第3篇 助跑 项目六 异形芯片分拣与安装讲解

职业教育“工程实践创新项目”应用课程系列教材“全国职业院校技能大赛”教学资源转化成果机器人技术应用项目教程第3篇——助跑项目六异形芯片分拣与安装【项目描述】工业机器人产品异形芯片分拣与安装，是3C行业最典型的异形芯片插件工艺过程为任务主线，产品分为异形芯片零件、PCB电路板和盖板代表不同3C电子产品。原料料库是组成PCB电路板装配工艺的必备条件，由不同颜色的模拟芯片组成。目录CONTENTS任务一、吸盘及单个异形芯片的安装任务二、多块产品的装配任务三、

PCB产品异形芯片分拣与

装配任务一吸盘及单个异形芯片的安装目录CONTENTS（1）认识异形芯片本项目共采用四种异形芯片，分别是方形CPU、长方形集成电路、圆形电容以及半圆形三极管，每种芯片都有两种颜色。【任务准备】1.知识点准备1.认识异形芯片，熟练安装吸盘工具。2.能完成多个芯片定点操作。3.能完成PCB电路板单个的芯片安装。4.自行设计程序，完成产品芯片的拆除任务。【任务目标】（2）认识吸盘吸盘是拾取异型芯片和盖板的工具，吸盘上有两个大吸盘和一个小吸盘。（1）吸盘、芯片等工具、工件准备就绪。（2）实训工作台及电脑准备就绪。2．技能点准备（1）能够通过示教器完成吸盘安装。（2）能够拾取芯片。3.设备准备1.安装流程

拾取异形芯片前，首先要进行吸盘工具的安装，程序启动以后机器人首先从home点位置运行到接近点，机器人在拾取吸盘时必须保持法兰缺口与吸盘缺口对齐，拾取吸盘后机器人首先运行到逃逸点。【任务实施】一、吸盘工具安装（2）用程序实现吸盘安装机器人安装吸盘工具程序需要应用机器人的相关输出信号如表所示，安装过程可分为5步：Step1：机器人从home点出发；Step2：机器人偏移到接近点；Step3：机器人到达拾取目标点，进行吸盘工具安装操作；Step4：安装完吸盘工具，机器人偏移到逃逸点；Step5：机器人回到home点。IO地址信号名称（DO）功能描述7HandChange_Start快换裝置8Vacunm_2真空（双）9BVAC_1破真空定义所有点的数据类型为“robtarget”。确定数据类型后，定义吸盘拾取点为常量“xp”。吸盘工具拾取程序如下：练一练：根据以上程序语句，完成吸盘的自动安装。异形芯片装配过程由四个部分组成，首先进行拾取点点的设定，紧接着拾取芯片，同时也要进行目标点的设定，最后才能将异形芯片准确无误的装配到PCB电路板上。二、单个异形芯片装配以三极管芯片为例，如图所示。拾取芯片前首先需确定芯片的拾取位置，将小吸盘放置在芯片中心位置，打开吸真空后，吸盘能够将芯片拾取上来，确定为拾取点，定义为“xby1”。1.单个异形芯片的拾取单个三极管芯片拾取程序如下：练一练：根据以上程序语句，完成单个芯片的拾取。以三极管芯片为例，将拾取的三极管芯片装配到PCB板上。2.单个异形芯片的装配练一练：根据以上程序语句，完成单个芯片的装配。1.根据单个芯片拾取与装配程序，自行设计程序完成单个三极管芯片的拆除任务，要求：（1）从产品上准确拾取三极管芯片；（2）准确将三极管芯片放回芯片原料区。2.多个异形芯片如何进行定点操作？【思考与练习】任务二多块产品的装配目录CONTENTS（1）数组引入1维数组。以三极管芯片原料区为例，共有7个拾取点，首先定义1维数组“xby{7}”，记录7个拾取点位置，如图所示。【任务准备】1.知识点准备1.利用数组熟练完成原料区和PCB产品上所有芯片定点和存储任务。2.掌握WHILE条件判断指令设计程序。3.能自行设计程序，完成多块PCB的装配。【任务目标】将所有点的数据保存到数组“xby{7}”中，芯片原料区定点工作完成。完成原料区最后一个三极管芯片定点操作后，紧接着进行PCB电路板上的目标点设定。定义1维数组“ban{5}”存储PCB电路板上5个目标点，电容、集成电路以及CPU芯片采用相同的方法进行定点操作。完成原料区最后一个三极管芯片定点操作后，紧接着进行PCB电路板上的目标点设定。（2）WHILE指令WHILE条件判断指令用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令，示例程序如下：WHILEreg1<reg2DOreg1:=reg1-1;ENDWHILE上述程序表示在reg1<reg2条件满足的情况下，一直执行reg1:=reg1-1的操作。（1）能够通过示教器完成吸盘安装。（2）能够自动拾取芯片。2.技能点准备3.设备准备（1）吸盘、芯片等工具、工件准备就绪。（2）实训工作台及电脑准备就绪。当需要拾取多个异形芯片时，采用WHILE条件判断指令语句循环，程序如下：【任务实施】一、多个异形芯片拾取FOR重复执行判断指令适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。示例程序如下：二、单块PCB产品随机装配FORiFROM1TO6DORoutine1;ENDFOR例行程序Routine1将重复执行6次。1.FOR重复执行判断指令以A05号电路板产品为例进行随机装配，需要从芯片原料区拾取2个三极管芯片、1个电容芯片、1个集成电路芯片以及1个CPU芯片，通过FOR指令的学习完成PCB产品随机装配的程序编写。2.单块PCB产品随机装配练一练：根据以上程序语句，完成单个PCB产品的装配。1.利用WHILE语句和FOR语句设计程序随机装配两块PCB产品，如图所示，随机装配A05、A06号PCB电路板。2.当要求对异形芯片进行颜色、形状的分拣时如何装配PCB产品？【思考与练习】任务三PCB产品异形芯片分拣与装配目录CONTENTS1.知识点准备（1）CCD检测系统与机器人通讯信号如表所示。【任务准备】IO板地址信号名称（DI）功能描述13CCD_OK视觉OK信号14CCD_Finish视觉完成15CCD_Running视觉运行IO板地址信号名称（DO）功能描述10AllowPhoto允许拍照11GO10_11_14CCD组信号12131415Scene_Affirm场景确认1.熟练掌握智能CCD检测判别方法。2.能够完成智能CCD检测系统与机器人之间的通讯。3.能够完成异形芯片分拣与装配程序联调。【任务目标】（2）IF条件判断指令

IF条件判断指令用于根据不同的条件执行不同的指令。示例程序如下：IFreg1=1THENreg2:=1;ELSEIFreg1=2THENreg2:=2;ELSEreg2:=3;ENDIF如果reg1=1，则reg2为1。如果reg1=2，则reg2为2。除了以上两种条件之外，则执行reg2为3，判定的条件数量可以根据实际情况进行增加或者减少。（1）吸盘、芯片等工具、工件准备就绪。（2）实训工作台及电脑准备就绪。（3）CCD视觉系统已验证通过。2.技能点准备（1）能够通过示教器完成吸盘安装。（2）能够自动拾取芯片。（3）能够完成CCD视觉系统的设置并调试成功。3.设备准备如图所示，当前三极管颜色执行结果为NG。【任务实施】一、单个三极管芯片智能分拣与装配最终三极管颜色执行结果为OK。采用条件语句IF进行程序编写，执行程序如下：当CCD检测执行结果为NG时，执行如下程序：当CCD检测执行结果为OK时，执行如下程序：练一练：根据以上程序语句，完成三极管芯片的分拣与装配。二、单块PCB产品芯片的智能分拣与装配如图以A05号电路板为例，装配流程如图所示。在主程序中包含初始程序“