JT-T-1358-2020客车车道保持辅助系统性能要求和试验方法

ⅠJT/T1358—2020前言 引言 2规范性引用文件 3术语和定义 4系统要求 5测试方法 附录A(资料性附录)曲线路段测试用车道 参考文献 ⅡJT/T1358—2020本标准由全国汽车标准化技术委员会客车分技术委员会(SAC/TC114/SC22)提出并归口。本标准起草单位:中国公路车辆机械有限公司、河南护航实业股份有限公司、国家汽车质量监督检验中心(襄阳)、金龙联合汽车工业(苏州)有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、重庆车辆检测研究院有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、郑州宇通客车股份有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、厦门金龙旅行车有限公司、上海申沃客车有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上汽大通汽车有限公司、深圳奥尼电子股份有限公司、成都客车股份有限公司、南京金龙客车制造有限公司、中汽客汽车零部件(厦门)有限公司、金华青年汽车制造有限公司。ⅢJT/T1358—2020车道保持辅助系统(LKAS)以基本交通法规为基础,其主要目的是辅助驾驶员保持车辆在公路以及有完整标线的其他道路上的车道内行驶。该系统包含了识别车道内车辆位置和干预车辆横向运动的方法,当车辆因驾驶员疏忽等原因偏离车道时,向执行器发送命令,干预车辆的横向移动。车道保持辅助系统不具有自动驾驶车辆的功能,也不涉及与其他车辆碰撞时的预警或车辆运行控制功能,车辆安全行驶的责任仍由驾驶员承担。1JT/T1358—2020客车车道保持辅助系统性能要求和试验方法本标准规定了客车车道保持辅助系统的性能要求和试验方法。本标准适用于M23类中的B级和Ⅲ级客车在具有规范车道标线的路段上行驶时的车道保持辅助功能(系统)。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB5768.3道路交通标志和标线第3部分:道路交通标线GB/T26773—2011智能运输系统车道偏离预警系统性能要求与检测方法JT/T883—2014营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法3术语和定义实时监测车辆与车道边线的相对位置,以辅助驾驶员将车辆保持在当前车道内行驶的系统。配备车道保持辅助系统的客车。当探测到驾驶员主动要偏离车道时,能根据驾驶员动作或系统功能而禁止车道保持辅助系统发出报警和干预主体车辆横向移动的能力。v车辆驶近车道边界时,垂直于车道线切线的速度分量。急动度jerkJ加速度的变化率,是加速度对时间的一阶导数。2JT/T1358—20204系统要求车道保持辅助系统(LKAS)应具有下列功能:b)系统为驾驶员提供人机交互界面,包括与系统运行状态相关的报警信息,且以听觉、触觉或视觉等至少两种形式报给驾驶员;c)探测车辆相对于车道边界的横向位置;d)偏离报警和车道保持。4.2.1LKAS应在最小车速(vmin)和最大车速(vmax)的范围内正常运行,其中vmin为16.7m/s(60km/h),max为27.7m/s(100km/h)或最高设计车速(两者之间的较小值)。4.2.2LKAS适应最小弯道曲率半径应不大于4.2.3允许不同类型的执行方式实现车道保持辅助功能。执行方式包括控制转向或制动等。4.3系统状态与切换当点火开关和LKAS开关都打开且系统无故障时,系统被开启。LKAS应由驾驶员手动关闭或系统自动关闭。可以在车辆点火开关关闭时自动关闭,或驾驶员通LKAS开启后自检正常,但系统激活条件不满足时,系统应进入待机状态。LKAS激活的条件至少应包括:检测到所在车道的标线、确定主体车辆所在车道内的位置和主体车辆车速在正常运行工作范围等。当所有激活条件都满足时,系统应自动进入激活状态。4.3.2状态切换过程LKAS在工作过程中的状态切换过程和必要条件示意见图1。LKAS应设计为在任何状态下驾驶员都能安全使用,由车道保持引起的车辆行为应能被控制。LKAS应满足下列操作限制要求:a)由车道保持动作引起的横向加速度小于或等于3m/s2;b)由车道保持动作引起的横向急动度的平均值小于或等于5m/s3,由车道保持动作引起的纵向3JT/T1358—2020减速度小于或等于3m/s2;c)LKAS从激活状态切换到待机状态时,引发的车辆横向加速度小于或等于3m/s2,车辆横向急动度小于或等于5m/s3;d)相对于没有装备LKAS的车辆,越界时间(TTLC)有所延长。说明:A—点火开关和LKAS开关都开启且系统无故障;B—点火开关关闭或LKAS开关关闭或处于故障状态;C—点火开关关闭或LKAS开关关闭或处于故障状态;D—主体车辆车速在正常运行工作范围,且LKAS检测出所在车道的标线和主体车辆的相对位置;E—主体车辆车速超出正常工作范围或系统未检测到车道标线。图1LKAS状态和切换示意LKAS应提供以下驾驶员干预系统的功能:a)提供驾驶员在任何时刻都能解除当前车道保持动作的方法。驾驶员特定动作被视为抑制请求,如转动转向盘、开启转向信号灯、触发制动信号灯等。b)提供驾驶员除了开启点火开关之外在任何时刻都能开启和关闭系统的方法。系统应提供下述可清楚反映工作状态的指示:b)提供驾驶员系统故障的指示;c)若用符号标志向驾驶员提供系统工作状态提示,宜采用ISO2575:2010中的符号。当主体车辆配置了车道偏离预警系统(LDWS)时,系统应至少显示LDWS激活状态或LKAS激活状态中的一个信息。系统部件发生故障时,在自检成功之前不应通过自车点火开关或者LKAS的开关重新激活系统。4JT/T1358—2020系统故障时的应对措施见表1。表1LKAS执行车道保持动作时的故障应对措施序号系统故障应对措施1执行器LKAS控制应停止。在LKAS控制完全停止之前,允许执行器结束当前的车道保持动作或者平缓地解除2车道识别部件车道保持动作不应马上结束,应平缓地解除3LKAS控制器LKAS控制应停止4.8用户使用手册4.8.1用户使用手册应说明系统运行所要求的最低车速及系统失效条件。4.8.2用户使用手册应告知驾驶员系统激活和解除的条件。5测试方法测试环境要求条件为:a)测试地点:沥青或混凝土路面;c)风速应小于等于3m/s;d)水平能见度范围应大于1km;e)测试路面上的可见车道标线应标识清晰、状态良好,并符合GB5768.3的规定。测试路段应干燥平坦,有足够长度,以满足自车以较低的偏离速度离开车道时测试速度(不低于测试车辆的质量应处于整车整备质量加上驾驶员和试验设备的总质量(驾驶员和试验设备的总质量为150kg)与最大允许总质量之间。测试开始后不应改变测试车辆的条件。5.2测试内容与步骤在直线路段上和在曲线路段上的偏离报警提示和车道保持测试。测试期间需要记录的参数为:a)横向加速度;5JT/T1358—2020b)纵向加速度;c)偏离速度;d)主体车辆速度。在测试期间,系统执行的所有车道保持动作,应记录上述列出的参数数据。数据应由测试设备记录。5.2.3偏离报警提示测试按JT/T883—2014中8.3的测试方法进行。偏离报警提示功能的测试可以单独进行,也可以与车道保持功能测试同时进行。5.2.4直线路段的车道保持测试主体车辆以20m/s±0.5m/s的速度沿直线行驶。主体车辆沿着车道中央行驶,或者靠近与自车即将偏离越过车道标线相对的另一侧车道标线行驶。即如果将要向车道右侧偏离时,自车可沿着左侧车道标线行驶,反之亦然,见图2。图2直线路段测试方法当主体车辆按照指定速度沿测试车道行驶并达到稳定状态后,使主体车辆以0.4m/s±0.2m/s的偏离速度向车道左侧和右侧逐渐偏离,然后松开转向盘,使主体车辆自由偏离车道。进行两组共8次测试(第1组的4次向左偏离,第2组的4次向右偏离)。汽车制造商应给出两次连续测试的最短时间间隔,以避免车道保持功能不可用。5.2.4.2测试判定每组单次测试过程中,若主体车辆偏离方向一侧的前轮轮胎的外边缘越过车道边界距离不大于1.1m,则该次测试成功。若8次测试都成功,则直线路段的车道保持功能测试合格。5.2.5曲线路段的车道保持测试曲线测试路段由直线段和曲线段组成。其中曲线段为变曲率曲线,曲率变化率应连续且不大于-52,曲线路段测试车道示例参见附录A。当主体车辆在车道中心线附近持续行驶时,曲线段的道路线形应能保证主体车辆的横向加速度不超过1.0m/s2,或者至少在测试的最后1s内,曲线段的道路线形应能保证车辆的横向加速度保持在0.5m/s2~5.2.5.2测试步骤测试应在由直线变曲线的道路上进行。整个测试期间车速应保持在20m/s±0.5m/s。在直线路段上,应使主体车辆在车道中间保持直线行驶。6JT/T1358—2020当车辆稳定后,进入曲线路段之前,松开转向盘。车辆进入曲线后,测试时间应持续5s。测试应进行2次,1次进入左曲线路段,1次进入右曲线路段,见图3。图3曲线路段测试方法5.2.5.3测试判定若在测试期间自车的偏离方向一侧的前轮轮胎的外边缘越过车道边界不大于1.1m,则单次测试成功。若在右