工业机器人智慧树知到期末考试答案章节答案2024年哈尔滨工程大学

工业机器人智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年哈尔滨工程大学伺服电机的PWM控制频率分为低频和中频两类，低频范围在（）之间，低频范围在（）之间。（）。

答案:400~500Hz;50~60Hz该机械臂是一个5R机器人。（）

答案:对对于一个机器人关节来说，若用一个三次多项式插值函数对其运动曲线进行拟合，需要知道4个约束条件，这4个约束条件是0时刻的位置，0时刻的速度，终止时刻的位置，终止时刻的速度。（）

答案:对SCARA操作臂的含义是“SelectiveComplianceAssemblyRobotArm”，即选择顺应性装配机器手臂。（）

答案:对抛物线拟合过程中，起始点、中间点、终止点，所用拟合公式相同。（）

答案:错

答案:对李亚普诺夫意义下稳定只能保证系统受扰运动相对于平衡状态的有界性，不能保证系统受扰运动相对于平衡状态的渐近性。（）

答案:对一个3自由度机械臂，它的线速度雅可比矩阵在所有位形下都是一个3X3的单位矩阵，则该机械臂一定是一个3R机械臂。（）

答案:错大多数情况下，将位置约束定义为“速度为零”的约束。（）

答案:对

答案:错PUMA560关节4、5、6的轴线相互垂直并交于一点，交点与坐标系{4}{5}{6}的原点重合。（）

答案:对

答案:对

答案:对当用抛物线进行机器人关节轨迹规划时，在拟合区段使用的加速度如果无穷大，则抛物线拟合曲线退化到线性插值曲线。（）

答案:对

答案:对自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。（）

答案:对在本例中，两个连杆的转动惯量为0，仅仅是假设，实际中并不可能。（）

答案:对

答案:对一台机器人在可达空间内一定有解。（）

答案:对球腕结构机器人的腕关节由三个或者两个正交的旋转关节组成。（）

答案:对PWM调制器的脉冲宽度越大，即占空比越大，给电机的平均电压越小，电机转速就越低。（）

答案:错三次绕固定轴旋转的最终姿态和以相反顺序三次绕运动坐标轴旋转的最终姿态相同，即X-Y-Z固定角坐标系和Z-Y-X欧拉角坐标系所得到的旋转矩阵相同。（）

答案:对DH方法建立连杆坐标系时，Xi轴一定是在当前关节轴与下一个关节轴的公垂线上。（）

答案:错采用关节模组的形式驱动机器人，可以极大的减少机器人线缆的设计空间，使机器人的结构得到优化。（）

答案:对6轴关节型机械臂能实现任意姿态和轨迹的运动。（）

答案:对根据梯度下降解法的步骤讲解，下列说法不正确的是（）。

答案:世界上第一台工业机器人诞生于（）。

答案:1959年图示圆柱坐标机器人有（）个自由度。（）。

答案:5

答案:离心力系数矩阵Z-Y-Z欧拉角变换矩阵可以写成（）。

答案:

答案:不是

答案:保证系统临界阻尼稳定本例中设计的控制器，如果需要小车以最快速度跟踪期望轨迹并且没有超调，需要满足（）。

答案:

答案:临界阻尼状态是设计控制器时希望的状态，在该状态下，则下式成立的为（）。

答案:人体具有五大组成部分，分别是五官、心脏、脑、骨骼、四肢，与之对应，机器人也具有五大组成部分，其中与骨骼相对应的组成部分是（）。

答案:机械本体

答案:

答案:气动控制元件主要有气动压力控制阀、方向控制阀和（）。

答案:流量控制阀

答案:

答案:一个6关节机器人末端从起始点开始沿着一条轨迹通过两个中间点并停止在目标点，对此过程进行三次多项式插值，需要规划的三次多项式曲线的条数是（）。

答案:18精密行星减速器主要传动结构为：行星轮、太阳轮和（）。

答案:外齿圈德国DLR的Justin机器人具有（）特性。（）。

答案:双臂协作;柔性;刚度可变斜齿轮比直齿轮啮合度好，直齿轮同时啮合的齿面为（）组，而斜齿轮同时啮合的齿面可达（）组。（）。

答案:1.5~2.5;2.5~3.5四次多项式具有封闭形式的解，所以用四阶（或者低于四阶）的代数方程求解机械臂相当简单，这种机械臂称为封闭解机械臂。（）

答案:对研究YasukawaMotoman机器人的运动学问题时，可将其看做一个5R串联机器人。（）

答案:对

答案:对自然约束是在特定的接触条件下形成的，与期望的机器人运动无关。（）

答案:对光电编码器四倍频的方法是测量A相和B相的上升沿和下降沿。（）

答案:对牛顿-欧拉公式被认为是一种基于能量的动力学方法，拉格朗日公式是一种基于力平衡的动力学方法。（）

答案:错无刷电机解决了有刷电机依靠电刷换向而影响寿命的问题，因而能够完全替代有刷电机。（）

答案:错装配策略是指一个事先规划好的人工约束序列，并按照要求的方式完成这个作业，这种策略必须包含一些检测手段，使系统能够检测接触状态的变化，以便跟踪自然约束的变化。（）

答案:对已知PUMA560关节1、关节2和关节3的转角，即可求出坐标系{6}相对于坐标系{0}的位置。（）

答案:对科幻作家阿西莫夫认为机器人应该完全服从人类指令。（）

答案:错机器人关节中旋转编码器的中空设计，可以使电缆轻松地穿过关节的旋转中心而不影响关节的旋转。（）

答案:对多点抛物线拟合过程中，如果需要经过某些指定的中间点，则需要在该点前后虚拟两个伪中间点，利用伪中间点进行拟合则可实现轨迹经过指定中间点的目的。（）

答案:对气动驱动是一种安全、洁净的驱动方式，运行和维护成本也较低。（）

答案:对机器人关节在笛卡尔空间的线速度等于该机器人的雅可比矩阵乘以关节的角速度。（）

答案:对

答案:对一个3自由度机械臂，它的线速度雅可比矩阵在所有位形下都是一个3X3的单位矩阵，则该机械臂一定具有3个相互正交的移动关节。（）

答案:对

答案:错DH方法是以两个学者的名字首字母来命名的。（）

答案:对

答案:对

答案:对齿轮的强度可用齿面弯曲强度和齿面接触强度两个指标来衡量。（）

答案:对

答案:对机器人robot一词最早起源于科幻小说。（）

答案:对如果{B}坐标系相对于{A}坐标系的坐标轴转动，则对旋转矩阵左乘相应的基本旋转矩阵，如果{B}坐标系相对于{B}坐标系的坐标轴转动，则对旋转矩阵右乘相应的基本旋转矩阵。（）

答案:对对于DH法所建立的连杆坐标系，如果关节i是转动关节，则该关节所对应关节角度是变量；如果是移动关节，则该关节所对应的连杆间距是变量。（）

答案:对对于任意已知的操作臂位形，关节速度和操作臂末端的速度的关系是线性的，然而这种线性关系仅仅是瞬时的，因为在下一刻，雅可比矩阵就会有微小的变化。（）

答案:对一个3自由度机械臂，它的线速度雅可比矩阵在所有位形下都是一个3X3的单位矩阵，则该机械臂一定是一个3P机械臂。（）

答案:对

答案:对Festo的气动仿生手可以实现精度较高的末端位姿控制。（）

答案:对采用鉴相方式工作的旋转变压器，其转子输出电压的相位角为θ，则转子的实际机械转角为（）。

答案:θ

答案:

答案:10

答案:

答案:0

答案:Rv减速器和谐波减速器都是（）。

答案:少齿差啮合

答案:在求取中间点的速度过程中，下列方法不正确的是（）。

答案:利用中间点的加速度进行积分刚轮齿数z2与柔轮齿数z1的差等于波数，当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比i为（）。

答案:-z1/(z2-z1)

答案:以下哪种不是常见的气动执行元件（）。

答案:空气压缩机

答案:下列方程，有可能不是超越方程的是（）。

答案:微分方程

答案:

答案:-6.4以下关于PUMA560描述错误的是（）。

答案:PUMA560的第4、第5和第6个关节可确定关节6的位置，而姿态由第1、第2和第3个关节来确定。以下关于齐次变换的性质描述不正确的是（）。

答案:

答案:

答案:15.94

答案:

答案:在机器人动力学系统稳定性证明过程中，经常用到一个有用的恒等式，有些文献中也将该恒等式称为动能定理，则下列选项对该恒等式表述正确的是（）。

答案:

答案:重力矢量

答案:S是该机械臂旋转矩阵R的反对称阵

答案:

答案:力位混合控制中常常引入一个互锁开关，即当一个给定自由度受到力控制时，这个自由度上的位置误差就被忽略。（）

答案:对

答案:

答案:下列关于人工约束和自然约束的表述错误的是（）。

答案:大多数情况下，将力约束定义为“速度为零”的约束对于质量弹簧系统（图2），如果该系统的控制框图为（图3），则根据该框图写出的控制律在工程实现过程中会因为以下哪个原因导致不可行（）。

答案:

答案:

答案:

答案:对

答案:10

答案:2

答案:9

答案:对滚珠丝杠是可以将旋转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为旋转运动的执行机构。（）

答案:对在带传动机构中，可通过安装张紧轮施加张紧力来增加皮带与带轮的摩擦，或提高同步带轮的啮合度。（）

答案:对斜齿轮的啮合度要好于直齿轮，但由于其轴向受力，装配时需要使用（）。

答案:推力轴承直驱电机由于其输出力矩大，可以直接与负载连接，消除了减速机构的机械传动误差，使机器人关节定位精度更高。（）

答案:对圆锥齿轮也称伞齿轮，用于正交轴或斜交轴的传动。（）

答案:对机械臂关节驱动电机需要加装（），使断电情况下，机械臂具有位姿保持能力。（）。

答案:抱闸装置改进齿廓（圆弧、抛物线）齿轮采用凸凹啮合模式，接触和弯曲强度高、抗胶合、耐磨损性更好，但传动效率不高。（）

答案:错空心杯电机属于高转速电机，输出轴承载有限，输出功率也不大。（）

答案:对对于一个六轴关节型机械臂，其第一个腕关节通常是机械臂的第（）关节。（）。

答案:四SCARA型机械臂适用于平面内的小块物体平动与旋转的位姿调整。（）

答案:对

答案:

答案:对

答案:

答案:

答案:在某一瞬时，机器人的离心力项与关节速度的平方成正比。（）

答案:对机器人的质量矩阵一定是可逆的。（）

答案:对

答案:机器人动力学方程中的重力项，只与关节角度（如果是移动关节，则为连杆间距）有关，而与它的导数无关。（）

答案:对

答案:

答案:存在

答案:在奇异位形，雅可比矩阵的逆不存在。（）

答案:对如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下结构（）。

答案:该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交当机械臂接近奇异位形时，关节速度会趋向于无穷大。（）

答案:对力域中的奇异位形与位置域中的奇异位形相同。（）

答案:对第9题所示机械臂，如果有奇异位形，则该奇异位形在什么位置？（）。

答案:当机械臂接近奇异位形时，关节力矩会趋向于无穷大。（）

答案:错

答案:三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。（）

答案:对

答案:机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。（）

答案:错

答案:几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。（）

答案:错PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。（）

答案:错已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解。如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（）。

答案:无穷多一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。（）

答案:对

答案:

答案:

答案:对

答案:错

答案:参考题5中所描述的机器人，求其末端相对于坐标系{0}的矢量表达式为（

）

答案:

答案:

答案:对

答案:错

答案:下列关于机器人空间的说法错误的是（）。

答案:机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的

答案:两个有限旋转矩阵可以交换的条件是（）。

答案:当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时

答案:关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（）。

答案:齐次矩阵的逆矩