第2篇 起步 项目三 码垛与拆垛应用讲解

职业教育“工程实践创新项目”应用课程系列教材“全国职业院校技能大赛”教学资源转化成果机器人技术应用项目教程第2篇——起步项目三

码垛与拆垛应用目录CONTENTS任务一、码拆垛台与夹爪工具的拆装任务二、码垛任务一码拆垛台与夹爪工具的拆装目录CONTENTS码垛组件由平台A、平台B和物料组成，如图所示。平台A为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带运送运式；平台B为标准平台设计，单层可容纳三个物料码放。

【任务准备】一、码拆垛台1.码垛平台介绍1.会完成码拆垛台的拆装。2.能实现夹爪工具的拆装。【任务目标】2.施工前准备准备清单如表所示。序号名称型号规格数量单位备注1物料槽

1个

2铝型材支架445mm1块

3铝型材支架220mm1块

4铝型材支架70mm1块

5薄片角件

8块

6放料板

1块

7铝合金支架

2块

8螺丝4mm16颗

9垫片4mm16片

序号名称规格、型号数量单位1工具箱

1只2内六角扳手PM-C91套3斜口钳150mm1把4尖嘴钳150mm1把5剥线钳

1把6万用表

1只7钟表螺钉旋具

1套8螺钉旋具一字、100mm1把9螺钉旋具一字、150mm1把10螺钉旋具十字、100mm1把11螺钉旋具十字、150mm1把流程图如图所示。图所示为夹爪工具，该工具的主要作用是物料夹取。该工具主要由图所示的快换法兰盘、滚珠型气动夹爪主体、手指和方形板等零件装配而成。

二、夹爪工具1.夹爪工具介绍平台A主要由图所示的料槽和铝型材等零件装配而成。【任务实施】一、码垛平台的安装1.码垛平台A的安装通过铝合金角件完成平台A与工作台的联接。平台B主要由图所示的铝型材支架和放料板等零件装配而成。如图所示。

2.码垛平台B的安装首先，利用螺栓将手指联接到滚珠型气动夹爪主体上，如图所示。

二、夹爪工具的安装与使用将气动夹爪主体联接到方形板上，再用螺栓将快换法兰盘联接到方形板上。利用4mm蓝色气管分别将法兰盘上的3号和4号气孔与滚珠型气动夹爪主体气孔相联，联接关系如图所示，完成后的夹爪总装配如图所示。1.会完成码拆垛台的拆装，并写出步骤。2.能实现夹爪工具的拆装，并写出步骤。【思考与练习】任务二码垛目录CONTENTS1.Offs指令例如：“MoveLOffs(P10,100,50,0),v100,……）;”该语句的含义为，在P10点基础上，按照当前的Wobj坐标系方向，将TCP移动到距离P10点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的位置。2.RelTool指令例如：RelTool(P10,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45);该语句的含义为：在P10点基础上，按照当前的TCP坐标系方向，将当前的TCP沿X轴偏移100mm，Y轴偏移50mm，Z轴偏移0，X轴偏转30度，Y轴偏转-60度，Z轴偏转45度的位置。【任务准备】1．能实现I/O板配置和信号创建。2．会使用Offs指令完成平行码垛。3．能完成RelTool指令完成三花垛。【任务目标】1.I/O板配置【任务实施】I/O信号配置。按照表要求，对图中所示的参数名称和参数值进行配置，完成信号Grip的配置。用同样的方法对HandChange_Start信号进行配置。

完成I/O信号配置后，重新启动示教器，配置生效。Out(DO)LableDescription4Grip夹爪7HandChange_Start快换裝置2.Offs指令完成平行码垛工业机器人利用夹爪工具，在平台A拾取物料，然后将物料转移到平台B，并按照图所示方式摆放物料。请编写该任务的机器人运行程序。首先，将机器人移动到夹爪工具正上方，换取夹爪工具。参考指令代码如下：其中，jz_p10为机器人拾取夹爪工具的示教点。然后，示教机器人到平台A抓取物料，如图所示。参考指令代码如下：其中，wl_p20为夹爪夹取物料示教点。由于平台A为斜台，夹爪每次取料均在平台的底部进行，因此，夹爪每次在平台A底部夹取物料的示教点均为wl_p20。

将抓取到的第一块物料搬运到平台B，示教第一块物料在平台B放置位置。至此，第一块物料的码垛任务完成。参考指令代码如下：其中，md_p10为第一块物料放置在平台B上的位置。利用Offs指令，将md_p10沿着基坐标X方向偏移-33mm，即为第二块物料在平台B的放置位置。参考指令代码如下：同样，利用Offs指令，将md_p10沿着基坐标X方向偏移-66mm，即为第三块物料在平台B的放置位置。用Reltool指令完成物料三花垛形式摆放，如图所示。3.RelTool指令完成三花垛RelTool指令所使用的坐标系与机器人当前的工具坐标系一致，因此需要使用当前的工具进行TCP标定。采用右图所示的“TCP和Z，X”的方法进行TCP标定，并将该工具命名为tool1。在本例中，所标定的工具坐标系的X方向与基坐标的Y方向相同，工具坐标系的Z方向与基坐标的Z方向相反。通过示教，利用机器人将第一块物料搬运到平台B，如图所示，参考代码如下：其中，md_p40为第一块物料放置在平台B上的位置。在md_p40的基础上，利用RelTool(md_p40,0,0,-50\Rz:=90)指令，将第二块物料放置在平台B上，如图所示。参考