工业机器人应用基础 课件项目五03-六点法设置工具坐标及激活验证

---工业机器人应用基础六点法设置工具坐标及激活验证如何建立工具坐标系呢?工具坐标系的设置方法工具坐标系需要在编程前先行设定。如果未定义工具坐标系，将使用默认工具坐标系。用户最多可以设置10个工具坐标系。一般一个工具对应一个工具坐标系。工具坐标系的设置方法有：1）三点法；2）六点法：六点发又分为六点法（XZ）方向和六点法（XY）方向；3）直接输入法；4)2点+Z法；5）四点法。一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标记录接近点1的方法是：1.移动光标到接近点1（Approachpoint1）；2.把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；3.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录。记录接近点2：1.沿世界坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；2.移动光标到接近点2（Approachpoint2）；3.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；3.把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录；5.沿世界坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；记录接近点3：1.移动光标到接近点3（Approachpoint3）；2.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；3.把示教坐标切换成世界坐标（WORLD），移动机器人，使工具尖端接触到基准点；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录；5.沿世界坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；记录OrientOriginPoint（坐标原点）1.移动光标到接近点1（Approachpoint1）；2.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】(移至)使机器人回到接近点1；3.移动光标到坐标原点（OrientOriginPoint）；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录；定义+X方向点：1.移动光标到X方向点（XDirectionPoint）；2.把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）；3.移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录；定义+Y方向点：1.移动光标到坐标原点（OrientOriginPoint）；2.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（移至）使机器人恢复到OrientOriginPoint（方向原点）；3.移动光标到Y方向点（YDirectionPoint）；4.移动机器人，使工具沿所需要设定的+Y方向（以世界坐标（WORLD）方式）至少移动250mm；5.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录；当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成。激活工具坐标系的方法第一种方法是：如果我们通过三点法设置工具坐标后，直接按【PREV】（前一页）键回到工具坐标系设置界面。激活工具坐标系的方法按F5【SETIND】（切换），屏幕中出现：Enterframenumber：或者是（输入坐标系编号：）激活工具坐标系的方法用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号，也可以按下SHIFT+COORD健，显示工具坐标系编号。激活工具坐标系的方法第二种方法是：按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色