项目8任务3技能点：编程实现舵机按要求角度运行讲解

单片机原理及应用技术学校名称：平顶山工业职业技术学院主讲人：高同辉项目八智能指纹锁设计任务3步进电机使用技能点编程实现舵机按要求角度运行授课内容任务描述一任务布置二任务实施三一、任务描述伺服电机在ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器、机器人、数控机床等广泛应用。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。二、任务布置利用Arduino开发板、ArduinoIDE开发环境、杜邦线若干、舵机、电位器模块搭建硬件电路。编程实现电位器控制舵机转动角度。

材料清单：舵机杜邦线Arduino开发板1.选择合适器件搭建硬件电路2.编写软件程序实现三、任务实施

1.硬件电路接线舵机红色线接开发板5V，棕色线接开发板GND，橙色信号线接开发板数字引脚9。电位器接A0。三、任务实施

2.软件程序编写-1#include<Servo.h>//声明调用Servo.h库Servomyservo;//创建一个舵机对象intpotpin=0;//连接到模拟口A0intval;//变量val用来存储从模拟口A0读到的值voidsetup(){myservo.attach(9);//将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来}voidloop(){val=analogRead(potpin);//从模拟口A0读值，并通过val记录val=map(val,0,1023,0,179);//通过map函数进行数值转换myservo.write(val);//给舵机写入角度delay(15);//延时15ms让舵机转到指定位置}三、任务实施

2.软件程序编写-2#include<Servo.h>Servomyservo;//定义一个伺服电机intpos=0;//循环变量（角度）voidsetup(){myservo.attach(8);//使用pin8控制伺服电机}voidloop(){for(pos=0;pos<180;pos+=1)//0-180正转{myservo.write(pos);//设置电机转角为pos度delay(15);//休息}for(pos=180;pos>=1;pos-=1){myservo.write(pos);delay(15);}}三、任务实施

3.相关函数介绍(1)attach()函数描述：将Servo变量附加到引脚，注意：Arduino0016及之前的版本，Servo库仅支持将舵机连接至第9和第10脚上。语法：servo.attach(pin)或servo.attach(pin,min,max)参数说明：pin：连接至舵机的引脚编号min(可选)：舵机为最小角度（0度）时的脉冲宽度，单位为微秒，默认为544max(可选)：舵机为最大角度（180度时）的脉冲宽度，单位为微秒，默认为2400三、任务实施

3.相关函数介绍（2）write()函数描述：向舵机写入一个数值，直接控制舵机的轴。一个标准的舵机中，这将设定齿轮的角度，将齿轮转到对应的位置。在一个连续旋转的舵机中，这将设置一个舵机的角度（0作为全速向一边，180为全速向另一边，在90附近的值为停止）。语法：servo.write(angle)

参数说明：angle：写向舵机的角度，从0到180之间。（3）read()函数描述：读取舵机当前的角度（最后一次用write()函数写入的值）语法：servo.read()返回