任务7.3 定义输入输出板讲解

任务7.3定义输入输出板2▲知识要求：掌握常用的机器人指令；掌握机器人程序的构成特点；掌握机器人的程序编写和编辑方法。▲技能要求：学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除等;能够实现程序的连续运行和单周运行。教学内容及要求进入系统参数窗口先按ABB进入主菜单->

选择ControlPanel进入系统参数窗口在ControlPanel中选Configuration进入系统参数窗口。进入输入输出板窗口进入系统参数窗口后，进入输入输出板窗口，点击Topics菜单，选择I/O后，在列表中点击Unit定义输入输出板点击Add

增加输入输出板。定义输入输出板UnitName－输入输出板名称。 点击name进入文本编辑窗口，定义输入输出板名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长16位字符。定义输入输出板UnitType－输入输出板类型。 点击Typeofunit进入选择窗口，所选择的输入输出板必须与所使用的输入输出板一致。定义输入输出板Connectedtobus－选择连接总线。点击connectedtobus,选择输入输出板连的总线类型定义输入输出板TrustLevel点击TrustLevel,选择不同的TrustLevel定义输入输出板Unitstartupstate－是否使用当前输入输出板。定义输入输出板输入输出板地址输入根据输入输出板上的跳线确定的地址定义输入输出信号进入主窗口点击ABB主菜单,

->选择ControlPanel进入控制面板窗口进入ControlPanel窗口后，

选择Configuration定义输入输出信号只有完成定义输入输出板，才能定义相应的输入输出信号。点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击Signal。定义输入输出信号输入输出信号窗口列出系统已经配置好的所有信号。点击Add,增加一个新的输入输出信号。定义输入输出信号Name－信号名称。 按住Name进入文本编辑窗口，定义输入输出信号的名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长16位字符。定义输入输出信号Typeofsignal－输入输出信号的类型。 按住Typeofsignal,在出现的列表中选择相应的信号类型。定义输入输出信号Assignedtounit－此信号定义在哪一块输入输出板上。 按住Assignedtounit，在列表中选择相应的输入输出板名称。定义输入输出信号Unitmapping－映射物理端口。 按住该选项,进入输入窗口输入相应的映射端口号。与输入输出板的特性相关。定义输入输出信号Accesslevel 按住Accesslevel，在列表中选择相应的Accesslevel

。定义数字输入信号－DI及GIFiltertimepassive－低电平保持时间。 按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值0必须保持相应时间，单位毫秒，最小10毫秒(默认)，最大32秒。定义数字输入信号－DI及GIFiltertimeactive－高电平保持时间。 按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值1必须保持相应时间，单位毫秒，最小10毫秒(默认)，最大32秒。定义数字输入信号－DI及GIInvertphysicalvalue－信号倒置。 选择YES

或NO。

YES－输入信号0与1值倒置。 NO

－输入信号值保持正常状态。定义数字输出信号－DO及GOStorevalueatSystemFailureandPowerfail－信号保持。 用功能键选择YES

或NO。

YES－开关机热启动后，保持原输出信号值。

NO

－开关机热启动后，输出信号值为0。定义数字输出信号－DO及GOStoresignalvalueatPowerfail－信号保持。 用功能键选择YES

或NO。

YES－热启动后，保持原输出信号值。

NO

－热启动后，输出信号值为0。定义数字输出信号－DO及GOInvertphysicalvalue－信号倒置。 选择YES

或NO。

YES－输出信号0与1值倒置。 NO

－输出信号值保持正常状态。定义系统输入系统输入

系统输入可以在远端对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态。所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能。系统输入:系统输入功能MotorsOn－机器人电机上电(自动状态)。MotorsOnandStart－机器人上电并运行(自动状态)。机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序MotorsOff–

机器人电机下电当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号值为1，机器人将无法使电机上电。LoadandStart－载入程序并运行(自动状态)。

在系统输入Argument项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1:ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。系统输入:系统输入功能Interrupt－中断(自动状态)。

在系统输入Argument项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。Start－运行机器人程序(自动状态)。 从程序指针当前位置运行机器人程序。StartatMain－重新运行机器人程序(自动状态)。

从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。系统输入:系统输入功能Stop－停止运行机器人程序。

当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。StopattheendofCycle－停止运行机器人程序循环。

当程序运行完主程序最后一行后，机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为1，机器人将无法再次运行机器人程序。StopattheendofInstruction－当前指令后，停止运行。

完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。系统输入:系统输入功能ResetExecutionErrorSignal－复位机器人执行错误。ResetEmergencystop－机器人急停复位。SystemRestart－热启动机器人。

建议执行该操作之前停止所有的RAPID程序.Argument1:当系统动作为Interrupt,LoadandStart,MotorsOnandStart,Start,StartatMain时需设置该参数,见下表.

系统输入:参数Argument1Argument2:用来定义任务。只有选择Multimove并且系统动作为LoadandStart

和Interrupt时需要设置该参数，见下表。系统输入:参数Argument2系统输入:定义系统输入点击ABB主菜单,

->选择ControlPanel进入ControlPanel

窗口后，

选择

Configuration系统输入:定义系统输入点击Topics菜单,选择I/O。系统输入:定义系统输入在列表中选择SystemInput,点击ShowInstances系统输入:定义系统输入只有完成定义相应输入信号，才能定义相应的系统输入。用Add

增加系统输入。系统输入:定义系统输入SignalName－信号名称。 进入选择窗口，选择相应的数字输入信号名称。系统输入:定义系统输入Action－功能。进入选择窗口，选择相应的系统输入功能。系统输入:定义系统输入Argument1和Argument2:某些功能需要设置Argument1和Argument2，然后点击OK。定义完毕需要热启动。系统输入:定义系统输入定义系统输出系统输出系统输出系统输出是指机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态。系统输出：系统输出功能AutoOn－机器人处在自动模式。CycleOn－机器人程序正在运行。 机器人程序正在运行，包括预置程序。EmergencyStop－急停。 机器人处在急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位。ExecutionError－执行错误。 由于程序错误机器人程序停止执行。MotorOffState－机器人电机下电。信号稳定，不会闪烁。系统输出：系统输出功能MotorOnState－机器人电机上电。 信号稳定，不会闪烁。MotorOff－机器人电机下电。

如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。MotorOn－机器人电机上电。

如果机器人未同步，此信号将闪烁。MotionSupervisinOn－机器人碰撞检测功能被激活。系统输出：系统输出功能MotionSupervisionTriggered－机器人碰撞检测功能被触发。PowerFailError－电源故障。 热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，从主程序第一行开始运行，这种状态下，此信号将被输出。PathreturnRegionErrorr－机器人无法运行。

机器人运行位置超出工作范围，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出。RunchainOk－机器人安全链闭合。TCPSpeed－机器人运行速度。

此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为2，代表机器人当前速度为2000mm/s。系统输出：系统输出功能系统输出：定义系统输出点击ABB主菜单,

->选择ControlPanel进入控制面板窗口进入ControlPanel

窗口后，

选择Configuration点击Topics菜单,选择I/O。系统输出:定义系统输出在列表中选择SystemOutput,点击ShowInstances系统输入:定义系统输出系统输出：定义系统输出只有完成定义相应输入出信号，才能定义相应的系统输出。用Add

增加系统输出。系统输出：定义系统输出SignalName－信号名称。进入选择窗口，选择相应的数字输出信号名称。系统输出：定义系统输出Status－系统状态。 进入选择窗口，选择相应的系统状态，然后点击OK，定义完毕后需要热启动。输入输出窗口输入输出窗口在ABB主菜单中点击InputandOutput,进入输入输出窗口,然后在view菜单中选择相应选项输入输出窗口操作

手动对机器人输出信号赋值时，与机器人配合的外围设备可能会运动，注意安全！在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行。窗口显示所有用户信号，对DO、GO

与AO信号可以手动用功能键赋值