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文档简介

---工业机器人应用基础工业机器人分类、结构及基本参数教学内容一、工业机器人的种类。二、工业机器人的结构及组成。一、工业机器人的种类工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。负载重量控制方式自由度应用领域结构1.按机器人的技术等级划分⑴示教再现机器人第一代工业机器人，其能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成。1.按机器人的技术等级划分⑵感知机器人第二代工业机器人，具有环境感知装置，能在一定度上适应环境的变化，目前使用的最普及的是配置有视觉系统的工业机器人。1.按机器人的技术等级划分⑶智能机器人第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究及试用阶段。

2.工业机器人的应用分类按作业任务将工业机器人分为搬运、涂胶、码垛、焊接、涂装、装配机器人等，在上次课中已经给大家进行讲解和展示。二、工业机器人的结构及组成工业机器人系统主要由操作机、驱动系统、控制柜及控制系统、示教器以及可更换的末端执行器几部分组成。二、工业机器人的结构及组成操作机操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械。机器人中普遍采用的关节型结构，有类似人体腰、肩和腕等的仿生结构。伺服电机小臂连接法兰腕关节减速器肘关节大臂腰关节基座二、工业机器人的结构及组成驱动系统FANUC工业机器人的每个关节轴都由伺服电动机和减速器组成的驱动系统进行驱动。伺服电机由定子、转子和脉冲编码器构成，减速器主要有RV减速器和谐波减速器。伺服电机RV减速器谐波减速器二、工业机器人的结构及组成控制系统工业机器人的控制系统是机器人的“大脑”，它通过各种控制电路和控制软件的结合来操纵机器人，并协调机器人与生产系统中其他设备的关系。FANUC机器人的控制操作主要在控制柜上的面板和与控制柜相连接的示教器上来完成。断路器操作面板柜门风扇循环启动按钮急停按钮模式开关（3模式）USB端口示教器二、工业机器人的结构及组成末端执行器工业机器人的末端执行器是指连接在操作腕部的直接用于作业的机构，它可能是用于抓取搬运的手部（爪），也可能是用于喷漆的喷枪，或者检查用的测量工具等，进一步扩大了机器人作业的柔性。复合型工具气动吸盘总结通过本节的

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