《智能网联汽车环境感知技术》课件-5.车载相机装调与检测

车载相机装调与检测目录DIRECTORY01.车载相机认知与安装02.车载相机故障检测03.车载相机标定01车载相机认知车载相机-定义车载相机是指通过对摄像头拍摄到的图像进行图像处理，对目标进行检测，并输出数据和判断结果的传感器。视觉传感器在智能网联汽车或无人驾驶汽车上的应用是以摄像头（机）出现，并搭载先进的人工智能算法，便于目标检测和图像处理。车载相机-特点信息量极为丰富：不仅包含有视野内物体的距离信息，而且还有该物体的颜色、纹理、深度和形状等信息多任务检测：在视野范围内可同时实现道路检测、车辆检测、行人检测、交通标志检测、交通信号灯检测等视觉SLAM：通过摄像头可以实现同时定位和建图实时获取场景信息：提供的信息不依赖于先验知识，比如GPS导航依赖地图信息，有较强的适应环境的能力与机器学习、深度学习等人工智能加快融合车载相机-组成车载相机主要由光源、镜头、图像传感器、模/数转换器、图像处理器、图像存储器等组成，其主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的原始图像车载相机-组成车载相机-分类按镜头与布置方式单目视觉传感器多目视觉传感器环视视觉传感器车载相机-定义单目视觉有两个先天的缺陷：一是它的视野完全取决于镜头。焦距短的镜头，视野广，但缺失远处的信息。反之亦然。二是单目测距的精度较低。摄像机的成像图是透视图，即越远的物体成像越小。近处的物体，需要用几百甚至上千个像素点描述；而处于远处的同一物体，可能只需要几个像素点即可描述出来。这种特性会导致越远的地方，一个像素点代表的距离越大。因此，对于单目视觉来说，物体越远，测距的精度越低。双目系统的特点如下：一是成本比单目系统要高，但尚处于可接受范围内，并且与激光雷达等方案相比成本较低；二是没有识别率的限制，因为从原理上无需先进行识别再进行测算，而是对所有障碍物直接进行测量；三是精度比单目高，直接利用视差计算距离。双目系统的一个难点在于计算量非常大，对计算单元的性能要求非常高。车载相机-分类按芯片类型CCDCMOSCCD是指电荷耦合器件，是一种用电荷量表示信号大小，用耦合方式传输信号的探测元件,具有自扫描、感受波谱范围宽、畸变小、体积小、重量轻、系统噪声低、功耗小、寿命长、可靠性高等一系列优点CMOS是互补金属氧化物半导体的缩写，指制造大规模集成电路芯片CMOS图像传感器通常由像敏单元阵列、行驱动器、列驱动器、时序控制逻辑、AD转换器、数据总线输出接口、控制接口等几部分组成,这几部分通常都被集成在同一块硅片上车载相机-应用车载相机主要应用于车道偏离预警、车道保持辅助、前向碰撞预警、行人碰撞预警、交通标志识别、盲区监测、夜视辅助、自动泊车辅助、全景泊车、驾驶员疲劳预警等01车载相机安装车载相机-位置车载相机-安装设备或仪器：车载相机（实验台或实验箱），目标模拟器，卷尺。安装步骤：1.安全要求与注意事项

注意人身和设备安全；场地面积足够，无障碍物；功能检测时，学员应在指定工作区域，以免随意走动造成干扰。2.在工作区放置工作牌，将车载相机安装在支架上，注意平整与无遮挡。3.将安装车载相机的支架摆放在试验台上合适位置。4.将车载相机的USB接口与控制台连接，启动设备，确保供电正常。5.通过命令cheese查看相机是否安装成功。安装位置安插位置车载相机-台架车载相机-台架1.window系统下验证

开始，选择相机，观察显示2.unbtune系统下验证

Ctrl+Alt+T打开命令界面，输入cheese，观察显示02车载相机故障检测车载相机控制原理分析故障类型故障类型线路故障部件故障其它故障短路故障断路故障虚接故障相机自身故障系统软件故障等常见故障常见故障车载相机不工作无图像黑屏车载相机工作画面抖动车载相机工作画面模糊车载相机工作画面倾斜车载相机工作图像暗或白屏

故障可能原因：电源故障（台架供电异常、车载相机供电异常等）插头是否有松动或者没有插好等线路连接故障车载相机自身故障相关系统故障制定诊断流程车载相机的常见故障诊断故障现象：智能传感器装配调试台架打开电源开关，车载相机不工作，无图像显示。故障检查故障检查故障检查故障检查故障现象：智能传感器装配调试台架打开电源开关，车载相机能工作，但图像显示不正常（图像画面抖动、图像画面模糊、图像画面倾斜、图像暗