PLC与工业网络技术 课件 6-0 模块六项目 智能灌装产线的工业控制网络

项目六智能灌装生产线的工业网络控制@常州科教城管理委员会()《XXXX教材名称》2CONTENTS任务一智能灌装产线分站编程与调试项目六智能灌装生产线的工业网络控制项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二智能灌装产线工业网络通讯联调任务三智能灌装产线远程云端控制与调试任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施项目引入工业制造升级迭代，数字化、智能化、高效化已成为提升制造能力和管理水平通过历史数据、监测数据等合理的调整生产参数，达到最优生产的效果。本项目以集成了RFID射频识别技术、西门子工业相机信息采集技术、ABB机器人、云平台等应用多种技术应用的智能灌装生产线为对象，实现对自动灌装生产流程的“智改数转”和“数据上云”。该项目提供了智能灌装生产线五个站点的网络通讯、云平台解决方案。。3项目描述智能灌装产线共有五个站点，智能灌装生产线的每个单元既可以作为一个单独站点来分析调试，也可以把不同的站点组合在一起，学习设备之间的网络通讯，使设备的拓展性大大增强。在站点的每个单元模块中都采用了各种不同的工业型传感器，采用工业生产中应用最为广泛的交流变频驱动、直流驱动、气动驱动等不同的驱动方式，不仅可以了解智能化产线的传感器基础，也可以学会掌握执行驱动机构的应用。智能灌装产线的五个工作站及其相关设备之间的工业网络通讯和设备数据上云是自动罐装产线“智改数转”的关键，也是本次项目的学习重点。生产线照片如图所示。4项目目标5□掌握智能灌装产线的单站调试方法；□掌握RFID无线通讯的编程方法；□掌握G120与PLC的通讯调试方法；□掌握智能灌装产线的PROFINET通讯调试方法；□能够实现智能灌装产线的单站调试；□能够实现RFID无线通讯；□能够实现G120与PLC的通讯；□能够智能灌装产线的PROFINET通讯调试方法；□实现云平台数据监控与调试；□良好的安全、质量、时间意识；□培养精益求精，增强民族精神；□提升审美素养、强国有我的责任感；知识目标能力目标素质目标项目分析6智能灌装生产线共有五个站点组成：1#供料站、2#翻转站、3#灌装站、4#机器人站、5#立体库站五个站点，从物料瓶自动出仓→自动翻转→自动灌装→自动封盖→自动入库的完整的生产线模型，是对机械、电气、气动、机器人、通信等技术的综合性应用，如图所示。项目分析7产线采用西门子S7-1500PLC作为处理器，WinCC上位机监控系统监控、采集、存储设备产生的数据，产线还集成了MCGS触摸屏云平台，实现产线数据实时上云。产线的功能示意图如图所示。在本项目的实施过程中，围绕产线工业网络通信环节，分3个任务实施驱动：任务1智能灌装产线分站编程与调试；任务2智能灌装产线工业网络通讯联调；任务3智能灌装产线远程云端控制与调试。TASKONE智能灌装产线分站编程与调试任务描述|任务分析|任务实施在这一任务中产线将被分为5个单独的分站进行设计与调试，每一个站点需要包含站点的工艺说明和工艺流程图、电气柜图及I/O分配表，以及单站手动调试的触摸屏界面。为产线的联调做好相应的分站准备。任务描述9任务分析产线共分5个站点，第一个站点供料站负责将空的物料瓶送出仓，可以判断抓取的物料瓶颜色；第二站负责将第一站取出的物料瓶翻转成开口向上；第三站是灌装可以进行两种液体配比的个性化定制灌装；第四站是用ABB机器人进行灌装后的称重和根据不同瓶子盖上与之匹配的瓶盖；最后是一个立体库，按照需求进行排列放置。任务分析11物料瓶在该任务中主要关注单站的编程与调试，在编调的前先要对整条产线功能以及用到的相关元器件有所了解。智能灌装设备共有种三种颜色的物料瓶，分别为：蓝色、红色（次品）、白色。任务分析12托盘智能灌装设备托盘，用来承载物料瓶，内部安装了西门子的电子标签。托盘正面托盘反面任务分析13RFID电子标签电子标签用于储存物料瓶的产品信息。例如：颜色、生产日期、编号等。任务分析14瓶盖物料瓶的瓶盖，瓶盖贴有产品二维码信息。分为：白色瓶盖、蓝色瓶盖。任务分析15站点占位组件每个站点的占位处有一个RFID读写器、电感式占位检测开关、站点阻挡气缸。任务实施161.供料站编程与调试供料站是智能灌装生产线设备的第一个站点，也是起始站。其功能是为整条产线提供物料瓶。供料站按照系统功能又可以分为：出瓶系统、抓取系统、颜色识别系统和RFID射频识别系统。①供料站占位②：皮带输送③：抓取系统④：出瓶系统⑤：操作面板⑥：供料站电控柜任务实施17工艺说明1#供料站的物料瓶存放在两个井式料仓里面。井式料仓采用滚珠丝杠式结构，在电机的带动下丝杠上面的丝母带动料仓托盘上下移动，以达到出瓶和补充瓶子的目的。物料瓶是反着放在供料站的井式料仓里面的，方便抓取系统上面的吸盘吸取物料瓶。当料仓出料时，料仓内的电机正转运行，井式料仓底板在丝母的带动下，向上移动，带动物料瓶出仓。当物料瓶碰到安装在井式料仓口上方的槽型传感器后，料仓电机停止运行。如图所示，此时物料瓶出仓成功。任务实施18工艺说明物料瓶出仓后，抓取系统开始执行。首先抓取系统需要寻找原始位置。当抓取系统运行到原始位置后。如果出料系统的料是从左边的井式料仓出料，则水平气缸不动作，垂直气缸伸出，真空吸盘开始抽取真空吸取物料瓶。吸取物料瓶后垂直气缸收回，垂直气缸收回到位后，无杆气缸开始向前移动，当移动当无杆气缸的前限位无杆气缸停止垂直气缸伸出，把物料瓶放置在托盘上面。托盘停在输送带1#站的占位出。1#站占位出有RFID读写器，阻挡气缸，用来检测托盘到位的传感器，抓取系统如图所示。任务实施19工艺流程图。1#供料站的工艺流程图。任务实施20电气柜图智能制造生产线，采用西门子S7-1500PLC作为控制器；HMI人机界面可视化管理；西门子工业交换机，扩展PROFINET接口，确保了足够多的PN通讯接口供设备组网使用；采用西门子MV440变频器驱动输送带传送物料；1#供料站电气控制柜照片如图所示。西门子S7-1500CPU；②：安全继电器；③：西门子工业交换机；④：西门子V20变频器任务实施21I/O表序号地址符号功能描述序号地址符号功能描述1IW0模拟量输入

1QW0Speed变频器调速模拟量2I10.0Start自动系统启动按钮2Q4.0H1系统运行指示灯（绿色）3I10.1Stop自动系统停指按钮3Q4.1H2系统停指运行指示灯（红色）4I10.2Quit复位按钮4Q4.2H3Quit灯5I10.3Auto/Hand手自动切换按钮5Q4.3H5按钮功能对应指示灯S16I10.4S9

6Q4.4H6按钮功能对应指示灯S27I10.5急停OK安全继电器复位按钮7Q4.5H7按钮功能对应指示灯S38I10.6S1

8Q4.6H8按钮功能对应指示灯S49I10.7S2

9Q4.7H9按钮功能对应指示灯S510I11.0S3

10Q50H10按钮功能对应指示灯S611I11.1S4

11Q5.1H11按钮功能对应指示灯S712I11.2S5

12Q5.2H12按钮功能对应指示灯S813I11.3S6

13Q5.3H13按钮功能对应指示灯S914I11.4S7

14Q5.4

备用15I11.5S8

15Q5.5

备用任务实施22I/O表17I11.7

备用17Q5.7

备用18I12.0B11无杆气缸进到位18Q6.0M11无杆气缸进19I12.1B12无杆气缸回到位19Q6.1M12无杆气缸回20I12.2B21水平气缸进到位20Q6.2M21水平气缸进21I12.3B22水平气缸缩到位21Q6.3M22水平气缸缩22I12.4B31垂直气缸下降到位22Q6.4M31垂直气缸下降23I12.5B32垂直气缸上升到位23Q6.5M32垂直气缸上升24I12.6B81红盒料仓上限24Q6.6M40阻挡气缸25I12.7B82红盒料仓下限25Q6.7M50真空吸盘26I13.0B91蓝盒料仓上限26Q7.0M60入口阻挡气缸27I13.1B92蓝盒料仓下限27Q7.1M70变频器输送信号28I13.2BJ1红盒出料检测28Q7.2M81红盒料仓上升29I13.3BJ2蓝盒出料检测29Q7.3M82红盒料仓下降30I13.4BJ3料盘定位传感器30Q7.4M91蓝盒料仓上升31I13.5BJ4料盘红盒识别31Q7.5M92蓝盒料仓下降32I13.6BJ5料盘蓝盒识别32Q7.6

备用33I13.7BJ6料盘入口电感33Q7.7

备用任务实施23气动原理图1#供料站电气控制柜照片如图所示。智能制造生产线的系统采用了好多的FESTO气动元器件，例如：过滤减压阀、气动、单向电控气阀、双向电控气阀、气缸、汇流排等。在1#供料站的气动系统执行元件有无杆气缸一个（抓取系统前后动作），双作用气缸两个(抓取系统水平和垂直方向各一个)，真空发生器一个（抓取系统吸盘），阻挡气缸两个（站前阻挡和占位阻挡）；电磁阀采用模块化组件；气动系统的气源经过过滤减压阀后，给气动系统供气（气源压力P≥0.4Mpa）。任务实施24手动触摸屏界面HMI触摸屏中组态了项目中元器件的手动操作。HMI切换到手动页面，进行手动操作时，也必须重复手动操作的流程；首先五个站点都需要有画面运行和调试界面，第一个触摸屏界面作为起始主页显示在五个单站的触摸屏上。主要显示此条产线的状态，可以切换到手动页面和报警页面，图6.11显示的是第一站的起始界面。任务实施25手动触摸屏界面其次五台单站还需要分别有自己的报警窗口，当出现问题可以方便排查，报警窗口示意图如图所示。任务实施26手动触摸屏界面第一站的手动画面，可以根据字面名字操作相应的气缸伸出、缩进、上升、下降、阻挡和真空吸盘的吸气等气缸的手动操作，手动画面中的“频率设定”是输送皮带的运行设定频率，改变“频率给定”值的大小，可以改变输送皮带快慢（0Hz≤频率给定≤50Hz）。“频率反馈”是变频器控制输送皮带电机实际运行频率的反馈信号任务实施27手动程序编写1#供料站是整个智能生产线系统的起始站，负责整个系统物料瓶的供料。物料瓶储存在供料站的井式料仓内，在料仓丝杠上的直流电机带动下向上移动，直到触碰到位于井式料仓口的光电检测开关，电机停止转动，出料结束。供料单元有两个井式料仓，出料时先从左边的井式料仓出料，左边的井式料仓空仓后，再从右边的井式料仓出料。当两个料仓的料全部空仓后，需要通过手动程序，手动向料仓内添加物料瓶。任务实施28手动程序编写根据出料系统的工艺，出料系统主要是利用电机的正反转带动料仓底板的上升和下降,控制电机的上升与下降。用S1和S2控制左边料仓的上升下降；S3和S4控制右边料仓的上升下降。为了电机的安全，必须采用互锁控制，限位控制。出料手动程序，例行程序如图所示。任务实施29手动程序编写自动程序的运行之前，系统中的无杆气缸，水平气缸，垂直气缸必须在初始位置。而且两个料仓的的有料检测开关都没有触发料仓的上限位。如果满足初始位置和料仓有料都满足条件，那么就可以把程序模式的旋钮旋转到AUTO位置，按Start键两秒钟，自动程序启动。自动程序如图所示。任务实施30手动程序编写自动程序的运行之前，系统中的无杆气缸，水平气缸，垂直气缸必须在初始位置。而且两个料仓的的有料检测开关都没有触发料仓的上限位。如果满足初始位置和料仓有料都满足条件，那么就可以把程序模式的旋钮旋转到AUTO位置，按Start键两秒钟，自动程序启动。自动程序如图所示。程序段3中的“40站装配开始”和“50站装配开始”是，如果生产线启动后，40站和50站中有上一次程序启动时未完成的流程，如果再次启动程序后，则按照上一次的流程的位置完成后面的动作。任务实施31物料抓取程序控制与调试自动程序运行时，当PLC检测到有物料瓶推出后，水平气缸伸出（左边井式料仓无料，右边料仓出料时伸出，左边有料直接跳入”步.3”）,垂直气缸下降，下降到位后真空吸盘吸气，垂直气缸上升，物料瓶抓取物料后，无杆气缸向前移动。无杆气缸向前移动到位，垂直气缸再次下降，真空吸盘释放物料瓶，物料瓶放置到1#占位处，垂直气缸上升，上升到位后，无杆气缸向后运动回到原始位。此时一个自动流程结束。流程图如右。任务实施32传送带调速本项目中的5个站点均是采用模拟量进行调速，PLC端模拟量相关程序，如右图所示。任务实施332.翻转站编程与调试翻转站的功能有两部分：一是对红色物料瓶的剔除功能，二是对非红色物料瓶的翻转功能。当物料瓶经过1#供料站出仓后，经输送带输送到灌装站。灌装站有两组占位组件：2#占位1和2#占位2。物料瓶进入灌装站的输送皮带后，将先通过2#占位1检测位。RFID将读取物料盘底部的电子标签。如果PLC判断物料瓶颜色为红色，灌装站的剔除系统的抓取气缸伸出，抓取物料瓶到皮带机上面。经过皮带输送到皮带的末端，剔除工艺结束。如果物料瓶的颜色是非红色，为蓝色或者白色，输送带将把物料瓶输送到2#占位2位置，经过翻转气缸抓取、提升、翻转后，最终把物料瓶翻转过来，翻转工艺结束。左面是翻转站的结构图。①：灌装站2#占位2②：翻转系统③：2#灌装站操作面板④：工控机WinCC上位机监控系统⑤：剔除系统⑥：剔除系统占位2#占位1⑦：2#灌装站电控柜任务实施34工艺说明物料瓶从供料站抓取到输送带时，系统程序设定，当是废品物料瓶，可视为不合格产品，在2#翻转站要对其进行剔除。2#翻转站的皮带输送系统就是用来剔除不合格物料瓶。2#翻转站设有两个占位：2#占位1和2#占位2，每个占位都有一个RFID读写器，以读写托盘内电子标签的产品信息。任务实施35工艺流程图2#翻料站的工艺流程图。任务实施36电气柜图2#翻转站有两个功能，分别时剔除不合格品和翻转。在剔除不合格品的功能上也有一条传送带来运送不合格品，受变频器控制，因此在翻转站的电气柜中有两个V20变器，右图为翻转站电气控制柜照片：任务实施37I/O表序号地址符号功能描述序号地址符号功能描述1I10.0Start自动系统启动按钮1Q4.0

控温脉冲2I10.1Stop自动系统停指按钮2Q4.1H1系统运行指示灯（绿色）3I10.2Quit复位按钮3Q4.2H2系统停指运行指示灯（红色）4I10.3Auto/Hand手自动切换按钮4Q4.3H3Quit灯5I10.4S9

5Q4.4H5按钮功能对应指示灯S16I10.5急停OK安全继电器复位按钮6Q4.5H6按钮功能对应指示灯S27I10.6S1

7Q4.6H7按钮功能对应指示灯S38I10.7S2

8Q4.7H8按钮功能对应指示灯S49I11.0S3

9Q5,0H9按钮功能对应指示灯S510I11.1S4

10Q5,1H10按钮功能对应指示灯S611I11.2S5

11Q5,2H11按钮功能对应指示灯S712I11.3S6

12Q5,3H12按钮功能对应指示灯S813I11.4S7

13Q5,4H13按钮功能对应指示灯S914I11.5S8

14Q5,5

备用任务实施38I/O表17I12.0B11取料气缸伸出到位17Q6.0MJ_A进料阀A18I12.1B12取料气缸缩回到位18Q6.1MJ_B进料阀B19I12.2B21取料气缸下降到位19Q6.2MG_A灌装阀A20I12.3B22取料气缸上升到位20Q6.3MG_B灌装阀B21I12.4B32旋转气缸原位21Q6.4M11灌装气缸1伸出22I12.5B31旋转气缸到位22Q6.5M12灌装气缸1缩回23I12.6B41垂直气缸下降到位23Q6.6M30阻挡气缸A24I12.7B42垂直气缸上升到位24Q6.7M40阻挡气缸B25I13.0B51夹爪加紧25Q7.0MP_A排空阀A26I13.1B52夹爪松开26Q7.1MP_B排空阀B27I13.2BJ1皮带入口光电27Q7.2M50原点阻挡气缸28I13.3BJ2皮带出口槽型光电28Q7.3MBP变频输送29I13.4BJ3料盘位置1电感29Q7.4M21灌装气缸2伸出30I13.5BJ4料盘位置2电感30Q7.5M22灌装气缸2缩回17I12.0B11取料气缸伸出到位17Q6.0MJ_A进料阀A18I12.1B12取料气缸缩回到位18Q6.1MJ_B进料阀B19I12.2B21取料气缸下降到位19Q6.2MG_A灌装阀A任务实施39气动原理图翻转站的气动系统分为两部分，一部分为筛选气动系统，一部分为翻转气动系统。筛选气动系统有双作用气缸两个个（取料伸缩气缸、取料上下气缸）、取料吸盘气缸一个。翻转气动系统有：双座用气缸一个（垂直气缸）、旋转气缸一个、夹爪气缸一个。2#翻转站有两个阻挡气缸，分别位于筛选系统阻挡和翻转系统阻挡。任务实施40手动触摸屏界面2#翻转站的HMI手动画面，组态了取料气缸、旋转气缸、垂直气缸、阻挡气缸1、阻挡气缸2、夹爪气缸的手动操作。可以在设备的手动状态下，对相应的气缸进行伸出、缩进、上升、下降、旋转、夹紧、松开等操作。任务实施41剔除物料单元的工艺流程图当1#供料系统完成供料瓶出料后，物料瓶向2#翻转站移动。首先经过料盘位置1，占位处的RFID识别后，如果是红色物料。阻挡气缸伸出阻挡托盘继续运行。此时系统开始进行剔除工作。有关RFID模块的程序编写将在任务2中进行，此处可由RFID存储单元中的数值来替代是否为红色物料，可以拟定为1为白色，2为蓝色，3为红色，在单站调试中仅涉及到流程动作控制。下图为剔除系统的工艺流程图：任务实施42物料判断程序编写当RFID数据单元中的数等于3时，代表红色物料，判断程序及回收程序执行标志，其中1和2代表白色和蓝色物料。3代表红色不合格的物料瓶。根据PLC从RFID读到的物料瓶颜色信息，如果RFID读取数值为3那么置位M22.0回收料盒执行。具体程序如下图所示。任务实施43物料回收流程图当M22.0回收料盒执行置位后，就开始执行物料盒回收程序。下图位物料盒回收子程序：可以看到在自动程序标志位：M20.2启动后，回收子程序的执行启动位为：M22.0。M22.0=1,开始执行剔除程序的第一个动作，取料气缸伸出。具体动作流程见如右流程图。任务实施44物料翻转工艺单元物料翻转单元包括翻转气缸、垂直气缸、夹紧气缸、2号翻转占位。任务实施45物料翻转顺序流程图程序启动后，当2#翻转站的翻转单元的有占位信号，开始执行翻转工艺的程序。首先垂直气缸下降，下降到位后，夹紧气缸夹紧物料瓶。垂直气缸上升，上升到位后，翻转气缸翻转，翻转的方向有可能是顺时针也有可能是逆时针，取决于上次翻转后翻转气缸的状态。翻转完毕后，垂直气缸下降，下降到位，夹紧气缸松开，最后垂直气缸上升，上升到位后翻转工艺结束。占位气缸缩回，物料瓶移动到下一个工作站。如图所示。任务实施463.灌装站编程与调试罐装系统有：1#水箱、2#水箱两个水箱系统和罐装系统。物料瓶经过2#翻转站翻转后，经输送带输送至3#灌装站的占位组件处。RFID的读卡器读取物料瓶的相关信息，并根据RFID读取的物料瓶的颜色信息，灌装相应水箱的液体。①：3#灌装站进料电磁阀②：水箱③：灌装系统④：3#灌装站占位⑤：操作面板⑥：3#灌装站电控柜任务实施47工艺说明3#罐装站有水箱系统和罐装单元构成。水箱系统有冷水箱和热水箱，每个水箱都配有进水阀、排水阀、罐装阀。进水的主管路，安装有流量计。水箱的液位可以通过HMI触摸屏界面设定液位上限和下限。进水的主管路，安装有流量计。水箱补水管路按装进水泵，进水泵通过G120变频器可以对其调速，灌装系统如图所示。任务实施48工艺说明灌装站的两个水箱配有温度、压力、流量传感器和加热棒、电磁阀、水泵等电气元件。冷水箱的底部安装有压力传感器，用来测量水箱的液位。热水箱的底部安装有测量液位的压力传感器、测量水温的温度传感器及加热水温的加热棒。可以实现水箱的恒液位控制、恒温控制等PID控制的相关项目。任务实施49工艺流程图2#翻料站的工艺流程图。当罐装系统的灌装气缸伸出，罐装口到达物料瓶的正上方，打开相应水箱的罐装电磁阀，开始给物料瓶罐装液体。任务实施50电气柜图3#灌装站电气系统亮点：采用西门子S7-1500系列的1512CPLC，集成了数字量和模拟量的输入输出通道；可视化面板可以查看PLC的相关设置信息和报警记录；采用西门子V20变频器控制输送带电机；西门子G120变频器控制水箱水泵；增加了固态继电器，可以实现PID的PTO高速输出，实现温度的精确控制。任务实施51I/O表序号地址符号功能描述序号地址符号功能描述1I10.0Start自动系统启动按钮1Q4.0

控温脉冲2I10.1Stop自动系统停指按钮2Q4.1H1系统运行指示灯（绿色）3I10.2Quit复位按钮3Q4.2H2系统停指运行指示灯（红色）4I10.3Auto/Hand手自动切换按钮4Q4.3H3Quit灯5I10.4S9

5Q4.4H5按钮功能对应指示灯S16I10.5急停OK安全继电器复位按钮6Q4.5H6按钮功能对应指示灯S27I10.6S1

7Q4.6H7按钮功能对应指示灯S38I10.7S2

8Q4.7H8按钮功能对应指示灯S49I11.0S3

9Q5,0H9按钮功能对应指示灯S510I11.1S4

10Q5,1H10按钮功能对应指示灯S611I11.2S5

11Q5,2H11按钮功能对应指示灯S712I11.3S6

12Q5,3H12按钮功能对应指示灯S813I11.4S7

13Q5,4H13按钮功能对应指示灯S914I11.5S8

14Q5,5

备用任务实施52I/O表17I12.0B11灌装气缸1伸出到位17Q6.0MJ_A进料阀A18I12.1B12灌装气缸1缩回到位18Q6.1MJ_B进料阀B19I12.2L1储罐液位上限19Q6.2MG_A灌装阀A20I12.3L2储罐液位下限20Q6.3MG_B灌装阀B21I12.4BJ1灌装前电感21Q6.4M11灌装气缸1伸出22I12.5BJ2灌装位电感22Q6.5M12灌装气缸1缩回23I12.6BJ3料盘原点电感23Q6.6M30阻挡气缸A24I12.7B21灌装气缸2伸出到位24Q6.7M40阻挡气缸B25I13.0B22灌装气缸2缩回到位25Q7.0MP_A排空阀A26I13.1

备用26Q7.1MP_B排空阀B27I13.2

备用27Q7.2M50原点阻挡气缸28I13.3

备用28Q7.3MBP变频输送29I13.4

备用29Q7.4M21灌装气缸2伸出30I13.5

备用30Q7.5M22灌装气缸2缩回31I13.6

备用31Q7.6

备用32I13.7

备用32Q7.7

备用任务实施53气动原理图灌装站的气动系统有灌装气缸和阻挡气缸两部分组成。当3#占位传感器检测到有物料时，阻挡气缸伸出，让托盘停止前进。灌装气缸伸出，打开灌装电磁阀开始灌装，当灌装完毕后灌装阀缩回。阻挡气缸收回，托盘移动到下一个工位。任务实施54手动触摸屏界面3#灌装站的HMI手动画面，需要有灌装气缸伸出、缩进、阻挡气缸手动控制，同时可以设定注水实际，M1为进水水泵的转速，M2为运料转速。任务实施55灌装的模拟量程序编写热水箱和冷水箱的底部都安装有压力传感器，用来测量水箱的液位。进水的主管路，安装有流量计。以下是对这三个模拟量进行延时。任务实施56灌装程序编写灌装站有冷水箱和热水箱。示例程序中对物料瓶三种白、蓝、红颜色编号，分别为1、2、3.当物料瓶停在3#灌装站的占位上时，通过占位的RFID射频识别读写器，读取物料瓶的编号信息。当编号为1（白色），注入冷水；当编号为2（蓝色），注入热水。当编号为3（红色），不需要灌装，直接放行托盘。下面是Main程序段2,选择水箱示例程序。任务实施57灌装程序编写灌装站有冷水箱和热水箱。示例程序中对物料瓶三种白、蓝、红颜色编号，分别为1、2、3.当物料瓶停在3#灌装站的占位上时，通过占位的RFID射频识别读写器，读取物料瓶的编号信息。当编号为1（白色），注入冷水；当编号为2（蓝色），注入热水。当编号为3（红色），不需要灌装，直接放行托盘。下面是Main程序段2,选择水箱示例程序。任务实施58剔除物料单元的工艺流程图当1#供料系统完成供料瓶出料后，物料瓶向2#翻转站移动。首先经过料盘位置1，占位处的RFID识别后，如果是红色物料。阻挡气缸伸出阻挡托盘继续运行。此时系统开始进行剔除工作。有关RFID模块的程序编写将在任务2中进行，此处可由RFID存储单元中的数值来替代是否为红色物料，可以拟定为1为白色，2为蓝色，3为红色，在单站调试中仅涉及到流程动作控制。下图为剔除系统的工艺流程图：任务实施59物料判断程序编写当RFID数据单元中的数等于3时，代表红色物料，判断程序及回收程序执行标志，其中1和2代表白色和蓝色物料。3代表红色不合格的物料瓶。根据PLC从RFID读到的物料瓶颜色信息，如果RFID读取数值为3那么置位M22.0回收料盒执行。具体程序如下图所示。任务实施60灌装工艺单元其中右图为灌装气缸与罐装头的细节示意图。任务实施61灌装流程图当选择好冷热水后，开始执行灌装程序。首先是灌装气缸伸出，相应的冷热水箱灌装阀门打开，开始灌装。在示例程序中，灌装多少是靠时间定时器控制的。定时器的定时时间是一个随机数。每次灌装的时间在合理的时间范围内是随机的。灌装时间到后，相应的灌装阀关闭，灌装气缸收回。灌装工艺结束，阻挡气缸收回，物料瓶移动到下一个工作站。任务实施624.机器人站编程与调试机器人站有：瓶盖输送系统、称重系统、机器人三部分构成。具体外观如图所示。柜①：ABB机器人②：机器人夹具③：输送带④：瓶盖输送系统⑤：机器人吸盘⑥：称重系统⑦：4#机器人站占位⑧：电控柜⑨：操作面板任务实施63工艺流程图瓶盖输送系统上有两个料仓，分别是白色和蓝色瓶盖料仓两种。当物料瓶被输送到4#占位的后，机器人换夹具工具，然后夹取物料瓶到称重系统称重，称重完毕机器人夹取瓶子放置在4#占位处。机器人放置夹具工具，更换吸盘工具。物料瓶经RFID读取托盘内电子标签的产品信息，识别白色还是蓝色瓶后，瓶盖输送系统输送相应的颜色瓶盖，至皮带的最前端槽型检测开关处。机器人吸取处于皮带前端的瓶盖，盖到瓶子上面。机器人站工艺结束，阻挡气缸收回，物料瓶被运送到下一个工位立体库站。任务实施64工艺流程图物料瓶从供料站抓取到输送带时，系统程序设定，当是废品物料瓶，可视为不合格产品，在2#翻转站要对其进行剔除。2#翻转站的皮带输送系统就是用来剔除不合格物料瓶。2#翻转站设有两个占位：2#占位1和2#占位2，每个占位都有一个RFID读写器，以读写托盘内电子标签的产品信息。任务实施65工艺流程图2#翻料站的工艺流程图。任务实施66气动原理图4#机器人站气动系统有瓶盖供料系统推料气缸和阻挡气缸组成。下面是其气动原理图。任务实施67电气柜图右图为机器人站电气控制柜照片任务实施68机器人抓取程序编写由于PLC和机器人之间是进行通讯，没有实际I/O，只需要将信号放进通讯单元。由PLC端控制机器人使能，启动，复位，停止及急停，以及互锁等，后期这些信号将通过PROFINET通讯与机器人系统IO进行对接，使得PLC可以控制机器人运转。机器人抓取使能程序如图所示。任务实施69机器人运动程序SCL编写机器人急停及停止程序机器人复位程序机器人允许运行互锁程序任务实施70机器人调用例行程序编写任务实施71称重单元程序设计任务实施72手动触摸屏界面4#机器人站的HMI手动触摸屏手动画面界面如图6-32所示，组态了判断料盒的颜色相应气缸动作的手动操作。可以在设备的手动状态下，对相应的气缸进行伸出、缩进、等操作，除此以外还可以通过触摸屏控制传输料盖传送带的启停操作，也可以像前面几个站一样控制传送带传输速度。任务实施735.立体库站编程与调试在设备程序中，立体库共设计了9个仓储位置，编号从1到9。下图为立体库硬件细节①：两轴机械手②：立体库物品摆放架③：电控柜④：操作面板⑤：5#立体库站占位任务实施74工艺流程图当物料瓶被输送到5#占位后，先经过处于5#立体库占位正上方的西门子视觉传感器，对物料瓶瓶盖上面的二维码的信息进行识别。同时RFID读卡器对物料瓶信息进行读取，这些信息全部读取到PLC中，经PLC通信网络上传到上位机监控系统WinCC数据库。信息识别完成后，两轴机械手（X轴和Z轴）移动到占位置，抓取物料瓶后从立体仓库的1号为开始依次放置存储。任务实施75电气柜图5#立体路站电气控制系统，采用S7-1500系列CPU作为控制器。采用西门子3SK11系列安全继电器电气安全回路控制。西门子工业交换机连接其他站点或通讯设备，西门子MV440变频器进行皮带调速驱动器。两轴（X和Z）步进电机驱动器。立体库站电控柜图片如右。任务实施76I/O表序号地址符号功能描述序号地址符号功能描述1I10.0Start自动系统启动按钮1Q4.0X_PulseX轴脉冲2I10.1Stop自动系统停指按钮2Q4.1X_DirectiongX轴方向3I10.2Quit复位按钮3Q4.2Z_PulseZ轴脉冲4I10.3Auto/Hand手自动切换按钮4Q4.3Z_DirectiongZ轴方向5I10.4S9

5Q4.4X_EnableX轴使能6I10.5急停OK安全继电器复位按钮6Q4.5Z_EnableZ轴使能7I10.6S1

7Q4.6H1系统运行指示灯（绿色）8I10.7S2

8Q4.7H2系统停指运行指示灯（红色）9I11.0S3

9Q5,0H3Quit灯10I11.1S4

10Q5,1H5按钮功能对应指示灯S111I11.2S5

11Q5,2H6按钮功能对应指示灯S212I11.3S6

12Q5,3H7按钮功能对应指示灯S313I11.4S7

13Q5,4H8按钮功能对应指示灯S414I11.5S8

14Q5,5H9按钮功能对应指示灯S5任务实施77I/O表15I11.6

备用15Q5,6H10按钮功能对应指示灯S616I11.7

备用16Q5,7H11按钮功能对应指示灯S717I12.0B11取料气缸伸出到位17Q6.0M11取料气缸伸出18I12.1B12取料气缸缩回到位18Q6.1M12取料气缸缩回19I12.2B21夹爪气缸开到位19Q6.2M21夹爪松开20I12.3B22夹爪气缸关到位20Q6.3M22夹爪夹紧21I12.4X_LX轴左限位21Q6.4M30阻挡气缸22I12.5X_YX轴原点22Q6.5MBP1变频输送23I12.6X_RX轴右限位23Q6.6Z_CancelBrake取消激活Z轴抱闸24I12.7Z_LZ轴左限位24Q6.7MBP2MV440触发25I13.0Z_YZ轴原点25Q7.0

备用26I13.1Z_RZ轴右限位26Q7.1

备用27I13.2BJ1料盘定位电感27Q7.2

备用28I13.3BP1MV440_RDY28Q7.3

备用29I13.4BP2MV440_NG_OK29Q7.4

备用30I13.5

备用30Q7.5

备用31I13.6

备用31Q7.6H12S8指示任务实施78气动原理图5#立体库站的气动系统有夹取系统和阻挡组成。夹取有夹取气缸和夹爪构成，用来夹取物料瓶入库。5#立体库气动原理图如下：任务实施79手动触摸屏界面5#翻转站的HMI手动手动触摸屏界面如图6-37所示，画面界面，组态了取料气缸、夹爪气缸、阻挡气缸的手动操作。可以在设备的手动状态下，对相应的气缸进行伸出、缩进、上升、下降、旋转、夹紧、松开等操作，除此以外还可以通过触摸屏写入1-9的序号，来表示想存放的立体库坐标位置，也可以像前面几个站一样控制传送带传输速度。任务实施80步进电机程序调试5#立体库工作站中，抓取物料的机械手臂电机（X轴、Z轴）为步进驱动，可通过1500系列PLC的脉冲发生器，通过脉冲和方向控制步进驱动器，作伺服运动控制，立体库及步进驱动电机实物图如右。任务实施81步进电机程序编写X轴和Z轴需要组态步进电机驱动器，配置X轴和Z轴作为工艺对象，主要用到下列指令。MC_Power运动控制指令可启用或禁用轴；MC_Reset指令可确认“导致轴停止的运行错误”和“组态错误”；MC_Home（使轴回原点）指令：MC_MoveJog指令以指定的速度在点动模式下持续移动轴；MC_MoveAbsolute（绝对定位轴）指令：TASKTWO智能灌装产线工业网络通讯联调任务描述|任务分析|任务实施在这一任务中将会介绍智能灌装产线中所涉及到的所有类别的通讯。其中包括柔性制造线的RFID射频物联网通信、PLC与变频器G120之间的PROFINET通信、ABB机器人与PLC之间的PROFINET通讯、PROFINET站站之间的PROFINET通讯，通过设备联调实现大产线的功能。任务描述83任务分析智能灌装产线分为五个站点，站点与站点之间都是通过以太网连接，进行智能I/O的PROFINET通讯；其次在整条产线的物料运输过程中，五个站点都配备了RFID读写装置，可以实现无线物联网传输，实现产线的柔性灌装；在整条产线中第三站会涉及到PLC与G120变频器之间的PROFINET通讯，以实现水泵的调速；在第四站会涉及到ABB机器人与PLC之间的通讯；最后一站会涉及到视觉传感器与PLC之间的通讯，下图为该项目中设备通讯示意图。任务实施85RFID射频无线通讯技术在智能灌装产线的应用供料站是智能灌装生产线设备的第一个站点，也是起始站。其功能是为整条产线提供物料瓶。供料站按照系统功能又可以分为：出瓶系统、抓取系统、颜色识别系统和RFID射频识别系统。在智能灌装生产线中有一组数据不是通过网线传输，而是通过无线物联网通信的方式进行传输，在产线中与产品相关的数据将跟随产品进行传输，例如瓶子的颜色或者冷热水的配比等，它不局限于网线和通讯链路，而跟随产品的生产进行流转，属于柔性生产线所依托的一种基于生产流程的无线通讯方式，以前三站为例，如图所示，可知，随着产品从第一站到第三站，产品到达某一站会和该站进行数据读写，将产品所携带的信息留在该站，再给产品写上新的数据。任务实施86RFID硬件模块下图是在该条产线上所使用的相关RFID模块，可以看出，产品的信息是通过托盘上的芯片跟随产品流转的。在各个工作站工作位中都设置西门子RFID通信单元（RF180C）及读写单元（RF240R），对安装在物料车上的数据存储设备进行读和写操作，完成整条生产线的数据等信息的传输。我们可以看到读卡器安放在皮带轮的下方，芯片安装在托盘的下方。任务实施87RFID硬件连接通过芯片读取到的信号会通过通讯模块以PROFINET/I0的方式传输给PLC。本智能生产线应用的为带插拔式连接块的RF180C通信模块，用于通过PROFINETIO操作RFID组件。每个读写器通信模块包含两个通道，可以组态连接两个RFID阅读器。任务实施88RFID硬件组态（1）在博图软件硬件目录下，找到硬件RF180C通信模块，把找到的RF180C硬件模块拖拽到网络视图中并分配名称，如下图所示：任务实施89RFID硬件组态（2）双击RF180C进入RF180C设备视图，点击右侧三角箭头，进行RF180C模块地址分配，输入和输出起始地址可以根据项目情况进行更改，但是必须相同，如下图所示。任务实施90RFID硬件组态（3）双击RF180C模块，查看硬件标识符，配置模块参数如，下图所示：

任务实施91RFID硬件组态（4）组态RF180C工艺对象，双击“工艺对象”中的“新增对象”，添加“SIMATICIdent”，填写名称后，电机“确定”，系统会自动生成一个背景数据块用于硬件参数连接。在“基本参数下”，首先配置选择应用哪一个“Ident设备”，并再次选择应用哪一个通道，例如，选择应用“通道1”，如图所示：任务实施92RFID编程与调试（1）建立一个数据块，存储RFID的数据以及读取等指令的状态信息，如下图：任务实施93RFID编程与调试（2）根据颜色识别，把物料信息写入存储单元。任务实施94RFID编程与调试（3）对物料读取单元进行复位或读取操作，因在第一个站点不涉及到写操作，但在其余的站点里需要有该操作，因此在此一起展示，可根据项目实际情况及想增加读写的其他物料信息可自行添加。任务实施95灌装站G120变频器与PLC的通讯3#罐装站的两个冷热水箱通过循环水泵补水，水泵由G120变频器驱动，可以控制进水速度。G120通过Profinet通讯网络采用标准报文1与S7-1500PLC进行通讯，G120变频器采用通讯的方式，代替端子连接，可以节省大量的接线工作，通讯连接更加的可靠、方便，减少故障率。任务实施96变频器硬件组态（1）在TIA项目编辑器中添加新设备，打开添加新设备组态对话框。选择①“驱动”，打开②“SINAMICSG120”控制单元下拉菜单，点击③“CU250S-2PNVector”，在④处选择G120变频器的版本号为：4.7.6。修改⑤处的设备名称为：“驱动_g120”。完成后点击⑥“确定”。生成G120变频器项目。如图所示。任务实施97变频器硬件组态2）在创建好的G120驱动项目中，打开设备组态，从右边的硬件目录中找到“功率单元”，选择“PM240-2”,找到型号为④“PTA1AC/3AC200V0.75kw”，拖拽到G120的功率单元槽位中:任务实施98变频器硬件组态（4）对报文配置进行组态，在“发送（实际值）”和“接收（设定值）”中，都选择“标准报文1”。进行与PLC的组态。可以看到PLC与G120通信的接收字节为IB256和IB257；发送字节为：QB256和QB257。任务实施99变频器软件编程在水箱恒液位控制例行程序中（如下图所示），冷热水箱液位的上下限可以通过HMI触摸屏进行设定，变频器启动、停止端子EnableAxis，由冷、热水箱加水标志控制的。当“冷、热水箱加水标志控制=1”时，变频器启动；当“冷、热水箱加水标志控制=0”时，变频器停止。“SpeedSp”：为速度设定端子。预分配ConfigAxis输入表格：任务实施100变频器软件编程在3#灌装站的S7-1500PLC中调用选件包SINAMICS中的SinaSpeed标准报文1中转速控制轴指令:任务实施101变频器软件编程在3#灌装站的S7-1500PLC中程序的编写。任务实施102机器人站编程与调试在工程项目中，机器人基本上不是独立运行工作的，都与控制系统(例如PLC等)组成通信网络整线运行，这时就需要PLC等控制系统与机器人工作站总线通信，通过与机器人信号的交互，自动控制机器人上使能、启动等工作要求完成生产线工艺。任务实施103机器人硬件组态本智能生产线4#机器人工作站即与PLCPROFINET总线通信，PLC自动控制机器人上使能、调取主程序、例行程序、启动等操作；（1）打开博图软件，点击工具栏“选项”-“管理通用站描述文件（GSD）”，安装ABB机器人自带的硬件GSD文件。如下图所示；任务实施104机器人硬件组态（2）装好ABB机器人GSD文件后，可在硬件目录中找到ABB机器人硬件，并且添加机器人硬件到网络视图中，连接到PLC_ST40PLC工作站,如下图所示：任务实施105机器人硬件组态（3）双击ABB机器人硬件设备的绿色网口，配置机器人的IP，如下图所示：任务实施106机器人硬件组态（4）IP配置完成后，配置PLC与机器人的地址交互区，我们配置64字节的输入和64字节的输出信号，可以在下图右侧的模块中，分别拖拽DI64bytes模块和DO64bytes模块到设备概览中的第1和第2插槽中，I和Q的起始地址可以更改，只要不与PLC模块的实际物理地址相冲突即可，如下图所示。任务实施107变频器硬件组态在PLC控制机器人运行过程中，常用的系统IO配置信号如下表所示，可以根据项目使劲情况配置，配置方式与机器人外部数字量IO板配置方式相同：系统输入参数说明MotorOn电动机上电MotorOnandStart电动机上电并启动运行MotorOff电动机下电LoadandStart加载程序并启动运行Interrupt中断触发Start启动运行StartatMain从主程序启动运行Stop暂停QuickStop快速停止SoftStop软停止StopatEndofCycle在循环结束后停止StopatEndofInstruction在指令运行结束后停止ResetExecutionErrorSignal报警复位ResetEmergency急停复位SystemRestart重启系统Load加载程序文件，适用后，之前适用Load加载的程序文件将被清除Backup系统备份任务实施108变频器硬件组态系统输出参数说明AutoOn自动运行状态BackupError备份错误报警BackupinProgress系统备份进行中状态，当备份结束或错误时信号复位CycleOn程序运行状态EmergencyStop紧急停止ExecutionError运行错误报警MechanicalUnitActive激活机械单元MechanicalUnitNotMoving机械单元没有运行MotorOff电动机下电MotorOn电动机上电MotorOffState电动机下电状态MotorOnState电动机上电状态MotionSupervisionOn动作监控打开状态MotionSupervisionTriggered当碰撞检测被触发时信号置位ParhReturnRegionError返回路径失败状态，机器人当前位置离程序位置太远导致PowerFailError动力供应失效状态，机器人断电后无法从当前位置运行ProductionExecutionError程序执行错误报警SimulatedI/O虚拟I/O状态，有I/O信号处于虚拟状态TaskExecuting任务运行状态TCPSpeedTCP速度，用模拟输出信号反映机器人当前实际速度TCPSpeedReferenceTCP速度参考状态，用模拟输出信号反映机器人当前指令任务实施109机器人抓取单元的控制与调试本知识点章节介绍在生产线中，如何通过PLC控制机器人运行的程序调试，以4#机器人工作站，PLC调用机器人例行程序，实现机器人抓取操作，例行程序如下：(1)配置好机器人系统IO后，给机器人上使能、进入主程序、启动机器人：任务实施110机器人抓取单元的控制与调试（2）机器人停止及急停程序如下：任务实施111机器人抓取单元的控制与调试（3）机器人复位例行程序如下：任务实施112机器人抓取单元的控制与调试（4）机器人允许运行互锁程序如下：任务实施113机器人抓取单元的控制与调试（5）调用机器人例行程序如下任务实施114机器人侧硬件组态（1）在机器人示教器上，点击“控制面板”，点击“配置”选项。任务实施115机器人侧硬件组态（2）单击“Communication”-“IPSetting”，单击“FROFINETNetwork”，如下图：任务实施116机器人侧硬件组态（3）修改ABB机器人在网络中的地址，要与PLC硬件组态中的地址相同，同时编辑子网掩码，重启，如下图所示：任务实施117机器人侧硬件组态（4）重启后，重新进入“配置”-主题“I/OSystem”-“PROFINETInternalDevice”，为机器人配置通讯交互区域，要与PLC侧一致，写入输入输出字节数，如下图所示：任务实施118机器人侧硬件组态（5)重启，再次进入“配置”-主题“IOSystem”-“IndustrialNetwork”，点击“FROFINET”,如下图所示：任务实施119机器人侧硬件组态（6）修改机器人名字，与PLC侧硬件组态侧名称一致,再次重启后，配置输入输出信号，由于是总线通讯，信号需要配置到“PN_Internal_Device”板上，其他与正常配置机器人输入输出板上的信号方法相同，如下图所示：任务实施120西门子视觉传感器在智能生产线中的应用在5号立体仓库站中应用MV440读码器构成产品检测系统，用于检测产品是否合格以及读取二维码等视觉检测操作。SIMATICMV440读码器外观如图所示。任务实施121视觉系统硬件连接通过以太网接口建立的系统图：任务实施122视觉系统组态与调试初次调试的步骤：（1）使用以太网电缆直接连接阅读器与PC编程设备；（2）接通阅读器的电源：电源通过相连的RS-232电缆给阅读器供电；每次启动时，阅读器运行自检，通过电源LED闪烁加以指示；几秒后将完成自检，高性能LED绿色常亮，阅读器已准备就绪。任务实施123视觉系统组态与调试3）启动PrimarySetupTool软件；在PST菜单中启动网络浏览功能，选择所显示的设备并双击，单击所显示的以太网接口，显示该接口的属性，如下图所示：任务实施124视觉系统组态与调试（4）选择“分配IP地址”(AssignIPaddress)并输入IP地址和子网掩码值，此时再次选择“Module”，然后单击“Download”菜单命令，装载阅读器组态，如下图所示。单机“确定”，完成装载。任务实施125视觉系统组态与调试（5）现在打开InternetExplorer浏览器，并在地址栏中输入阅读器的IP地址，将加载阅读器的主页，如下图所示：任务实施126视觉系统组态与调试（6）然后单击阅读器图像或“调整”菜单命令，打开调整界面，如下图所示。此时用户已连接到阅读器并且可以操作阅读器或对其进行组态，并可以监视图像拍摄的现场情况；此时可以进行下一步，调整阅读器并显示首次读取结果；任务实施127视觉系统组态与调试7）将阅读器投入生产运行前，首先必须正确调整它。在用户界面中选择“调整”菜单命令完成该操作，该对话框窗口显示阅读器中看到的图像，如下图所示。定位阅读器，方便要读取的代码显示在图像中央且清晰聚焦。让阅读器自动尝试识别代码并对其解码，代码周围有绿色框可以认为是读取成功；触发越精确，代码对比度越高，读取结果就会越好。必要时，纠正设置或使用自动曝光模式；可以设置以下参数：曝光设置、触发设置等。如果要进行修改，单击“应用”按钮保存新设置。任务实施128智能灌装产线的站站联调在生产线中，每个PLC都不是单独的运行，整套系统需要各个PLC相互关联及数据传送，这就需要应用PLC之间的通信，形成一个控制整体，从而提高了设备的控制能力、可靠性，实现了“设备的集约化功能”。本生产线项目PLC控制器间采用智能IO方式进行通信，1#站的1500PLC作为PROFINETIO网络的智能IO控制器，其他4个站的1500PLC皆作为智能IO设备，与智能IO控制器通信，作数据交换。任务实施129站站PLC硬件连接（1）以本智能生产线项目1#及2#工作站PLC控制系统间通信为例，添加两台1512C-1PN型号PLC控制系统，如下图所示：任务实施130站站PLC硬件连接（2）双击两台PLC的网口，给两台PLC分配各自的IP地址及子网掩码，如下图所示：任务实施131站站PLC硬件连接（3）右键ST10PLC网口，选择“添加IO系统”，建立PROFINETIO网络，如下图所示：任务实施132站站PLC硬件连接（4）双击ST20PLC网口，配置ST20PLC为智能IO设备，分配给IO控制器ST10PLC,组态结果如下图所示。任务实施133站站PLC硬件连接（5）双击“网络视图”下，ST20PLC网口，在“操作模式”-“智能设备通信”-“新增”下，配置通信传输区域，双击“新增”，配置输入与输出通道，配置IO控制器的地址、IO设备的地址、及地址区间大小，如下图所示：任务实施134站站PLC硬件连接（6）配置好智能设备传输区后，点击“20接受”(即ST20PLC端的输入，ST10PLC端的输出)，可看到配置好的组态界面，点击“20发送”(即ST20PLC端的输出，ST10PLC端的输入)，可看到配置好的组态界面，如下图所示：任务实施135站站程序编写智能产线5个站点6个占位阻挡气缸的放行，都是在1#供料站中控制的。具体硬件如图所示。由于6个占位阻挡气缸放行动作控制逻辑都是一样的，我们就封装了一个名为“Converyorlogic”的子程序，用于控制占位中的阻挡气缸的释放逻辑控制，我们只需要调用“Converyorlogic”FB功能块，填写定义好的引脚就可以了。任务实施136站站程序编写以2#翻转站与1#供料站的·通讯为例，2#翻转站的剔除单元以及翻盖皮带输送，是在1#站编程的。由分析可得，当2#翻转站如果有物料在剔除或者翻转，我们认为