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文档简介

---工业机器人应用基础工业机器人安全系统的运行及组成原理教学内容1.FANUC机器人安全设施及使用要求2.FANUC机器人安全操作规程一、FANUC机器人安全设施及使用要求急停按钮01安全围栏02安全门03塔灯04常用的机器人安全设施（一）急停按钮1、急停按钮的种类（一）急停按钮1、急停按钮的种类①机器人自带急停按钮：机器人系统在出厂前已经安装在机器人系统内的急停按钮（一）急停按钮1、急停按钮的种类①外部急停按钮：系统还配有外部紧急停止输入信号，有双链规格和单链规格两种情形。工业机器人的系统结构驱动系统FANUC工业机器人的每个关节轴都由伺服电动机和减速器组成的驱动系统进行驱动。伺服电机由定子、转子和脉冲编码器构成，减速器主要有RV减速器和谐波减速器。伺服电机RV减速器谐波减速器（一）急停按钮2、急停操作的安全防护（二）安全开关安全开关相当于一个“使能装置”。T1、T2模式下，在示教器有效时，只有按住任意一个安全开关时机器人才可以运动；如果松开或者按紧任意一个安全开关，机器人将立即停止运动。（三）安全围栏（三）安全门和安全插销（四）其它安全设备电缆线走线规范，并加线槽和盖板，走廊、过道内未铺设电缆线。可以有效反映机器人系统当前状态。1、电缆走线2、塔灯二、FANUC机器人安全操作规程1、工业机器人作业人员穿戴要求二、FANUC机器人安全操作规程2、手动模式下的安全防护请不要带着手套操作示教盘和操作盘当安全门打开，并有人员进入机器人工作区域时，系统输入信号断开，将机器人的速度倍率限制在30%以下；进入人员将安全门挡器放置当工作状态，使安全门无法关闭。点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等二、FANUC机器人安全操作规程3、自动模式下的安全防护A、在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务；B、若安全门没有关闭，则机器人不能开始自动运行；自动运行前，应将安全门关闭并上锁，钥匙由实训指导老师保管。C、机器人在运行过程中，一旦有人或物体进入防护光栅区域，机器人将停止动作，示教盒上显示报警SRVO-004防护栅打开；二、FANUC机器人安全操作规程3、自动模式下的安全防护D、必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态；E、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮；F、永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号；二、FANUC机器人安全操作规程3、自动模式下的安全防护G、当安全门被打开时，机器人将停止动作，并在示教盒上显示报警SRVO-030制动器作用停止以及SYST-033UOP的SFSPD

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