导入到软件环境；通过设置建模范围，对“半成品库”工作站模型进行分析并合理分类建立相应的零件、资源，创建所要“运输和搬运”的对象、创建运输物料所用的小车。了解ProcessSimulate主要包括四个基本对象类型，将杯垫和温湿度计定义组件类型为零件PartPrototype；“顶升组件”、搬运机构“小手”、“挡停器”定义组件类型为设备Device。通过重定位和放置操纵器指令将机器人放置到位并替换原有的机器人模型，最后使用结束建模指令进行已定义模型的保存。知识链接131.新建研究每一个独立的项目，需要创建独立的研究，实现虚拟仿真。类似于您学习编程语言中，每个项目，都需要创建一个自身的项目文件。ProcessSimulate软件新建项目称为新建研究新建研究知识链接141.新建研究

(1)在“文件”菜单中，选择“断开研究”，然后从下拉菜单中选择“新建研究”。或者通过“欢迎页面”中下方的“新建研究”按钮。“文件”菜单下的新建研究欢迎页面“新建研究”知识链接151.新建研究(2)根据研究选择模板，定义研究类型并单击确定。在本书中的研究都使用默认类型RobcadStudy。新研究被添加到eMServer数据库中。在对象树中，可以看到新建的研究。新建研究对话框对象树中的新建研究知识链接161.新建研究(3)通过右键单击节点，选择“在导航树中打开”，然后从其他树拖放项目，向研究中添加内容。这将创建指向这些对象的快捷方式，即使它们位于不同的研究中也是如此。知识链接172.基本对象类型（1）零件：生产制造的产品是由众多零件组成的，零件树能将整个产品的所有零部件分层级列出，这里的层级描述了整个产品中各个部分的关联关系。在研究项目中一般生产的产品或组成产品的某一部分零件，在进行模型规划的时候，会将这部分定义为零件对象树中的零件视图知识链接182.基本对象类型（2）操作：生产制造过程中需要执行诸多操作，操作树列出了所有操作及执行这些操作的先后顺序。对象树中的资源视图操作树视图知识链接192.基本对象类型（3）制造特征：用于表示不见之间的特定关系.，例如焊接点、PLP，以及机器人沿着零件的轮廓进行弧焊、喷涂、打磨等操作的路径曲线。这种对象类型通常用于机器人。制造特征查看器视图知识链接203.显示/隐藏对象可以使用鼠标单击对象名称旁边的切换框，在图形查看器中隐藏和显示对象（包括任何附加的注释）。单击切换框时，它会在填充框（表示显示对象）和空框（表示对象已空白）之间切换。对象树视图操作树视图知识链接214.放置操控器（1）放置操控器的作用是沿X、Y或Z轴移动对象并在Rx、Ry或Rz轴上旋转对象。先选中要移动或旋转的对象，然后单击工具栏里面的“放置操控器”。图形查看器工具条中的仿真操控器放置操控器对话框知识链接224.放置操控器(2)根据平移或旋转的方向，选择对应的坐标轴使用对话框中的“平移”或“旋转”对模型进行调整。也可以直接拖动图中的坐标系进行调整。(3)单击“步长”可以修改每次移动或旋转的距离和角度。(4)“参考坐标系”和“操控器初始位置”可以修改“操控器”在工作空间中的位置。(5)如果调整错误可以单击“重置”将模型恢复到初始位置，调整完成后单击“关闭”就可以保存对模型的修改。知识链接235.新建零件或资源(1)新建零件,选择“建模”菜单→“组件”功能块→新建零件。首次使用，会弹出新建零件对话框。ConsumablePartPrototype为复合零件原型，PartPrototype为零件原型。按要求进行零件建模。选择零件节点，选择“结束建模”。单击保存，保存整个研究。

新建零件对话框新建零件所在位置知识链接245.新建零件或资源(2)新建资源

1)选择“建模”菜单→“组件”功能块→新建资源。会弹出新建资源的对话框,对话框中列出了资源节点类型。2)选择好资源的一种节点类型后，单击“确定”3)对资源进行需要的建模。4)选择节点，进行“结束建模”。5)单击“保存”知识链接25资源类型图标名称作用图标名称作用Cabinet创建陈列柜资源原型LinearSensitivityRangePlcResource创建线性灵敏度范围PlC资源原型calibrationdevice创建校准装置资源原型Pedestal创建基座资源原型Clamp创建夹钳资源原型PlcResource创建PlC资源原型Container创建容器资源原型Positioner创建位置资源原型Conveyer创建输送机资源原型Rack创建架子资源原型Curtain创建窗帘资源原型Robot创建机器人资源原型Device创建设备资源原型Security_Window创建安全窗资源原型Dock_System创建码头系统资源原型ToolPrototype创建工具的资源原型EquipmentPrototype创建设备原型资源原型TorchCleaner创建喷嘴清理资源原型Fence创建栅栏资源原型Turn_Table创建旋转台资源原型Fixture创建夹具资源原型Welding_Torch创建焊接喷嘴资源原型Flange创建法兰资源原型Wire_Cutter创建钢丝钳资源原型Gripper创建夹爪资源原型Wire_Feeder创建送丝器资源原型Gun创建焊枪资源原型Work_Table创建工作台资源原型Human创建人体资源原型资源类型知识链接266.移动资源用户可以将资源从对象树中的一个位置拖放到另一个位置。操作如下：(1)在对象树中，选择要移动的资源。(2)将所选资源拖动到新位置。不要使用剪切和粘贴来移动资源。在以下情况下，无法移动资源,例如，父资源由于其发布状态而无法修改。您正在尝试移动根资源。不能在对象树中移动部件。知识链接277.创建坐标系在对生产制造过程进行虚拟仿真过程中，图形查看器中的三维图形是基于坐标系放置的。在遇到模型布局不对、对象运动位置等情况的时候，需要借助坐标系来完成任务。在“建模”菜单“布局”模块下（右图），创建坐标系有四种方法：通过6个值创建坐标系、通过3点创建坐标系、在圆心创建坐标系、在2点之间创建坐标系。常用的是“6个值创建坐标系”、“在2点之间创建坐标系”创建坐标系知识链接287.创建坐标系（1）通过给定的空间坐标系六个值，即位置信息（X、Y、Z数值）以及角度信息（RX、Ry、Rz）来创建坐标系。图2-42表示相对参考坐标系（这里选择的是通用），创建的坐标系原点在（10，20，30），绕其X轴旋转0°，Y轴旋转90°，Z轴旋转180°。“6值创建坐标系”对话框知识链接297.创建坐标系（1）通过给定的空间坐标系六个值，即位置信息（X、Y、Z数值）以及角度信息（RX、Ry、Rz）来创建坐标系。图2-42表示相对参考坐标系（这里选择的是通用），创建的坐标系原点在（10，20，30），绕其X轴旋转0°，Y轴旋转90°，Z轴旋转180°。“通过2点创建坐标系”对话框知识链接308.重定位“重定位”工具可用于将对象重新定位到确切位置，也就是可以把选中的模型从一个坐标系移动到另一个坐标系。可以使对象在重定位过程中，保持其原始方向，或者定位到对象到目标位置方向。实际的使用中重定位功能非常灵活，可以定位方向，也可以定位位置，或者定位方向+位置。根据实际需求，选择合适的选项进行重定位。如果选择一个实体，则会在该实体的组件上打开“重新定位”。如果组件处于“建模”模式，则会在实体本身上打开“重新定位”。知识链接318.重定位(1)在重定位之前需要先建立两个用于移动模型的坐标系，然后选中要进行调整的模型，再单击工具栏里面的“重定位”，打开后弹出的对话框如图所示。重定位指令重定位对话框知识链接328.重定位(2)“对象”就是要调整的模型。(3)“从坐标”和“到坐标系”分别选中移动模型的起点坐标和终点坐标。(4)“复制对象”可以将当前对象的复制体移动到目标位置，并保留当前对象的模型和位置。(5)“保持方向”可以保持移动对象的方向，不受起点坐标和终点坐标方向的影响。(6)“平移仅针对”可以设置移动模型时仅针对“X、Y、Z”轴方向上的移动。(7)“翻转”可以将移动后的模型旋转180度。(8)如果调整错误可以单击“重置”将模型恢复到初始位置，调整完成后单击“关闭”就可以保存对模型的修改。任务实施331.模型导入软件环境新建设备零件存放路径路径中每个文件夹名称都要以英文或汉语拼音命名，具体的存放路径D：\PDPS\item2\1bcpk.cojt设零件拷贝路径任务实施341.模型导入软件环境选中软件图标右键以管理员身份运行“PSoneMSStandalone”路径中每个文件夹名称都要以英文或汉语拼音命名，具体的存放路径D：\PDPS\item2\1bcpk.cojt运行软件任务实施351.模型导入软件环境新建研究新建研究：“文件”→“断开研究”→“新建研究”→点“创建”→已成功创建研究→确定。新建研究

①②③④任务实施361.模型导入软件环境系统根目录设置“文件”→“选项”→左边菜单条“断开的”→跳出“客户端系统根目录”→选择“D:\PDPS\item2\”目录→确定。系统根目录设置①文件→选项②选择“断开的”③点击此处设置模型的根目录任务实施371.模型导入软件环境定义组件类型“建模”→“定义组件类型”→跳出“浏览文件夹”窗口（选择该文体夹“D:\PDPS\item2\1bcpk.cojt”，→“确定”→跳出“定义组件类型”对话框→“类型”列选择“Device”→“确定”。定义组件类型④点击确定③类型选择Device②定义组件类型选择库目录：D:\PDPS\item2\1bcpk.cojt

①点击建模任务实施381.模型导入软件环境插入组件“建模”→“插入组件”→跳出“插入组件”窗口→选择“1bcpk.cojt”→打开→软件左边对象树“资源”添加了“1bcpk”,软件中间窗口中添加了半成品库设备。插入组件任务实施391.模型导入软件环境设置建模范围设置建模范围任务实施401.模型导入软件环境设置选取级别选取级别选择任务实施412.新建零件新建零件新建零件单击“零件”→“建模”→单击“新建零件”图标→跳出“节点类型”窗口→选择“PartPrototype”→“确定”。任务实施422.新建零件新建“输送或搬运”所用到的物料零件新建多个零件方法同(1)或对象树中采取复制刚建的零件而后粘贴，并改名。注：选中零件的名称（如PartPrototype）后，单击或按“键盘的F2”改名。①选中①，再利用复制快捷键进行零件的复制，复制结果如②②任务实施432.新建零件零件获取模型零件获取模型“对象树”→“资源”中的物料（杯垫、温湿度计）剪切或拖到到新建的零件。注：不要漏选，通过隐藏“本零件周围的物件”查看是否有漏选。隐藏显示零件①选中，按键盘F2，改名为“杯垫”②此部分是从“资源”剪切或者选中拖至“杯垫”下方。任务实施442.新建零件建好的零件展示建好的零件“对象树”→“资源”上的小方框“空芯”，其他部件均隐藏了，留下零件显示。任务实施453.新建资源新建资源新建资源单击“资源”→“建模”→单击“新建资源”图标→跳出“节点类型”窗口→选择“Device”→“确定”。创建多个资源，同上面创建“新零件”的方法。①选中资源②点击建模③点击新建资源图标④选择Device后点击确定任务实施463.新建资源优化资源多个分类完成的资源优化分类完成的资源任务实施474.模型布局使用放置操纵器进行模型布局“放置操纵器”的使用借助“放置操纵器”指令实现运输小车的移动，首先找到左侧“对象树”→“资源”→选中需要移动的运输小车单击下图“放置操纵器”图标。“放置操纵器”图标②③

④②③⑤

任务实施484.模型布局使用重定位进行模型布局两点法创建坐标系首先单击“建模”→“布局”→“创建坐标系”→“在2点之间创建坐标系”，根据下图提示捕捉两个点后创建坐标系fr1。第一点第二点创建坐标系fr1第一点第二点任务实施494.模型布局使用重定位进行模型布局放置操控器移动坐标系用两点法创建了一个坐标系复制完成的坐标系

②③④任务实施504.模型布局使用重定位进行模型布局“重定位”指令应用借助“重定位”指令实现运输小车的移动。点击重定位图标⑤完成设置后，点击关闭③选择第二个坐标系②选择第一个坐标系④点击应用CONTENTS任务一半成品库模型导入及分类项目二螺丝锁付站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二半成品库设备的运动学定义任务三半成品库的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施TASKTWO任务二半成品库设备的运动学定义任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要是分析气动元件、丝杠、吸盘等机构的运动，创建“运输和搬运”过程中的连杆和关节，通过运动学编辑器创建“顶升组件”、搬运机构“小手”、“挡停器”等设备的运动学，通过姿态编辑器创建设备相应的姿态，为后续任务三仿真设计做准备。任务描述53任务分析在ProcessSimulate建模功能环境下，实现杯垫和温湿度计的输运并搬运到“半成品库”的仿真，首先要对研究中的运动器件进行运动学创建，通过运动学编辑器创建“顶升组件”、搬运机构“小手”、“挡停器”设备的连杆和关节，实现运动学的创建。同时，分析“顶升组件”、搬运机构“小手”、“挡停器”设备运动姿态，通过姿态编辑器创建相应的运动姿态。知识链接551.运动学编辑器“运动学编辑器”是一种建模工具，可用于定义零部件的运动学。为所选零部件定义运动学时，将创建连杆和关节的运动学，使零部件能够运动。默认情况下，“运动学编辑器”处于禁用状态，直到选定资源模型。运动学编辑器运动学编辑器对话框知识链接562.创建连杆创建连杆是定义零部件运动学的第一阶段。连杆是运动链的基本非运动段。要使用运动学正确定义零部件，必须确保其所有图元都包含在连杆中。连杆属性对话框(1)首先对创建运动学的资源进行“设置建模范围”，选择“建模”菜单→运动学设备功能块下的“运动学编辑器”，打开运动学编辑器对话框。(2)在运动学编辑器对话框中，鼠标单击“创建连杆”。默认名称为lnk1的连杆，在运动学编辑器中显示为一个小矩形，并弹出“连杆属性”对话框。知识链接572.创建连杆连杆属性中的连杆单元(3)在“名称：”中，输入第一个连杆的名称，右图为lnk1。(4)在“连杆单元”中，在图形查看器或对象树中选择选定组件中要指定为第一个连杆的一个或多个实体。在“连杆属性”对话框中输入的所有实体都将在图形查看器和对象树中突出显示。每次添加到“元素”列表后，系统都会添加一个空的新行，该行会突出显示。(5)选好连杆实体后，单击“确定”。(6)根据设备运动学需要创建后续的连杆，重复操作2~5。知识链接583.创建关节创建关节是定义零部件运动学的第二阶段。一个关节连接两个连杆。有两种类型的关节：旋转关节–绕轴旋转；移动关节–沿轴线性移动。多个连杆可以通过父关节独立于其他连杆在一起，因此当父关节移动时，它会影响它连接的所有连杆的移动。这称为闭环。运动学编辑器被编程为识别闭环并将其作为一个单元移动。操作步骤如下：知识链接593.创建关节创建关节按钮(1)在运动学编辑器中选择一个连杆，键盘按住ctrl键，再选择第二个连杆，会激活“创建关节”按钮。

知识链接603.创建关节关节属性对话框(2)单击“创建关节”按钮。在“运动学编辑器”中的两个选定连杆之间显示一个缺省名称为j1的箭头，并显示“关节属性”对话框。

关节轴知识链接613.创建关节(3)在“名称：”字段中，输入关节的名称。缺省情况下，为每个零部件创建的第一个关节名为j1。(4)通过定义关节的两个端点“从”和“到”为关节创建轴，如下所示：单击“从”，然后通过以下方式之一指定轴的一个端点的位置：单击图形查看器中的某个位置（在图形查看器中选择点时光标变为）。单击所需的X、Y或Z坐标字段，然后使用向上和向下箭头指定位置。单击所需的X、Y或Z坐标字段，然后手动输入位置。在对象树中选择一个点。在图形查看器中，轴的第一个端点将创建并显示。单击“到”（To）并通过以下方式之一指定轴的其他端点的位置：单击图形查看器中的某个位置（在图形查看器中选择点时光标变为。）单击“到”坐标的字段，然后使用显示的向上和向下箭头指定该坐标的确切位置。在对象树中选择合适的点。单击所需坐标的字段，然后手动输入该坐标的位置。选好后，轴的第二个端点将创建并显示在图形查看器中。知识链接623.创建关节(5)如果要配置锁定的关节，请选中锁定关节选框。您可以使用“关节点动”对话框直接点动锁定的关节，但在计算逆运动学时，它仍保持其当前关节值。(6)从“关节类型”下拉列表中，通过选择“旋转”或“移动”来定义关节类型，如下所示：旋转–围绕指定轴旋转关节。移动–沿指定轴线性移动关节。(7)要指定关节的更多详细信息，请单击“展开”按钮。“关节属性”对话框随即展开。扩展的关节属性知识链接634.姿态编辑器使用姿态编辑器命令可以为设备和机器人创建和保存新姿态，以及编辑和删除现有姿态。您可以在姿态编辑器中保存姿态，然后随时将设备或机器人返回到姿态。姿态是根据可在“编辑姿态”对话框中显示的关节值定义的。您可以使用姿态编辑器创建新姿态、编辑和删除现有姿态，以及将设备或机器人移动到所选姿态。编辑姿态对话框姿态编辑器对话框知识链接644.姿态编辑器在姿势编辑器中，您可以执行以下操作：(1)在左侧“姿态”中选择一个姿态，然后单击“编辑”以修改所选姿态的参数。将打开“编辑姿态”对话框，您可以在“转向/姿态”中编辑关节的参数，修改当前选定的姿势。“姿态名称”填充了您选择编辑的姿态的名称。如果您愿意，可以更改此名称。修改姿态后，单击“确定”保存更改。(2)如果使用“编辑姿态”来移动所选设备，则可以从“姿势”列表中选择任何姿势，然后单击“更新”以将所选姿态设置为设备的当前姿态。(3)选择一个或多个姿态，然后单击“删除”将其删除。(4)选择一个姿态，然后单击“跳转”将所选设备或机器人跳转到所选姿势。(5)选择一个姿态，然后单击“移动”将所选设备或机器人移动到所选姿势。机器人或设备在模拟中移动，允许您检测在通往所选姿态的路径上是否发生任何碰撞。(6)单击“重置”将所选设备或机器人返回到打开“编辑姿态”对话框时所处的姿态。(7)通过单击某个名称两次来编辑“姿态”列表中的姿态名称，或者单击以将其选中，然后按F2。知识链接655.创建新姿态(1)选择设备/机器人后，打开“姿态编辑器”，单击“新建”。将显示“编辑姿态”对话框，其中包含所选设备或机器人的关节列表。姿势名称填充有唯一的默认名称。(2)在每个关节中，通过直接在字段中输入，或使用向上和向下箭头来指定关节姿态的值。(3)在“姿态名称”中，编辑姿态名称。姿态名称中不能出现中文字，必须是西文。所选设备或机器人将移动到新姿态，新姿态将保存并显示在“姿势编辑器”对话框中。(4)单击“确定”。任务实施661.“顶升组件”运动学、姿态建立(1)“顶升组件”运动学建立。打开运动学编辑器②点击建模①选中顶升组件顶升组件③点击运动学编辑器任务实施671.“顶升组件”运动学、姿态建立(1)“顶升组件”运动学建立。单击创建连杆点击创建连杆图标①选择固定连杆部分②点击确定蓝色部分是固定连杆部分选择该设备固定连杆任务实施681.“顶升组件”运动学、姿态建立(1)“顶升组件”运动学建立。单击创建连杆选择该设备固定连杆选中lnk1后按住鼠标左键拖至lnk2处松开鼠标左键lnk1链接至lnk2任务实施691.“顶升组件”运动学、姿态建立(1)“顶升组件”运动学建立。将关节类型改为移动单击“从”按钮选择向下垂直的线段的下端点①此处选择移动②点击确定点击从按钮垂直线段的下端点任务实施701.“顶升组件”运动学、姿态建立(1)“顶升组件”运动学建立。单击“到”按钮选择向下垂直的线段的上端点单击确定点击到按钮垂直线段的上端点点击确定打开姿态编辑器鼠标点击上拉、下拉箭头测试J1移动是否正确关节调整，检查J1移动是否正确任务实施711.模型导入软件环境(2)“顶升组件”姿态创建单击菜单“建模”→“姿态编辑器”。打开姿态编辑器3、点击姿态编辑器②点击建模①选中顶升组件③姿态编辑器任务实施721.模型导入软件环境(2)“顶升组件”姿态创建单击菜单“建模”→“姿态编辑器”。创建out_of_touch姿态①姿态值输入17.50②输入姿态名称③点击确定单击新建姿态新建其他姿态任务实施731.模型导入软件环境(2)“顶升组件”姿态创建单击菜单“建模”→“姿态编辑器”。创建touch姿态单击关闭①设备关节值②输入姿态名③点击确定完成姿态创建后点击关闭任务实施742.设备“小手”运动学和姿态建立(1)“小手”运动学的创建首先选中“小手”→“建模”→“运动学编辑器”打开运动学编辑器进行运动学的创建，具体的创建步骤参考“顶升组件”运动学的创建，创建后的运动学如下。运动学创建对应左图绿色部分对应左图黄色部分对应左图蓝色部分对应左图黄色部分任务实施752.设备“小手”运动学和姿态建立(2)“小手”姿态创建首先选中“小手”→“建模”→“姿态编辑器”打开姿态编辑器进行姿态的创建，具体的创建步骤参考“顶升组件”姿态的创建，具体的姿态含义参考工艺流程，创建后的姿态下。姿态（二）姿态（一）CONTENTS任务一半成品库模型导入及分类项目三螺丝锁付站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二半成品库设备的运动学定义任务三半成品库的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施TASKTHREE任务三半成品库的仿真设计任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务根据“半成品库”的功能，通过序列编辑器的操作树区域和甘特图区域，创建复合操作、对象流操作、附加/拆离事件、显示/隐藏事件进行仿真设计，完成杯垫和温湿度计“半成品库”搬运的仿真设计。最后，将最终完成的研究保存成pszx格式文件。任务描述78任务分析该任务主要是完成将杯垫和温湿度计的输运并搬运到“半成品库”的仿真，仿真需要用到“序列编辑器”；杯垫和温湿度计的输运通过新建对象流操作实现；杯垫和温湿度计搬运到半成品库通过创建设备操作实现；杯垫和温湿度计的输运并搬运到“半成品库”仿真动作的时间先后通过将所有操作放置到“复合操作”中，使用“链接”完成时间的序列。同时，杯垫、温湿度计与小车一起输运或者被搬运“小手”抓起和放下需要使用到添加附加/拆离事件，杯垫、温湿度计与小车在图像查看器中的出现、消失，通过使用添加显示/隐藏事件实现。通过以上的操作，最终完成杯垫和温湿度计的输运并搬运到“半成品库”的仿真。知识链接801.序列编辑器序列编辑器显示当前操作的详细信息，该详细信息在“操作树”中以粗体显示。若要将某一工序设置为当前工序，请选择该工序。您可以运行当前选定的操作并将事件添加到所选操作。知识链接811.序列编辑器序列编辑器包括两个可调整大小的区域，左侧的“操作树”树区域和右侧的“序列编辑器”甘特图区域。图左侧为“操作树”区域，显示当前操作的分层树。树的根是当前操作的名称，如果操作是复合操作（例如CompOp），则子操作（例如H1DG、1DG1UG等）显示在下面。例如，在对象流操作中，路径位置显示在操作名称下方的树中。右侧“甘特图”区域将操作和子操作显示为甘特图，用于说明它们之间的关系以及运行它们所需的时间。序列编辑器知识链接821.序列编辑器在仿真过程中，活动图形查看器中会显示一个浅蓝色滑块。这将显示模拟操作的名称以及经过的时间。单击时间会将时间格式更改为“小时：分钟：秒：毫秒”，再次单击它将更改回默认时间格式。滑块使您能够通过拖动其按钮来向后或向前移动操作。将鼠标悬停在滑块上会使按钮显示为球。经过的时间显示在悬停点处，如果该点位于按钮前面，则模拟在到达该点时暂停。单击滑块会使模拟跳转到您指定的点。滑块也会显示在“路径编辑器”中。图形查看其中显示浅蓝色滑块知识链接831.序列编辑器序列编辑器工具栏知识链接84资源类型图标命令描述图标命令描述链接将一个子操作链接到复合操作中的另一个子操作。正向播放仿真在图形查看器中向前运行当前操作的模拟。断开链接断开链接选定的链接操作。正向步进仿真步骤图形查看器中当前操作的模拟以间隔向前执行。间隔在“选项”对话框的“运动”选项卡的“模拟时间间隔”字段中指定。定制列使您能够控制序列查看器树区域中列的可见性。将仿真正向播放至终点在图形查看器中运行当前操作的模拟，转发到操作结束。将仿真跳转至起点将图形查看器中当前操作的模拟从其当前查看点跳回操作的开始。将仿真跳转至终点将图形查看器中当前操作的模拟从其当前查看点正向跳转到操作结束。将仿真反向播放至起点在图形查看器中向后运行当前操作的模拟，直到操作的开始。仿真速度使您能够修改仿真速度（即使在仿真期间）。反向步进仿真在图形查看器中按间隔向后模拟当前操作。间隔在“选项”对话框的“运动”选项卡的“模拟时间间隔”字段中指定。仿真时间间隔使您能够配置仿真时间间隔。这指定用于计算位置的采样间隔。更短的时间间隔提供更准确、更流畅的仿真。较长的时间间隔使用较少的计算机资源，但会产生跳跃并降低模拟的观看质量。反向播放仿真在图形查看器中向后运行当前操作的模拟。自动示教当零件在仿真过程中移动时，零件上的位置也会移动，并且其绝对坐标也会更改。因此，机器人可能无法找到这些位置。激活后，自动示教功能会为模拟操作中的每个位置设置以下内容（结果仅在路径编辑器中可见）。暂停停止在图形查看器中模拟当前操作。序列编辑器工具栏按钮说明知识链接852.新建复合操作(1)选择“操作”选项卡→“新建操作”→“新建复合操作”，完成创建操作组。或者选择“主页”选项卡→“操作组”→“新建复合操作”。将显示“新建复合操作”对话框。“操作”菜单下的新建复合操作知识链接862.新建复合操作(2)“名称”字段中，输入操作的名称。默认情况下，所有复合操作都唯一命名为CompOp<indexnumber>。图名称为CompOp1。如果您愿意，可以修改此名称。(3)单击“范围”下拉列表以选择“操作根”作为“新建复合操作”的父级，或在图形查看器、操作树、序列编辑器或路径编辑器中单击。新建复合操作对话框操作树中显示新建的复合操作CompOp1知识链接873.新建对象流操作(1)在图形查看器或对象树中选择一个对象，然后选择“操作”菜单→“创建操作组”的“新建操作”→“新建对象流操作”。或者选择“主页”选项卡→“操作”组→“新建对象流操作”。将显示“新建对象流操作”对话框并在“对象”字段中显示所选对象的名称。新建对象流操作对话框知识链接883.新建对象流操作(2)在“名称：”字段中，输入操作的名称。默认情况下，所有新设备操作都命名为Op#。可以根据需要修改此名称。(3)单击“范围”下拉列表以选择操作根作为“新建设备操作”的父级，或单击“操作树”中对应的操作。(4)通过以下方式之一创建对象流操作路径： 要创建新的对象流路径，请选择“创建对象流路径”，然后通过单击“起点/终点”字段并选择希望路径开始/结束的位置来指定起点和终点。 在图形查看器中选择一个位置。知识链接893.新建对象流操作(5)要获得对象流操作的更多详细信息，请单击“展开”按钮。图中“新建对象流操作”对话框已展开。(6)在“描述”字段中，输入操作的描述。（7）为所选对象选择“抓握坐标系”(8)在“持续时间”字段中，通过使用向上和向下箭头或键入所需时间来修改操作的持续时间。默认情况下，持续时间为5秒。如果需要，可以在“选项”对话框的“单位”选项卡中更改度量单位。(9)单击“确定”。知识链接904.新建设备操作(1)选择“操作”选项卡→在“创建操作”功能块→“新建操作”→“新建设备操作”。将显示“新建设备操作”对话框，并在“对象”字段中显示所选对象的名称。新建设备操作对话框新建设备操作视图知识链接914.新建设备操作(2)在“名称：”字段中，输入操作的名称。默认情况下，所有新设备操作都命名为Op#。可以根据需要修改此名称。(3)单击“范围”下拉列表以选择操作根作为“新建设备操作”的父级，或单击“操作树”中对应的操作。(4)从“从姿态”下拉列表中，选择设备的起始姿态。(5)从“到姿态”下拉列表中，选择设备运动到的最终姿态。知识链接924.新建设备操作(6)若要获得设备操作的更多详细信息，请单击“展开”按钮。“新建设备操作”对话框随即展开。(7)在“描述”字段中，输入操作的描述。(8)在“持续时间”字段中，通过使用向上和向下箭头或键入所需时间来修改操作的持续时间。默认情况下，持续时间为5秒。如果需要，可以在“选项”对话框的“单位”选项卡中更改度量单位。(9)单击“确定”。展开的新建设备操作对话框知识链接935.添加附加/拆离事件操作右键菜单(1)在操作树中选择所需的操作，并将其设置为当前操作。所选操作及其任何子操作都显示在序列编辑器的“操作树”区域和“甘特图”区域中。(2)在甘特图区域中，单击操作右键，然后从右键菜单中选择“附加事件”或者“拆离事件”。右键知识链接945.添加附加/拆离事件(3)单击“要附加的对象”或者“要拆离的对象”字段，然后在图形查看器中选择要在操作过程中附加或者拆离的对象。在图形查看器中选择对象时，光标将变为。所选对象的名称显示在“要附加的对象”或者“要拆离的对象”字段中。(4)在“开始时间”字段中，指定事件的时间。选择要附加或者拆离对象的时间（以秒为单位），然后选择“任务开始之后”或“任务结束之前”。(5)单击“确定”。附加事件或者拆离事件（由甘特图中的红色标记指示）将在指定的时间添加到所选操作中。附加事件在甘特图中的红色标记知识链接956.添加显示事件(1)在操作树中选择所需的操作，并将其设置为当前操作。所选操作及其任何子操作都显示在序列编辑器的“操作树”区域和“甘特图”区域中。(2)在“甘特图”区域中，右键单击操作，然后从上下文菜单中选择“显示事件”。所选操作以蓝色突出显示，选择要在甘特图中添加的事件时，光标将变为。将显示“显示对象”对话框，其标题栏中显示所选操作的名称。(3)单击“要显示的对象”字段，然后在图形查看器中选择要显示事件的对象。在图形查看器中选择对象时，光标将变为。所选对象的名称将显示在“要显示的对象”字段中。(4)在“开始时间”字段中，指定事件的时间。选择要显示对象的时间（以秒为单位），然后选择“任务开始后”或“任务结束前”。(5)单击“确定”。知识链接967.添加隐藏事件(1)在操作树中选择所需的操作，并将其设置为当前操作。所选操作及其任何子操作都显示在序列编辑器的“树”区域和“甘特图”区域中。(2)在“甘特图”区域中，右键单击该操作，然后从上下文菜单中选择“隐藏事件”。(3)单击“要隐藏的对象”字段，然后在图形查看器中选择希望事件为隐藏的对象。在图形查看器中选择对象时，光标将变为。所选对象的名称将显示在“要隐藏的对象”字段中。(4)在“开始时间”字段中，指定事件的时间。选择要将对象隐藏的时间（以秒为单位），然后选择“任务开始后”或“任务结束前”。(5)单击“确定”。任务实施971.模拟物料“运输”操作过程的仿真温湿度计的入库运输仿真创建坐标系方法（1）坐标系的创建方法常用的创建坐标系的方法有两种，第一种是通过6个值创建坐标系，第二种是在2点之间创建坐标系。①点击建模②点击下拉箭头任务实施981.模拟物料“运输”操作过程的仿真温湿度计的入库运输仿真运输小车起点/终点坐标系创建（2）坐标系的创建坐标系的创建包括两部分：第一部分为输送小车的起点坐标系创建；第二部分为输送小车的终点坐标系创建，根据坐标系的创建方法创建两部分坐标系。小车终点坐标系frame2小车起点坐标系frame1小车终点坐标系frame2任务实施991.模拟物料“运输”操作过程的仿真温湿度计的入库运输仿真（3）对象流指令的使用在使用对象流指令前首先创建“新建复合操作”，操作步骤如下：操作树“操作”→菜单栏“操作”→创建操作“新建操作”→单击“新建复合操作”→OK,创建“新建复合操作”后，进行对象流的创建。①选中Compop②点击新建操作①点击新建操作②点击新建对象流操作新建对象流任务实施1001.模拟物料“运输”操作过程的仿真温湿度计的入库运输仿真对象流指令参数填写（4）对象流指令参数的设置在使用对象流指令完成物料的运输仿真时，需要正确填写对象流指令参数，对象流指令参数填写。对象流路径起点frame1对象流路径终点抓握坐标系选择对象流路径起点坐标系。任务实施1011.模拟物料“运输”操作过程的仿真顶升组件的设备操作（1）创建顶升组件的设备操作顶升组件的上升、回落通过“新建设备操作”来实现。①选中Compop②点击新建操作2、点击新建操作③点击新建设备操作新建设备操作指令任务实施1021.模拟物料“运输”操作过程的仿真顶升组件的设备操作“顶升组件”有抬升/下落姿态已通过姿态编辑器完成创建，通过设备操作实现“顶升组件”有抬升/下落的仿真动作。“顶升组件”抬升抬升动作位从home姿态到touch姿态。“顶升组件”下落动作是从touch姿态到home姿态。抬升姿态顶升组件顶升组件下落姿态“顶升组件”抬升“顶升组件”下落任务实施1031.模拟物料“运输”操作过程的仿真运输小车与顶升组件的附加与拆离实际中，运输小车是放置在顶升组件上的，会随着顶升组件的升起和落下一起运动。这个动作的实现，在ProcessSimulate软件通过添加附加和拆离事件来实现。右图实现将运输小车与顶升组件附加在一起。②点击附加事件①选中“顶升组件”的抬升设备操作后点击鼠标右键。一定要选择顶升组件的lnk2设置完成后，点击“确定”添加附加事件添加附加对象任务实施1041.模拟物料“运输”操作过程的仿真运输小车与顶升组件的附加与拆离①选中“顶升组件”的回落设备操作后点击鼠标右键。②点击拆离事件设置完成后，点击“确定”添加拆离事件添加拆离对象实现运输小车和顶升组件的拆离动作。任务实施1051.模拟物料“运输”操作过程的仿真运输小车与顶升组件的附加与拆离现借助运输小车在传送带的左侧显示，运输到终点的时候运输小车消失，这里需要在相应的事件中添加显示事件和隐藏事件。右图运输小车的隐藏仿真动作。添加隐藏事件添加隐藏对象①选中运输小车第二部分对象流操作后，点击鼠标右键。注：第二部分对象流操作指的是运输小车回落后继续向前运输那部分。②隐藏事件根据实际工艺进行填写/选择任务实施1061.模拟物料“运输”操作过程的仿真运输小车与顶升组件的附加与拆离右图实现小车的显示仿真动作。添加显示事件添加显示对象①选中运输小车第二部分对象流操作后，点击鼠标右键。注：第二部分对象流操作指的是运输小车回落后继续向前运输那部分。②点击显示事件根据工艺选择要显示的对象根据实际工艺进行填写/选择设置后点击“确定”任务实施1071.模拟物料“运输”操作过程的仿真设备“小手”搬运加热杯垫入库（1）“小手”的第一步设备操作是将“小手”下落至取温湿度计的合适位置，通过“新建设备操作”指令实现的。将“小手”下落至取温湿度计合适位置。设置完成后点击“确定”“小手”第一步设备操作任务实施1081.模拟物料“运输”操作过程的仿真设备“小手”搬运加热杯垫入库（2）“小手”的第二步设备操作是将“小手”吸盘伸出至取温湿度计的位置上方，通过“新建设备操作”指令实现的。“小手”第二步设备操作设置完成后点击“确定”“小手”下落至合适位置后伸出，伸出到取料位置上方。任务实施1091.模拟物料“运输”操作过程的仿真设备“小手”搬运加热杯垫入库（3）“小手”的第三步设备操作是将“小手”吸盘下落至被吸物料准确位置，通过“新建设备操作”指令实现的。“小手”第三步设备操作“小手”吸盘下落至吸料准确位置。设置完成后点击“确定”任务实施1101.模拟物料“运输”操作过程的仿真设备“小手”搬运加热杯垫入库（4）“小手”的第四步设备操作是将“小手”吸盘上升至吸料前的位置高度，通过“新建设