FANUC机器人控制柜结构及原理介绍

FANUC机器人控制柜内部构成及原理123PSU电源板机器人各大版块解析面板电路板主板4伺服放大器5急停单元PSU板作用是将变压器输送过来的220VAC电源变换成整个电柜所需要的不同AC或DC电压，供各个电路板使用PSU电源板介绍PSU电源板介绍PSU电源板在电柜中的位置PSU板上面3个保险的位置及规格F1：8AAC输入保险丝F3：7.5A+24E的保险丝F4：7.5A+24V的保险丝PILLED：绿色显示AC电源供给正常ALMLED：红色显示警告F18AF3/F47.5AALM灯PSU电源板各接口作用CP1：ACinputCP1A：ACfusedoutputCP4:on/ofcontrolCP2/CP3：ACoutputCP5：24vCP6：24EPILCP1：来自变压器200V交流输入CP1A：带保险丝交流输出CP2：200v交流输出，供给控制柜风扇和紧急停止单元CP3：200v交流输出CP4：只在开、关电路使用CP5：到紧急停止单元的24v直流输出（经过F4到CP5输出到急停单元通过CRM96

到伺服放大器）CP6：到紧急停止单元的24E直流输出（经过F3到CP6输出到急停单元再通过CRM95

到面板电路板）PSU电源板各接口作用CP1：分别由3根线组成，2根黑色为200VAC电源线，和一根黄绿地线CP2/CP3：分别由3根线组成，其中两根红色线为200VAC输出线，和一根接地线（可选接）

CP5/CP6：由2组2根线组成，分别为+24V和0V

主板作用是控制整个机器人运动。主板介绍主板介绍主板电池JRL5JRS16JD17JD1AJRS15E网接口7段显示状态二极管CPU存储卡插轴卡，轴卡如下主板上面常用端口作用主板电池：作用是机器人在掉电或关机情况下保持存储卡内程序。JRS16：作用是直接接在面板上面，与面板上面的RS232和USB接口相连JD1A：作用是与机器人输入输出通讯JRS15：作用是与面板和示教器通讯并且与开机启动有关，如果此线不好则机器人不能正常启动主板上面报警指示灯的作用7段LED显示状态二极管7段LED指示灯1、显示“0”表示安装于主板上面的CPU卡中的RAM发生了奇偶校验错误。主要解决有：更换CPU卡或者主板。2、显示“1”表示安装于主板上面的FROM/FRAM模块中的RAM发生了奇偶校验错误。主要解决有：更换FROM/FRAM模块或者主板。3、显示“2”表示通讯控制器发生了总线错误，主要解决有：更换主板。4、显示“3”表示通讯控制器控制的DRAM发生了奇偶校验错误。主要解决有：更换主板。5、显示“4”表示与主板通讯时发生了通讯错误。主要解决有：更换主板或面板。6、显示“5”表示主板上发生了伺服报警。主要解决有：更换主板或轴控制卡。7、显示“6”表示发生了SYSEMG报警。主要解决有：更换主板或轴控制卡或者CPU卡。8、显示“7”表示发生SYSFAIL报警。主要解决有：更换主板或轴控制卡或者CPU卡。急停单元是控制整个机器人的停止与启动，控制着伺服的接通与断开，放大器的控制电源、面板控制电源都是急停单元控制的。急停单元急停单元介绍QF2CNMC1KM1/KM2接触器CRP24CRM95CRM96CNMC3CRR66CRM72CP2/CP2ACNMC2CP5ACRM73急停单元端口作用CRP24：从PSU电源板的CP5/CP6接过来24E输入。CP5A：预留24V输出。CRM72：三根短接线作用是可以在电柜门上装开关，用于检测门的状态。CRM73：变压器温控检测。CP2/CP2A：CP2从PSU电源板的CP2并联过来，CP2A预留220V输出。CNMC2：共6根线，其中三根细的用于控制

KM1、KM2线圈；三根粗的直接与在KM2出线短并联，用于预充电的输出。CNMC1：从QF2出线并联出来的（来自变压器的预充电220VAC电源。CRR66：预充电（未使用）。CNMC3：KM1、KM2接触器常开常闭触点的接线。CRM96：到伺服放大器的互锁信号及放大器控制电源。CRM95：到面板电路板的互锁信号及面板电路板电源。

面板电路板作用控制整个面板上面的信号以及示教器的连接，外部安全信号控制，等。面板电路板作用TBOP4TBOP6TBOP3FUSE1外部24VFUSE2示教器24VJRS15：与主板通讯CRS20:示教器CRT17：远程面板信号CRT9：模式开关CP5A:预留24VCRT16：按钮和二极管CRM95：与急停单元接口可选安全面板电路板端口介绍其中CRT15中的A7B7是短接，JRS15中的6#和16#都与机器人启动有关。面板电路板端口作用外部紧急停止开关输入护栏信号输入伺服ON/OF输入伺服断开器输入其中TBOP4中的伺服OF/ON相当于急停信号，而TBOP3中的伺服断开相当于hold信号面板电路板端口作用外部紧急停止输出面板电路板端口作用TBOP3端口作用1#2#线用于启动作用，一般短接；2#3#线用于远程启动和停止控制，在通用我们不使用。也是直接短接。伺服放大器作用是将变压器过来的3相200VAC电通过整流装置，使之变为310V左右的DC电源，再供给6个IGBT进行逆变成AC电源输出去驱动马达，同时提供预留端口接附加轴放大器，IGBT驱动模块的PWM脉宽调制信号由主板上的轴卡提供，通过光纤进行传递控制。同时不断请求脉冲编码值SPC并接收，再把值反馈给控制器。伺服放大器原理伺服放大器端口作用机器人本体6个马达的抱闸再生电阻电阻温控检测，分为2组附加轴刹车，最多可以外加4组附加轴超程短接附加轴控制电源及通讯急停单元和放大器之间互锁及电源2根黑色线是接再生电阻的J1轴马达电源J2轴马达电源J4轴马达电源J5轴马达电源J1轴马达电源J3轴马达电源本体编码器电缆注意：正常情况下机器人机器人刹车线圈阻值是335欧左右伺服放大器端口作用2根黑色线接再生电阻光纤B口，由主板接过来和本体放大器通讯的输入口光纤A口，由本体放大器接到附加轴放大器输出口注意：正常情况下机器人再生电阻的阻值是9欧左右附加轴电源从此处出来为310VAC电源放大器供电电源，从KM2接触器过来的AC200V伺服放大器端口作用注意：在更换或者拆卸放大器时，在关机情况下，用万用表测量此处两个螺丝的直流电压小于50V才能拆卸或者触碰电路板放大器上面3个保险丝伺服放大器保险丝位置FS1：控制电源保护FS2：ROT、HBK、RDI/RDO(EE)以及附加轴刹车保护。FS3：再生电阻热控开关以及附加轴伺服放大器