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毕业设计说明书GRADUATEDESIGN设计题目：SCARA机器人结构设计学生姓名：专业班级：学院：指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸QQ2297806922007目录TOC\o"1-6"\h\z摘要１Abstract21机器人总述31.1机器人的定义及特点31.1.1机器人的定义31.1.2机器人的特点31.2机器人的构成及分类41.2.1机器人的构成41.2.2机器人的分类51.3机器人的应用与发展71.3.1机器人的应用71.3.2机器人的发展81.4SCARA机器人的研究意义和总体设计101.4.1SCARA机器人的研究意义101.4.2SCARA机器人的特点111.4.3传动方案121.5本文的研究内容122SCARA机器人机械结构设计142.1机器人驱动方案的对比分析及选择142.1.1机器人驱动装置142.1.2机器人驱动方式152.2自由度步进电机的选择162.2.1第一自由度步进电机的选择162.2.2第二自由度步进电机的选择172.2.3第三自由度步进电机的选择182.2.4第四自由度步进电机的选择192.3角接触球轴承计算192.3.1寿命计算192.3.2当量静负荷验算202.3.3极限转速验算202.4键联接的强度计算202.4.1第二自由度轴上的键202.4.2第三自由度轴上的一键212.4.3第三自由度轴上的二键212.4.4第三自由度轴上的三键222.5滚珠丝杠设计222.5.1丝杠耐磨性计算232.5.2丝杠稳定性计算232.5.3丝杠刚度计算242.5.4丝杠和螺母螺纹牙强度计算242.5.5螺纹副自锁条件校核252.6各个输出轴的设计252.6.1机身输出轴设计252.6.2大臂输出轴设计262.6.3带轮轴设计:262.7壳体设计263SCARA机器人运动学分析及轨迹规划283.1机器人运动学分析概述283.1.1机器人运动方程的表示283.1.2构件坐标系的确定283.1.3构件参数的确定293.1.4变换矩阵的建立303.1.5用A矩阵表示T矩阵303.2SCARA机器人齐次坐标系的建立313.3机器人轨迹规划概述323.3.1轨迹规划的一般问题333.3.2关节空间的规划343.4SCARA机器人关节空间B样条轨迹优化设计363.4.1动态规划的基本概念363.4.2利用动态规划法进行时间最优轨迹规划373.4.3SCARA机器人关节空间B样条轨迹时间最优规划384SCARA机器人步进电机的控制404.1机器人控制的特点及分类404.1.1机器人控制的特点404.1.2机器人控制的分类414.2混合式步进电机工作原理及其控制电路板424.2.1混合式步进电机工作原理424.2.2步进电机控制电路板的设计454.3混合式步进电机的集成模块式驱动器

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