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文档简介

5-1-3机械手控制程序设计任务描述气动机械手程序设计及调试项目情境描述：如图所示为气动机械手动作示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移动分别使用双向线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。（实训时设备的实际控制信号有操作者发出）在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动。任务分析注意：夹钳在A位加紧后，在手臂移动过程中一直处于加紧状态，直到B位才松开。气动机械手的控制流程：初始位置：手臂在最左侧上边夹钳松开状态启动之后：初始位——手臂下降——夹钳加紧——手臂上升——手臂右行——手臂下降——夹钳松开——手臂上升——手臂左行——回到初始位。I/O分配输入：启动按钮：I0.0下限位SQ1：I0.1上限位SQ2：I0.2右限位SQ3：I0.3左限位SQ4：I0.4输出：下行线圈YV1：Q0.1上升线圈YV2：Q0.2右行线圈YV3：Q0.3左行线圈YV4：Q0.4夹钳线圈YV5：Q0.5程序编写M2.0Q0.1M2.5M2.1M3.0M2.6M2.2M2.3M2.4M2.7RESETQ0.5SETQ0.5Q0.2Q0.3Q0.1Q0.2Q0.4T1T2手臂下降夹钳加紧手臂上升手臂右行手臂下降夹钳松开手臂上升手臂左行1.7s1.7sI0.0启动开关M1.0I0.1“T1”.QI0.2

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