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文档简介

构成伺服控制系统实现运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。伺服驱动器伺服驱动器的结构与工作原理位置速度力矩三环电路结构伺服驱动器的功能作用用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。伺服驱动器（servodrives）伺服控制器伺服放大器转换成工频(50Hz或60Hz)交流电源幅度和频率均可变的交流电源伺服电动机结构与工作原理位置环速度环电流环三环控制原理位置环设定值指令脉冲输入当前值为编码器返回的数值，设定值与当前值进行比较产生偏差，在位置控制器里做PID运算，输出结果作为速度控制器的输入，速度控制器的输出又作为电流控制器的输入，最终影响电机的速度和电流。由上位机plc给定位置反馈值电机速度大设定值与当前值偏差大电机速度小设定值与当前值偏差小电机速度为0设定值与当前值偏差为0实现定位伺服系统工作在位置控制模式时，三环都参与了运算，此时系统运算量最大，动态响应速度也最慢。速度环1当伺服系统工作在位置控制模式时，设定值为位置环的输出值。2当工作在速度控制模式时，设定值为外部模拟量输入。速度环的反馈值依然由编码器送出。当速度设定值与反馈值偏差较大时，速度环输出控制电流环，电流输出值大，电流环输出调节逆变部分要求电机的电流增大。电机力矩电机输出电流增大增大电机转速提高速度环输出为0设定速度与反馈值相等电流控制维持不变维持当前转速在速度控制时，速度环和电流环参与控制，第三环电流环完全在伺服驱动器内部进行，它是通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流接近等于设定电流，直接控制电机转矩。伺服系统工作电流环根本速度控制位置控制速度和位置电流（转矩）的控制相应控制伺服驱动器的结构与工作原理主电路控制电路驱动器内部电路结构交直交结构，和变频器相类似为特有的三环结构，这是变频器不具有的，所以伺服驱动器能够实现精准的位置控制速度控制和转矩控制。三环的控制关系为位置环输出给速度环，速度环输出给电流环，电流环直接控制逆变电路，输出交流电源提供给伺服电机。三环控制原理闭环结构PID算法

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