《智能网联汽车环境感知技术》课件-4.激光雷达装调与检测

激光雷达装调与检测目录DIRECTORY01.激光雷达认知与安装02.激光雷达故障检测03.激光雷达标定01激光雷达认知激光雷达是工作在光波段的雷达，它利用光波段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置（距离、方位和高度）、运动状态（速度、姿态）等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。激光雷达-定义激光雷达波长在1550nm左右，参考电磁波波长谱，可以发现激光雷达发射的激光在红外线范围之内，而毫米波波长在毫米级别（1mm-10mm），其波长远远大于激光雷达的激光；激光雷达-定义探测范围广：可达300m以上。分辨率高：距离分辨率可达0.1m；速度分辨率能达到10m/s以内；角度分辨率不低于0.1mard信息量丰富：探测目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像可全天候工作：不依赖于外界条件或目标本身的辐射特性与毫米波雷达相比，产品体积大，成本高。不能识别交通标志和交通信号灯激光雷达-特点激光雷达-组成机械激光雷达主要包括：激光发射器、扫描与光学部件和感光部件。Velodyne一款64线的激光雷达，主要由上下两部分组成。每部分都发射32束的激光束，由两块16束的激光发射器组成。激光雷达-组成激光雷达-分类按激光波段分类紫外激光雷达可见激光雷达红外激光雷达按激光介质分类气体激光雷达固体激光雷达半导体激光雷达二极管激光泵浦固体激光雷达按激光发射波分类脉冲激光雷达连续波激光雷达混合型激光雷达激光雷达-分类按有无机械旋转部件分类机械激光雷达固态激光雷达混合固态激光雷达激光雷达-分类按线束数量的多少单线束激光雷达多线束激光雷达单线束激光雷达扫描一次只产生一条扫描线，其所获得的数据为2D数据，因此无法区别有关目标物体的3D信息。多线束激光雷达扫描一次可产生多条扫描线，目前市场上多线束产品包括4线束、8线束、16线束、32线束、64线束等。2.5D激光雷达与3D激光雷达最大的区别在于激光雷达垂直视野的范围，前者垂直视野范围一般不超过10°，而后者可达到30°甚至40°以上，这导致两者对于激光雷达在汽车上的安装位置要求有所不同。激光雷达-应用高精度电子地图可行空间检测精准定位和路径跟踪障碍物检测与识别01激光雷达安装激光雷达-安装安装步骤：1.安全要求与注意事项用于固定激光雷达的安装底座建议尽可能的平整，不要出现凹凸不平的现象。安装底座上的定位柱应严格遵循激光雷达底部定位柱的深度，定位柱的高度不能高于4mm。安装底座的材质建议使用铝合金材质，有助于激光雷达的散热。激光雷达固定安装的时候，倾斜角度不建议超过90度，倾斜角度过大会对激光雷达的寿命造成影响。激光雷达安装走线的时候，不要将雷达上面的线拉的太紧绷，需要保持线缆具有一定的松弛。注意人身和设备安全；场地面积足够，无障碍物；功能检测时，学员应在指定工作区域，以免随意走动造成干扰。激光雷达-安装安装步骤：2.在工作区放置工作牌，将激光雷达安装在支架上，注意平整与无遮挡。3.将安装激光雷达的支架摆放在试验台上合适位置。4.使用水平仪对激光雷达进行校准，校准完成后连线。5.将激光雷达的电源线与控制台连接，连接网线，启动设备，确保供电正常。6.通过软件查看激光雷达是否安装成功。安装位置激光雷达-安装线路图激光雷达安装位置图激光雷达连接电脑图02激光雷达故障检测激光雷达传感器控制原理分析激光雷达传感器的常见故障类型故障类型线路故障短路故障断路故障虚接故障部件故障激光雷达自身故障InterfaceBox自身故障其它故障网线连接故障系统软件故障等智能传感器装配调试台架激光雷达的常见故障常见故障智能传感器装配调试台架打开电源开关，激光雷达传感器系统不工作，无法建立三维点云图，绘制出环境地图，测试系统任何显示信息。智能传感器装配调试台架打开电源开关，激光雷达传感器系统工作，但数据不准确有误差。

故障可能原因：电源故障（台架供电异常、InterfaceBox供电与接地线短路、断路、虚接等）激光雷达与InterfaceBox之间线路故障InterfaceBox与调试软件之间网线故障激光雷达自身故障（接受、发射等内部问题）InterfaceBox自身故障相关系统故障制定诊断流程激光雷达传感器的常见故障诊断故障现象：智能传感器装配调试台架打开电源开关，激光雷达传感器系统不工作，无法建立三维点云图，绘制出环境地图，测试系统任何显示信息。激光雷达传感器的常见故障诊断故障现象：智能传感器装配调试台架打开电源开关，激光雷达传感器系统工作，但数据不