工业机器人技术与应用智慧树知到期末考试答案章节答案2024年西安工业大学

工业机器人技术与应用智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年西安工业大学对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

答案:横距关节空间是由全部关节参数构成的。（）

答案:对使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。

答案:更换新的电极头机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。

答案:重复定位精度高于绝对定位精度手部的位姿是由（）构成的。

答案:姿态与位置应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

答案:极板距离试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。

答案:示教最高速度来限制运行增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

答案:三位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

答案:PL值越小,运行轨迹越精准日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

答案:力/力矩觉NOP的含义是：无任何运行。（）

答案:对承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。（）

答案:对分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（）

答案:对足式运动方式具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳。（）

答案:对智能机器人的所谓智能的表现形式是推理判断、记忆。（）

答案:对MOVC的含义是：用圆弧插补方式移动到示教位置。（）

答案:对工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。（）

答案:对PL=3指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以75mm为半径的圆内的任一点即视为达到。（）

答案:对机座式，可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。（）

答案:对在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。（）

答案:对WAIT的含义是：待机，至外部输入信号与指定状态相符。（）

答案:对伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。（）

答案:对按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。（）

答案:对再现模式是执行程序，机器人自动运行。（）

答案:对MOVS的含义是：用自由曲线插补方式移动到示教位置。（）

答案:对从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为动作级、对象级、任务级。（）

答案:对静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动力τ的关系。（）

答案:对设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴分别运动。（）

答案:对机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。（）

答案:对CALL的含义是：调出指定程序。（）

答案:对TIMER的含义是：停止指定的时间。（）

答案:对远程模式是通过外部信号进行的操作，相当于遥控。（）

答案:对MOVJ的含义是：以关节插补方式移动到示教位置。（）

答案:对自由度是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。（）

答案:对工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。（）

答案:对机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。（）

答案:对机器人视觉的原理是由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。（）

答案:对基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。（）

答案:对干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区。（）

答案:对动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。（）

答案:对为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。（）

答案:对运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）

答案:对机器人的示教方式,有（）种方式。

答案:远程示教;直接示教;间接示教下列属于机器人轨迹支持的插补方式的是（）。

答案:直线插补;关节插补;自由曲线插补;圆弧插补在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是()。

答案:速度环;电流环;位置环机器视觉系统主要由三部分组成()。

答案:输出或显示;图像的获取;图像的处理和分析对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。

答案:机器人外部电缆线外皮有无破损;机器人有无动作异常;机器人制动装置是否有效;机器人紧急停止装置是否有效手动速度分为（）。

答案:中速;高速;微动;低速机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。（）

答案:对工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（）

答案:对动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

答案:运动与控制机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

答案:运动学逆问题动力学主要是研究机器人的（）。

答案:动力的传递与转换机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

答案:决定机器人手部位姿的各个关节工业机器人工作站的特点是（）。

答案:技术先进、技术升级、应用领域广泛、技术综合性强（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

答案:日本当代机器人主要源于以下两个分支（）。

答案:遥操作机与数控机床示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

答案:占用生产时间传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

答案:灵敏度对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（）可进行共同作业。

答案:必须事先接受过专门的培训GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

答案:4如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。（）

答案:对设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴交叉移动。（）

答案:错机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力。（）

答案:对关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。（）

答案:对精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。（）

答案:对工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。（）

答案:对机器人的位置精度PL是指机器人经过示教的位置时的接近程度。（）

答案:对IF的含义是：判断各种条件，附加在进行处理的其他命令之后。（）

答案:对无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。（）

答案:对LABEL的含义是：表示跳转位置。（）

答案:对激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）

答案:对一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。（）

答案:对臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。（）

答案:对齐次坐标[0010]T表示的内容是z方向。（）

答案:对机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式、双臂式及悬挂式。（）

答案:对定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。（）

答案:对移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人。（）

答案:对COMMENT的含义是：回到调用程序注释。（）

答案:错示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号。（）

答案:对球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。（）

答案:对工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。（）

答案:对在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。（）

答案:对足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较低，能耗很高。（）

答案:错机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。（）

答案:对马自达标准中，PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以200mm为半径的圆内的任一点即视为达到。（）

答案:错示教模式是人教机器人。（）

答案:对机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。（）

答案:对RET的含义是：注释。（）

答案:错车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。（）

答案:对手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）

答案:错速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。（）

答案:对连续轨迹控制方式（CP）的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。（）

答案:对由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）

答案:对在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。（）

答案:对格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）

答案:错机器人的六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。（）

答案:对图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）

答案:错由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。（）

答案:对机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。（）

答案:对工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。（）

答案:对极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。（）

答案:对机器人的三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。（）

答案:对机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：()。

答案:作业控制器;运动控制器;驱动控制器机器人控制系统按其控制方式可以分为（）

答案:人工智能控制方式;程序控制方式;适应性控制方式控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

答案:直角坐标系;用户坐标系;工具坐标系;圆柱坐标系对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）。

答案:微动;高速;低速;中速通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

答案:基座轴;工装轴;机器人轴示教方式编程（手把手示教）的缺点有（）

答案:在操作大型机器人时,这种方法不实用;不能用于某些危险的情况;只能在人所能达到的速度下工作;难获得高速度和直线运动;难与传感器的信息相配合;难于与其他操作同步以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）。

答案:难以获得高速度工业机器人的主要编程方式有（）。

答案:示教盒示教;示教方式编程（手把手示教）;脱机编程或预编程;顺序控制的编程工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（）

答案:错工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（）

答案:对示教再现功能是工业机器人控制系统的功能之一。

答案:对连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。

答案:位姿轨迹跟踪精度和平稳性工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为（）这几种方式。

答案:点位控制方式;智能控制方式;连续轨迹控制方式;力（力矩）控制方式工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。（）

答案:对工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。（）

答案:对一般工业机器人手臂有4个自由度。（）

答案:错行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。（）

答案:对智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。（）

答案:对工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。（）

答案:对工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

答案:6任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）

答案:对工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕3大件组成。

答案:错机器人由（）部分组成。

答案:感知系统;驱动系统;机械系统;控制系统机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。

答案:静态位置下列属于分析机器人动力学的方法的有（）。

答案:高斯方法;牛顿-欧拉方法;凯恩方法;拉格朗日方法定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

答案:完成一次逆向运动学计算的时间在

θ--r

操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

答案:惯性项和重力项机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。（）

答案:对机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。（）

答案:对工作域内部奇异是指机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。（）

答案:对坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的