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文档简介

---工业机器人应用基础机器人自动运行

方式及种类教学内容一、自动运行的概念二、远程自动运行三、RSR启动四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置方法一、自动运行的概念自动运行：无需操作示教器通过外围设备I/O就可以启动程序。二、远程自动运行三、RSR启动RSR启动方式：远程启动中最简单的一种方式，其主要特点是基于绑定信号运行，程序名通常由RSR加上4位程序序列号所构成。四、PNS启动PNS是一种选择确认后的运行方式。与RSR一样，其程序名必须为三个字母，加上４位程序号；但PNS启动采用二进制的算法，8个输入信号共有256种组合，但是全0不能用，只有255个程序可供选用。五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动系统信号是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备的信号，可以实现以下功能：•选择程序•开始和停止程序•从报警状态中恢复系统•其他五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，实现机器人程序运行。所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。通过外部设备选择和执行程序前需要对系统信号进行配置，信号配置是建立机器人的软件端口与通讯设备间的关系。五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动总结1.FANUC机器人分为本地启动和远程启动两种方式；2.RSR远程启动方式可以同时接受多个启动请求信号；3.PNS远程启动方式在程序执行期间不会响应新的启动请求；4.本地启动，只能执行一个程序；5.RSR可以执行8个程序，而PNS可以执行255个；6.自动运行，都需要关闭示教器，并将模式设置为AUTO状态；7.自动运行程序时，系统输入信号UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON

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