《机器人噪声试验方法GBT+37242-2018》详细解读

《机器人噪声试验方法GB/T37242-2018》详细解读contents目录1范围2规范性引用文件3术语和定义4测试环境4.1背景噪声要求4.1.1工业机器人4.1.2服务机器人4.2环境修正要求contents目录4.2.1工业机器人4.2.2服务机器人4.2.3气候环境要求4.3测试地面要求5测试设备6安装与运行条件6.1机器人安装6.2辅助设备6.3测试运行条件contents目录6.3.1工业机器人6.3.2服务机器人6.3.3其他要求7测试方法和准确度7.1测试方法7.2准确度8基准体和测试点8.1基准体设定8.1.1工业机器人contents目录8.1.1.1有臂展机器人8.1.1.2无臂展机器人8.1.2服务机器人8.2噪声测试点8.2.1工业机器人8.2.1.1非移动式工作机器人8.2.1.2移动式工作机器人8.2.2服务机器人8.2.2.1非移动式工作机器人contents目录8.2.2.2移动式工作机器人8.3测量表面的面积8.3.1平行六面体测量表面的面积8.3.2半球形测量表面的面积9声压级和声功率级的测定9.1非移动式工作机器人9.2移动式工作机器人9.3扫描传声器测试方法10数据处理contents目录10.1测量表面平均A计权时间平均声压级的计算10.2背景噪声修正10.3环境修正10.3.1工业机器人10.3.2服务机器人10.4测量面的时间平均声压级的计算10.5声功率级的计算11记录及报告11.1记录项目contents目录11.1.1被测产品11.1.2运行条件11.1.3声学环境的表述11.1.4测试仪器11.1.5声学数据11.2报告内容附录A(资料性附录)机器人噪声测试记录表参考文献011范围对机器人、噪声、A计权声压级等关键术语进行了解释和定义。术语解释明确了本标准适用于各类机器人的噪声测试，包括工业机器人、服务机器人等。适用范围指出本标准不适用于某些特殊类型的机器人，如军事、航空航天等领域应用的机器人。排除范围1范围010203022规范性引用文件2规范性引用文件010203该文件列出了在制定《机器人噪声试验方法GB/T37242-2018》时所参考和引用的其他规范性文件和标准。引用文件的内容构成了本标准的基础，确保了本标准的科学性和准确性。通过规范性引用文件，可以追溯本标准的理论来源和技术依据，增强标准的可信度和可操作性。033术语和定义特种机器人指用于特殊环境或执行特殊任务的机器人，如军事、空间探索等，本标准不适用。工业机器人用于工业自动化领域的多关节机械手或多自由度机器人，能够自动执行工作。服务机器人用于非制造业环境，为人类或设备提供服务的机器人，如家用、医疗、教育等领域。3术语和定义044测试环境4测试环境背景噪声测试环境中应尽可能减少背景噪声的干扰，以保证测试结果的准确性。湿度适宜的湿度有助于保持机器人的稳定运行，避免电气部件因湿度过高或过低而出现故障。温度进行噪声测试时，测试环境的温度应控制在规定的范围内，以确保测试结果的一致性和可靠性。054.1背景噪声要求4.1背景噪声要求背景噪声的定义背景噪声是指在试验场地内，除了被测机器人以外的其他声源产生的噪声。背景噪声的限制为了确保试验结果的准确性，背景噪声应低于被测机器人的噪声水平，通常要求在被测机器人运行噪声频带宽度内，背景噪声声压级应至少比被测机器人运行噪声低10dB(A)。背景噪声的测量方法在试验前，应先关闭被测机器人，使用声级计在试验场地内多点测量背景噪声，并取其平均值作为最终的背景噪声值。064.1.1工业机器人背景噪声要求在工业机器人噪声测试中，背景噪声应低于被测机器人噪声至少10dB(A)，以确保测量结果的准确性。若背景噪声过高，可能需要对测量结果进行修正。测试环境测试环境应符合相关标准，包括气候环境（如温度、湿度等）以及测试场地的声学特性。此外，应确保测试场地内无其他强噪声源干扰，以免影响测试结果。测试方法对于工业机器人的噪声测试，通常采用声功率级测定方法。测试时应按照标准规定的步骤进行，包括机器人的安装、运行条件的设定、测量点的布置等。同时，应使用符合标准的声学测量仪器进行噪声测量。4.1.1工业机器人074.1.2服务机器人4.1.2服务机器人背景噪声要求对于服务机器人，背景噪声的要求可能不同于工业机器人，因为它们经常在更接近人类生活环境的场景下工作。环境修正要求服务机器人在进行噪声测试时，可能需要对测试环境进行特定的修正，以反映其实际工作环境中的噪声情况。这包括但不限于气候环境、地面条件等因素的考虑。定义与分类服务机器人主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人，这些机器人在本标准中有明确的界定。030201084.2环境修正要求4.2环境修正要求010203在进行机器人噪声测试时，应确保测试环境的背景噪声低于被测机器人噪声至少10dB，以避免干扰。若背景噪声超过规定限制，应对测试结果进行修正，或从测试结果中扣除背景噪声的影响。背景噪声的修正方法应遵循相关标准和规范，确保测试结果的准确性和可靠性。094.2.1工业机器人4.2.1工业机器人噪声测试要求根据GB/T37242-2018标准，对工业机器人进行噪声测试时，需要考虑其特定的运行条件和工作环境。这包括但不限于机器人的工作速度、负载情况、运动轨迹等因素，以确保测试结果的准确性和可靠性。测试环境设定在进行工业机器人的噪声测试时，应选择一个相对封闭且声学环境稳定的空间作为测试场地。同时，应确保测试场地内的背景噪声水平低于被测机器人的噪声水平，以避免对测试结果造成干扰。测试方法与步骤按照标准规定的方法，使用合适的声学测量仪器对工业机器人进行噪声测量。在测量过程中，需要记录机器人在不同运行状态下的噪声数据，并根据这些数据计算出机器人的声功率级。此外，还应对测试数据进行必要的处理和分析，以得出准确的噪声评估结果。104.2.2服务机器人4.2.2服务机器人环境修正要求对于服务机器人，在噪声测试中需要考虑环境修正要求，以确保测试结果的准确性。这包括对环境因素如温度、湿度等进行控制和记录，以便在必要时对测试结果进行修正。01测试运行条件服务机器人在进行噪声测试时，需要满足特定的测试运行条件。例如，机器人应在正常工作状态下运行，并按照预设的程序或任务执行动作，以便能够真实反映其在实际使用中的噪声情况。02噪声测试点设置针对服务机器人，噪声测试点的设置也是非常重要的。测试点应选取在机器人正常工作时声源附近的位置，以捕捉到机器人产生的最大噪声。同时，还需考虑测试点与机器人的相对位置，以确保测试结果的有效性。03114.2.3气候环境要求温度范围试验过程中的环境温度应保持在规定的范围内，通常是15°C至35°C，以确保机器人在正常工作温度下运行。湿度条件气压要求4.2.3气候环境要求相对湿度应控制在一定范围内，一般是20%至80%，以模拟机器人在不同湿度环境下的工作情况。测试时的大气压强应与机器人实际工作环境相符，通常在海平面至高山地区的气压范围内进行调整。124.3测试地面要求测试地面应为硬质、平滑且反射性较好的材料，如混凝土或硬质木板，以确保声波反射的一致性。地面材质测试区域内地面的表面应清洁、干燥，无杂物、尘土等影响测试结果的因素。地面处理测试地面应保持平整，无凹凸不平或裂缝等现象，以减小地面因素对噪声测试的影响。地面平整度4.3测试地面要求135测试设备010203应选择符合标准要求的传声器，确保其频率响应和动态范围满足测试需求。传声器的位置应根据机器人的尺寸和测试环境进行合理布置，以捕捉到机器人噪声的全貌。在测试前应对传声器进行校准，确保其准确性。5测试设备146安装与运行条件机器人安装标准中详细规定了机器人的安装要求，确保机器人在测试过程中稳定且符合实际使用场景。这包括但不限于机器人的固定方式、安装位置以及与测试环境的相对位置等。6安装与运行条件辅助设备在测试过程中，可能需要使用到一些辅助设备，如传感器、控制器等。标准中对这些辅助设备的选择、安装和使用也做出了明确规定，以确保测试的准确性和可靠性。测试运行条件标准中明确了机器人在测试过程中的运行条件，包括运行速度、负载情况、工作模式等。这些条件的设定旨在模拟机器人实际使用过程中的各种情况，从而更准确地评估其噪声性能。156.1机器人安装6.1机器人安装安装环境在进行机器人噪声测试前，应确保机器人安装在一个符合标准要求的环境中。这包括适当的温度、湿度以及无振动干扰的条件，以保证测试结果的准确性。安装方式机器人的安装应严格按照制造商的说明进行，以确保其稳定性和安全性。同时，应考虑到机器人操作时的可达范围和移动空间，避免在测试过程中发生碰撞或受限。安装检查在安装完成后，应对机器人进行全面的检查，包括机械部件的紧固情况、电气连接的可靠性以及安全装置的完好性等。确保机器人在测试前处于良好的工作状态。166.2辅助设备声级计和传声器用于测量机器人的噪声水平。需确保设备的准确性和可靠性，以满足试验的精度要求。数据采集系统用于实时采集和记录噪声数据。该系统应具备高速数据采集和处理能力，以保证试验结果的实时性和准确性。气候环境模拟设备（如需要）在某些情况下，为了模拟机器人实际工作环境中的气候条件，可能需要使用气候环境模拟设备来控制试验环境的温度、湿度等参数。6.2辅助设备176.3测试运行条件额定负载；以最大加速度加速至额定速度（各轴无须同时达到）；各轴各关节在软限位80%范围内往复运动；各轴正常运行至少2小时后测试。工业机器人测试运行条件6.3测试运行条件正常工作状态（语音功能关闭）；有负载要求时在额定负载下测试；正常运行至少3分钟后进行测试。服务机器人测试运行条件使用模拟工作条件时，声源应处于正常使用且辐射声功率最大状态；测试报告中应详细描述声源的工作条件。其它要求186.3.1工业机器人6.3.1工业机器人噪声测试方法标准中详细规定了工业机器人的噪声测试方法，包括测试点的设置、测量表面的选择以及声压级和声功率级的测定方法。通过这些具体的测试步骤，可以客观地评估和比较不同工业机器人的噪声性能，从而为产品设计和改进提供依据。测试环境考虑为确保测试结果的准确性，工业机器人的噪声测试应在符合标准规定的测试环境中进行。这包括背景噪声的控制、测试地面的要求以及气候环境条件的考虑。所有这些因素都可能对机器人的噪声产生和传播产生影响。运行条件要求根据GB/T37242-2018标准，在进行噪声测试时，工业机器人应在正常工作状态下运行。这包括机器人执行其预设的工作任务，如搬运、装配、喷涂等，以模拟实际工作环境中的噪声产生情况。196.3.2服务机器人6.3.2服务机器人在服务机器人进行噪声测试时，应确保其运行条件符合GB/T37242-2018标准中的特定要求。这可能包括机器人的速度、负载、运动轨迹等参数，以确保测试结果的准确性和可重复性。由于服务机器人通常需要在各种环境中工作，因此在噪声测试中需要考虑其对不同环境的适应性。这可能涉及到在不同类型的地面、温度和湿度条件下进行测试，以评估机器人在各种实际工作环境中的噪声表现。在服务机器人的噪声测试中，安全性和可靠性是至关重要的考虑因素。测试过程中应确保机器人不会因噪声过大而产生故障或安全隐患，同时测试方法也应保证能够准确反映机器人在实际工作场景中的噪声性能，从而为产品设计和改进提供可靠依据。运行条件特定要求测试环境适应性安全性与可靠性206.3.3其他要求1.安全性考虑在进行噪声测试时，应确保测试人员和机器人的安全。这包括但不限于机器人的稳定运行、防止意外启动或停止等安全措施。2.测试准确性为了保证测试结果的准确性，应遵循标准中规定的测试方法和步骤。此外，还需定期校准测试设备，以确保其处于良好的工作状态。6.3.3其他要求6.3.3其他要求3.测试记录与报告：测试过程中应详细记录所有相关数据，包括测试环境参数、机器人运行状态、测试设备校准记录等。测试完成后，应编写详细的测试报告，以供后续分析和参考。这些其他要求旨在确保机器人噪声测试的全面性、准确性和安全性。通过遵循这些要求，可以获得更可靠的测试结果，从而为机器人的设计和优化提供有价值的反馈。217测试方法和准确度声压法通过测量机器人产生的声强分布，然后对整个测量表面的声强进行积分，从而得到声功率级。声强法扫描法使用可以自动扫描的传声器，在一定范围内对机器人产生的噪声进行扫描测量，得到各个位置的声压级，再通过计算得出声功率级。使用声压级计在距离机器人一定距离的位置测量声压级，以此推算出声功率级。7测试方法和准确度227.1测试方法01声压法使用声级计在机器人工作时的近场或远场测量声压级，以此推算出声功率级。这种方法相对简单，适用于各种类型机器人的噪声测试。声强法通过测量机器人产生的声强分布，然后对其进行面积分，从而得到声功率级。这种方法能够更准确地反映机器人的噪声辐射特性，但需要更复杂的测量设备和数据处理过程。混响室法在混响室内测量机器人的声功率级。该方法适用于小型机器人或部件的噪声测试，可以模拟机器人在实际工作环境中的噪声辐射情况。7.1测试方法0203237.2准确度7.2准确度01准确度是指测量结果与真实值之间的接近程度，用于衡量测量方法的可靠性和精度。在机器人噪声测试中，准确度可能受到测试环境、测试设备、测试方法以及操作人员的技能水平等多种因素的影响。为提高测试的准确度，可以采取一系列措施，如优化测试环境、选用高精度的测试设备、严格按照测试方法进行操作，并对操作人员进行专业培训等。0203准确度的定义影响准确度的因素提高准确度的方法248基准体和测试点8基准体和测试点对于工业机器人，若具有臂展功能，则以其最大臂展状态下的外围轮廓为基准体；若无臂展功能，则以整个机器人为基准体。对于服务机器人，在正常工作状态下，以其整体外形轮廓为基准体。258.1基准体设定工业机器人基准体设定1.对于有臂展的机器人，基准体通常设定为机器人臂展完全伸展时的最外端点所描述的三维空间。8.1基准体设定2.对于无臂展机器人，基准体则可能以其工作台面或者机器人本体的最外围为界定。服务机器人基准体设定3.在某些特定应用中，服务机器人的基准体也可能根据其特定功能（如清洁、搬运等）来具体设定。2.通常情况下，服务机器人的基准体会以其正常工作状态下能够触及的最大空间范围来设定。1.服务机器人的基准体设定可能更加复杂，因为它需要考虑到机器人在实际服务过程中的运动范围和姿态。8.1基准体设定01020304268.1.1工业机器人8.1.1工业机器人臂展机器人的噪声测试对于具有臂展结构的工业机器人，在噪声测试中需要特别注意其臂展运动对噪声产生的影响。测试时应确保机器人臂展在各个方向上的运动都被充分考虑，以获得全面的噪声数据。无臂展机器人的噪声测试对于无臂展的工业机器人，如一些固定式的操作机械，测试的重点可能更多放在机器人在执行不同任务时产生的噪声上。这类机器人的噪声特性可能与其执行的具体操作密切相关。测试环境的考虑在进行工业机器人的噪声测试时，测试环境的选择和设置也至关重要。需要确保测试环境符合标准规定，包括背景噪声的控制、气候环境条件的满足等，以保证测试结果的准确性和可靠性。278.1.1.1有臂展机器人8.1.1.1有臂展机器人测试方法的适用性GB/T37242-2018标准中规定的噪声测试方法适用于有臂展机器人。在实际操作中，应根据机器人的具体特点和工作环境，合理选择测试点和测试条件，以确保测试结果的准确性和可靠性。此外，对于不同类型的有臂展机器人（如工业机械臂、服务型机械臂等），可能还需要根据具体需求对测试方法进行适当的调整和优化。噪声测试的挑战由于有臂展机器人在工作时臂部会进行大幅度的移动，因此，在噪声测试中需要特别注意捕捉机器人在各个运动状态下的噪声数据。这要求测试环境具备良好的隔音效果，以减少外部噪声的干扰，同时测试设备应具备高灵敏度和动态响应能力。臂展范围与测试点设置对于有臂展机器人，其臂展范围是影响噪声测试的重要因素。在测试过程中，应确保测试点能够充分覆盖机器人的工作空间，特别是臂展的极限位置，以准确评估其在不同工作状态下的噪声水平。288.1.1.2无臂展机器人要点三定义与特点无臂展机器人是指那些没有显著机械臂伸展功能的机器人。这类机器人可能更侧重于移动、感知或其他非操作性的任务。噪声测试点设置由于无臂展机器人没有显著的机械臂，其噪声测试点可能主要集中在机器人主体部分。测试点应选择在能够代表机器人运行状态和噪声特性的位置。测试注意事项在测试无臂展机器人的噪声时，应特别注意机器人运行状态的稳定性和一致性，以确保测试结果的准确性。同时，应尽量减少测试环境中其他噪声的干扰，以获得更为精确的噪声数据。8.1.1.2无臂展机器人010203298.1.2服务机器人8.1.2服务机器人服务机器人是指除工业机器人之外，用于个人/家用或公共服务等领域的机器人。这些机器人通常被设计为执行特定任务，如清洁、搬运、导航等，以提高生活和工作效率。定义与分类服务机器人在运行过程中产生的噪声可能对人们的生活和工作环境产生影响。因此，对服务机器人进行噪声测试是评估其性能的重要指标之一，有助于确保机器人在提供服务的同时，不会对周围环境造成过多的噪音干扰。噪声测试重要性根据GB/T37242-2018标准，服务机器人的噪声测试应遵循特定的方法和准确度要求。测试环境、测试设备以及机器人的安装与运行条件都需要严格按照标准进行操作。通过这些测试，可以获得服务机器人在不同运行状态下的噪声数据，从而为其性能优化提供依据。测试方法与标准308.2噪声测试点8.2噪声测试点工业机器人噪声测试点对于工业机器人，噪声测试点通常选取在机器人操作臂的活动范围内，以及机器人周边可能受到影响的区域。测试点的具体位置应根据机器人的工作特性和环境进行合理选择，以确保测量结果的准确性和代表性。服务机器人噪声测试点服务机器人的噪声测试点应选取在机器人正常工作时，人员可能接触或靠近的位置。例如，在家庭环境中，测试点可以设在客厅、卧室等常用空间内，以模拟真实使用场景下的噪声情况。移动式工作机器人噪声测试点对于移动式工作机器人，测试点应涵盖其移动路径和工作地点。在测量时，需考虑机器人移动过程中产生的噪声变化，以及在不同工作地点执行任务时的噪声情况。318.2.1工业机器人8.2.1工业机器人根据GB/T37242-2018标准，对于工业机器人，特别是非移动式工作机器人和移动式工作机器人，其噪声测试点的设置有所不同。非移动式机器人的测试点通常围绕机器人工作区域布置，而移动式机器人的测试点则需要考虑其运动轨迹和作业范围。噪声测试点设置工业机器人的声功率级测定通常采用声压法或声强法。声压法是通过测量机器人工作时产生的声压级，并结合测量表面的面积来计算声功率级。声强法则是通过测量声强分布来计算声功率级，这种方法能够更准确地反映声源辐射声波的情况。声功率级测定方法在测量完成后，需要对测量数据进行处理和分析。这包括计算测量表面平均A计权时间平均声压级、背景噪声修正以及环境修正等步骤。通过这些处理和分析，可以得到工业机器人在不同工况下的噪声辐射特性，为机器人的噪声控制和优化提供依据。数据处理与结果分析010203328.2.1.1非移动式工作机器人8.2.1.1非移动式工作机器人测试点布置对于非移动式工作机器人，噪声测试点应布置在距离机器人1米的水平距离，且离地面高度1.5米的位置上。确保测试点能够准确捕捉到机器人运行时产生的噪声。测试环境测试应在符合标准要求的低噪声环境中进行，以避免背景噪声对测试结果的影响。同时，应确保测试场地具有足够的空间以容纳机器人及其运行轨迹。测试流程在测试前，应确保机器人处于正常工作状态，并进行必要的预热。测试时，应记录机器人在各个运行阶段产生的噪声，包括启动、稳定运行和停止等阶段。测试结束后，应对数据进行处理和分析，得出机器人的噪声声功率级。338.2.1.2移动式工作机器人噪声测试点设定对于移动式工作机器人，在测试其噪声时，需要特别关注其在移动过程中产生的声音。因此，测试点应设置在机器人移动路径的旁边，以捕捉其在运动状态下的噪声情况。测试环境考虑由于移动式机器人可能在各种环境中工作，因此测试环境应尽可能模拟实际工作场景。这包括考虑地面的类型（如硬地、软地等）、周围环境的反射和吸声效果，以及可能存在的其他干扰因素。数据收集与分析在测试过程中，应使用高精度的声学测量设备来收集数据。数据分析时，需要特别注意机器人在不同运动状态下的噪声变化，如加速、减速、转弯等，以全面评估其噪声性能。8.2.1.2移动式工作机器人348.2.2服务机器人8.2.2服务机器人噪声测试点的设置对于服务机器人，特别是移动式工作机器人，在测试噪声时需要考虑其运动特性。因此，标准中详细规定了如何设置噪声测试点，以确保能够准确测量机器人在不同工作状态下产生的噪声。声功率级的测定方法标准给出了服务机器人声功率级的测定方法，包括使用扫描传声器测试方法等。这些方法旨在确保能够准确、可重复地测量服务机器人的噪声水平，从而为评估其性能和环境影响提供可靠数据。服务机器人的定义与分类服务机器人是指除工业机器人之外，用于个人/家用或公共服务的机器人。在《机器人噪声试验方法GB/T37242-2018》中，服务机器人被进一步细分为个人/家用服务机器人和公共服务机器人。030201358.2.2.1非移动式工作机器人8.2.2.1非移动式工作机器人对于非移动式工作机器人，噪声测试点的布置需要考虑到机器人操作空间及噪声辐射特性。通常情况下，测试点会布置在机器人周围的关键位置，以确保能够全面准确地捕捉到机器人运行过程中产生的噪声。在进行噪声测试时，需要确保测试环境满足一定的要求。例如，背景噪声应低于被测机器人噪声的10dB以上，以避免干扰测试结果。同时，测试环境的气候条件也应符合相关标准，以保证测试的准确性和可重复性。根据GB/T37242-2018标准，非移动式工作机器人的噪声测试方法应遵循特定的步骤和规范。测试过程中需要使用符合标准的声学测量仪器，并确保测量结果的准确度。此外，测试时还应注意避免其他声源的干扰，以保证测试结果的可靠性。测试点布置测试环境要求测试方法与准确度368.2.2.2移动式工作机器人8.2.2.2移动式工作机器人测试点布置对于移动式工作机器人，在测试其噪声时，需要特别注意测试点的布置。由于这类机器人能够在不同位置移动和工作，因此，测试点应覆盖其可能的工作区域，以确保准确评估机器人在各种工作状态下的噪声水平。01动态测试与固定式机器人不同，移动式工作机器人的噪声测试更侧重于动态条件。这意味着在机器人移动和执行任务时，需要对其噪声进行持续监测。这有助于捕捉机器人在不同运动状态和任务执行中的噪声变化。02环境因素影响移动式工作机器人的噪声测试还需考虑环境因素，如地面材质、环境噪音等。这些因素可能对机器人的噪声水平产生影响，因此在测试过程中需要加以控制或记录，以便在数据分析时进行必要的修正。03378.3测量表面的面积8.3测量表面的面积010203平行六面体测量表面的面积计算方法通过测量平行六面体的长、宽和高，利用公式计算出其表面积。这种方法适用于形状规则的机器人。半球形测量表面的面积计算方法通过测量半球的半径，利用半球表面积公式计算出其面积。这种方法适用于顶部为圆弧形的机器人。其他复杂形状测量表面的面积对于形状更为复杂的机器人，可能需要采用更复杂的数学模型或软件进行表面积的计算，或者通过实际测量来获取。388.3.1平行六面体测量表面的面积定义与说明平行六面体测量表面是指用于测量机器人噪声的特定形状的表面，其形状为一个平行六面体。该测量表面的面积计算对于准确评估机器人的噪声水平至关重要。注意事项在进行平行六面体测量表面的面积计算时，需要确保测量表面的尺寸和位置符合相关标准或测试要求。此外，还应注意测量过程中可能存在的误差来源，并采取相应的措施进行控制和校正，以确保测量结果的准确性和可靠性。8.3.1平行六面体测量表面的面积398.3.2半球形测量表面的面积半球形测量表面的定义在机器人噪声测试中，半球形测量表面指的是以机器人声源为中心，一定半径的半球形区域，用于测量声压级和声功率级。8.3.2半球形测量表面的面积面积计算方法半球形测量表面的面积可以通过公式计算得出，涉及半球体的表面积公式，即2πr^2（r为半球半径）。这个面积对于确定测量点的分布和噪声测量的准确性至关重要。测量点的布置在半球形测量表面上，需要按照一定的规则布置测量点，以确保能够全面、准确地捕捉到机器人的噪声情况。测量点的数量和位置通常会根据标准的具体要求和机器人的特性来确定。409声压级和声功率级的测定测定方法根据《机器人噪声试验方法GB/T37242-2018》标准，声压级和声功率级的测定主要包括非移动式工作机器人和移动式工作机器人的测试方法。对于非移动式工作机器人，需要在规定的测试环境下，使用声级计测量机器人运行时的声压级，并通过计算得出声功率级。对于移动式工作机器人，除了测量声压级外，还需要考虑机器人的移动轨迹和速度对测量结果的影响。准确度要求在测定过程中，应确保测试仪器和设备的准确度符合标准要求，以减少测量误差。此外，还需要对测试环境进行严格的控制，以避免外部噪声对测量结果造成干扰。9声压级和声功率级的测定数据处理与分析在完成声压级和声功率级的测定后，需要对测量数据进行处理和分析。这包括计算测量表面的平均A计权时间平均声压级、进行背景噪声修正和环境修正等步骤。通过这些处理和分析，可以得出更准确的机器人噪声声功率级测定结果。9声压级和声功率级的测定419.1非移动式工作机器人9.1非移动式工作机器人数据处理在测试完成后，需要对测量结果进行数据处理。这包括计算测量表面的平均A计权时间平均声压级，进行背景噪声修正和环境修正等。通过这些处理，可以得到更准确的机器人噪声声功率级。测试环境测试环境应符合标准规定，包括背景噪声、环境修正、气候环境以及测试地面等要求。特别要注意背景噪声应低于被测机器人噪声至少10dB，以确保测试结果的准确性。测试方法对于非移动式工作机器人，噪声测试主要在机器人正常运行时进行。测试时，应确保机器人处于稳定的工作状态，并按照规定的测试环境、测试仪器和运行条件进行。429.2移动式工作机器人9.2移动式工作机器人测试方法与准确度对于移动式工作机器人，其噪声测试方法可能涉及到机器人的不同运行状态和路径。测试时需要确保机器人以正常工作速度和负载运行，并记录各个测试点的噪声数据。准确度方面，需要确保测试仪器和设备的精度满足要求，并按照标准规定的方法进行校准和修正。测试点设置在测试移动式工作机器人的噪声时，测试点的设置非常关键。标准中可能会规定在机器人移动路径上的特定位置设置测试点，或者根据机器人的工作特性和噪声辐射特性来确定测试点的位置。测试环境要求对于移动式工作机器人，在进行噪声测试时，需要确保其测试环境与实际应用环境相接近。这包括地面材质、空间大小以及可能存在的其他影响因素，如温度、湿度等。439.3扫描传声器测试方法要点三设备准备在进行扫描传声器测试前，需准备好相应的扫描传声器设备，并确保其精度和可靠性满足测试要求。同时，要检查和校准测试设备，以保证测试结果的准确性。测试环境测试环境应符合标准规定，包括背景噪声、气候和地面条件等。特别是要避免外部噪声的干扰，确保测试结果的可靠性。在测试前，应对测试环境进行全面的检查和调整。操作步骤在进行扫描传声器测试时，应按照规定的步骤进行操作。这包括传声器的定位、扫描速度的控制、数据采集和处理等。操作人员需熟悉测试流程，并严格按照流程执行，以确保测试结果的客观性和可重复性。9.3扫描传声器测试方法0102034410数据处理10数据处理去除异常值在测试过程中，由于各种因素（如电磁干扰、机械故障等）可能导致数据出现异常值，需要对这些异常值进行识别和去除。数据截取根据测试需求，选取合适时间段内的数据进行处理和分析，以确保结果的准确性和可靠性。重复数据处理对于重复测试的数据，需要进行合理的处理，如取平均值或中值，以减少误差。4510.1测量表面平均A计权时间平均声压级的计算10.1测量表面平均A计权时间平均声压级的计算根据标准规定的方法，对测量表面上的各个测点的A计权时间平均声压级进行计算。这通常涉及到在一定时间段内对声音信号进行采样，并通过特定的计权网络（如A计权网络）对采样信号进行处理，以获得与时间平均相对应的声压级。计算方法从测量表面的各个测点收集到的数据需要进行整合。这通常包括对所有测点的声压级进行平均，以获得整个测量表面的平均A计权时间平均声压级。这一步骤是评估机器人噪声水平的关键。数据整合通过计算得出的平均A计权时间平均声压级，可以直观地了解机器人在运行过程中产生的噪声水平。这一指标对于评估机器人的性能、进行噪声控制以及优化机器人设计都具有重要意义。同时，它也有助于确保机器人符合相关的噪声排放标准。结果解读4610.2背景噪声修正10.2背景噪声修正修正的必要性在进行机器人噪声测试时，背景噪声可能对测试结果产生影响。为了确保测量结果的准确性和可靠性，需要对背景噪声进行修正。修正方法根据国标GB/T37242-2018，背景噪声的修正值K1A是通过特定的计算公式得出的。这个修正值考虑了测试环境与理想环境之间的差异，确保最终得到的机器人噪声数据是在标准条件下测得的等效值。操作步骤在进行背景噪声修正时，需要首先测量并记录测试环境的背景噪声级。然后，根据国标中提供的公式和算法，计算出修正值K1A。最后，将原始测量的机器人噪声数据减去这个修正值，得到更为准确的噪声水平。4710.3环境修正10.3环境修正在噪声测试中，环境因素可能对测试结果产生影响。为了确保测试结果的准确性和可靠性，需要对测试环境进行修正，以消除或减少环境因素对测试结果的影响。环境修正的必要性根据GB/T37242-2018标准，环境修正包括气候环境修正和其他环境因素的修正。气候环境修正主要是考虑温度、湿度等气候因素对噪声测试结果的影响。其他环境因素的修正可能包括测试场地的反射、吸收等因素。环境修正的方法在进行噪声测试时，应同时记录测试环境的相关数据，如温度、湿度等。测试完成后，根据记录的环境数据和标准中提供的修正公式或方法，对原始测试结果进行修正。修正后的结果将更接近机器人在实际工作环境中产生的噪声水平。修正过程的实施0102034810.3.1工业机器人10.3.1工业机器人噪声测试要求根据GB/T37242-2018标准，对工业机器人进行噪声测试时，需要确保其处于正常工作状态下，且测试环境满足标准中规定的背景噪声和环境修正要求。测试方法与准确度标准中详细说明了工业机器人的噪声测试方法，包括测试点的选择、测量表面的确定以及声压级和声功率级的测定。这些方法旨在确保测试结果的准确性和可靠性。数据处理与修正在获取噪声测试数据后，需要按照标准中的规定进行数据处理，包括测量表面平均A计权时间平均声压级的计算、背景噪声修正和环境修正等。这些步骤对于确保测试结果的准确性和公正性至关重要。4910.3.2服务机器人10.3.2服务机器人移动式与非移动式测试对于服务机器人，标准中区分了移动式和非移动式两种情况。非移动式服务机器人通常在固定的工作台上进行测试，而移动式服务机器人则需要在其能够自由移动的空间内进行。这两种情况下的测试方法和要求也有所不同，标准中对此进行了详细的规定。测试方法与准确度服务机器人的噪声测试方法遵循GB/T37242-2018标准中规定的程序。这包括在特定的测试环境中，使用合适的测试设备，按照标准中描述的步骤进行。测试准确度是确保结果可靠性的关键，因此标准中也详细说明了如何提高测试的准确度，包括测试设备的校准、测试环境的控制等。测试要求与工况服务机器人在进行噪声测试时，需要满足一定的运行工况。通常要求机器人在正常工作状态下（如语音功能关闭）进行测试。如果有负载要求，则应在额定负载的状态下进行。此外，服务机器人应正常运行至少3分钟后进行测试，以确保其达到稳定的工作状态。5010.4测量面的时间平均声压级的计算计算方法根据标准中的规定，测量面的时间平均声压级是通过在测量表面上布置多个传声器，采集各点的声压数据，并按照特定的算法（如算术平均或能量平均）来计算整个测量面上的平均声压级。数据修正在计算过程中，还需要考虑背景噪声和环境因素的影响。因此，需要对测量数据进行相应的修正，如背景噪声修正和环境修正，以确保测量结果的准确性和可靠性。结果表达最终，测量面的时间平均声压级将以分贝（dB）为单位进行表达，这一指标是评价机器人噪声水平的重要依据。通过这个值，可以客观地评估机器人在运行过程中产生的噪声是否满足相关标准和要求。10.4测量面的时间平均声压级的计算5110.5声功率级的计算10.5声功率级的计算计算方法根据GB/T37242-2018标准，声功率级的计算通常涉及到测量表面平均A计权时间平均声压级的转换。这需要首先计算测量表面上各个测点的声压级，并求得其平均值，然后通过特定的公式转换为声功率级。修正因素考虑在计算过程中，还需要考虑背景噪声修正和环境修正。背景噪声修正是为了排除测试环境中其他噪声源对测量结果的影响。环境修正则是为了标准化测量条件，使得不同环境下测得的结果具有可比性。测试条件和设备要求为了确保声功率级计算的准确性，测试需要在符合标准要求的测试环境中进行，使用符合规定的测试设备和传声器，并严格按照测试方法进行操作。此外，测试过程中还需要记录完整的运行周期值，以便后续的数据处理和分析。5211记录及报告11记录及报告数据处理试验完成后，需要对收集到的声压级数据进行处理，包括计算测量表面平均A计权时间平均声压级、进行背景噪声修正和环境修正等。这些处理步骤能够确保数据的准确性和可靠性。报告编制根据试验结果和数据处理结果，编制详细的噪声试验报告。报告应包含试验目的、试验条件、试验方法、试验结果及数据分析等内容。报告的编制应遵循相关标准和规范，以确保其科学性和严谨性。记录要求在进行机器人噪声试验时，应详细记录测试环境、测试设备、安装与运行条件、测试方法和准确度、基准体和测试点设定等关键信息。这些记录对于后续的数据分析和报告编制至关重要。0302015311.1记录项目噪声测试数据包括机器人在不同运行状态下的噪声级别，如在静止、低速运行、高速运行等状态下的噪声数据。测试环境与条件记录测试时的环境条件，如温度、湿度、背景噪声等，以及机器人的配置和状态。