工业机器人安装调试与仿真实训室建设需求

工业机器人安装调试与仿真实训室建设需求货物清单明细序号货物名称数量单位1工业机器人安装与调试综合实训台（六关节）12台2工业机器人安装与调试综合实训台（四关节）12台3高性能工业编程开发工作站24套具体技术要求序号货物名称技术要求1工业机器人安装与调试综合实训台（六关节）设备主体部件需选用行业主流的六关节工业机器人，并配以机器人控制柜等电气部件、相关安装与检测所需的软硬件系统，需要具备较高安全防护等级。设备整体需采用模块化设计，支持在教学使用中灵活组合和进行自定义功能开发，既要满足学校对工业机器人机械结构、核心部件、电气构成、驱控原理等机器人基础知识的认知学习，还可支持对工业机器人安装、智能拆装质量诊断、维护保养和故障排查、工业机器人应用编程、常用机器人现场工艺、机器人视觉集成技术等相关知识的教学，设备需要具备以上功能所需的各种软硬件系统组件和相关教学资源。随机需配套有相关使用手册、模块化教材、实验指导书、教学视频等，可适用于高职院校、职业培训院校和技术学校的工业机器人类、机电类专业的学科建设、教学应用实操、行业权威证书技能鉴定考核认证等任务。一、基础功能要求1.1.针对工业机器人的本体机械结构和核心部件的认知，从内部构成理解工业机器人的运动方式与动力传递原理。1.2.机器人电气接线教学，清晰体现机器人电气连接原理、电气器件使用、电气故障排除与维护。1.3.机器人的标准安装方式，结构件故障排查方法教学，学习机器人的安装与维护知识。1.4.工业机器人PC编程软件及手持示教器编程软件教学，并进行点位搬运类、轨迹示教引导类场景的实操教学。1.5.输入电源需为市电输入（单相三线AC220V±10%50Hz）。1.6.具有整机外壳接地保护，电气漏电流保护装置保护，安全指标符合国家标准。1.7.机台可用于工业机器人安装与调试知识的学习与实训，配套相关软硬件和教学资源。1.8具备工业机器人安装质量智能诊断系统软件，可用于质量诊断和解决方案的报表输出。1.9.具备工业机器人电气接线设计教学与实训功能，并提供相关教学实训资源。1.10.具备工业机器人基本编程开发教学与实训功能，并提供相关教学实训资源。1.11.具备工业机器人的视觉集成应用相关实训功能，提供机器人与视觉应用相关软硬件资源。二、设备各系统配置要求主要包括工业机器人机电系统、机器人安装质量智能诊断系统、机器人配套集成应用软件、相关培训课程包、机器人仿真实训系统等五部分构成。2.1工业机器人机电系统该系统由行业主流的六关节工业机器人组成，工业上可用于3C、锂电、新能源汽车等行业的搬运、分拣、点胶、装配领域，在本教学上可用于对工业机器人本体拆卸与安装，实现对工业机器人的核心部件和机械结构的认知。2.1.1六关节机器人。可通过六关节机器人本体的拆卸与组装，学习六关节机器人结构原理、重要核心部件的基础知识，对工业机器人的运动方式和动力传递进行系统学习，并掌握机器人结构、机器人基本术语与图形符号，为机器人编程和集成应用建立基础。2.1.1.1具备敏捷高速、定位精度高、功率强劲的特点，为工业主流应用机器人型号。2.1.1.2可支持搬运最大为4kg以内的负载，臂长不少于560mm，防护等级不低于IP40，重复定位精度不大于±0.01mm，本体重量不大于24kg，用户接口：不少于12路30V0.5A信号，不低于2路气源。2.1.1.3各关节最大运动速度不低于：1关节450°/S，2关节460°/S，3关节520°/S，4关节560°/S，5关节560°/S，6关节900°/S。2.1.1.4各关节最大运动范围不低于：1关节±170°，2关节-120°~﹢110°，3关节-69°~205°，4关节±190°，5关节±120°，6关节±360°。2.1.1.5腕部最大扭矩不低于：4关节8.86Nm，5关节8.86Nm，6关节4.9Nm。2.1.1.6腕部最大惯量不高于：4关节0.2kgm²，5关节0.2kgm²，6关节0.067kgm²。2.1.1.7满足工艺：可进行定点搬运，动态跟随，圆弧轨迹与直线轨迹，XYZ空间坐标系执行工作。2.1.1.8噪声等级小于75dB。2.1.2机器人电气柜。机器人电气柜是机器人运行的核心部件，可以将编程的机器人程序转换为机器人各轴的控制信号并驱动机器人各轴进行运动，以实现要求的各种运动控制任务。可用于工业机器人典型IO、通讯接线的实训、实现对机器人电气规格、电气接线的认知，体现机器人电气连接原理，了解和掌握电气器件认知、电气原理学习、电气故障排除与维护。2.1.2.1具备丰富的通信接口配置，支持通讯协议包括但不限于TCP/IP、ModbusTCP、Ethernet/IP、MC、EtherCAT,支持RS232/RS485、USB2.0等通讯接口，实现更高扩展性，支持机器人与系统间互联互通。2.1.2.2防护等级不低于IP20。2.1.2.3支持多种控制方式：PC编程平台控制、示教器控制、远程IO控制、远程Modbus控制、API控制。2.1.2.4支持USB2.0接口，可实现程序备份和加载、机器人状态信息导出。2.1.3．机器人示教器。机器人示教器是机器人控制系统设计工具，可用于机器人系统整体设计。手动控制机器人运行以及机器人示教点位。参数要求：2.1.3.1指令编辑方式，快速轻松上手。2.1.3.2工艺包提供向导式工艺模块设计，复杂工艺更好用。2.1.3.3关键字着色，程序页面清晰美观，方便阅读。2.1.3.4API函数调用，无需学习机器语言。2.2机器人组装质量智能诊断系统用于机器人的组装后的质量诊断，并给出可能的解决方案，以方便快速进行安装问题定位和解决。机器人在安装后可能会存在各种硬件安装问题，可能会导致机器人无法正常工作，或运动精度和性能不满足要求，因此需要对安装质量进行自动智能诊断。智能诊断系统需要具备对机器人工作中的伺服电流、异常振动、运动精度等进行综合诊断，识别出机器人在安装过程中可能存在的各种问题，并给出可能解决方案，以便于进行故障问题定位和解决。2.2.1.支持通过设置IP的方式扫描并连接局域网中的机器人，与机器人建立网络连接，支持配置自动连接，是否连接状态在界面中有相应指示灯表示。2.2.2.支持一键获取机器人的控制权、打开和关闭使能状态、支持机器人一键复位。2.2.3.支持在界面中配置机器人的运动速度。2.2.4.支持在界面中配置机器人的当前坐标系，包括但不限于机器人各种常用坐标系：关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、用户坐标系。2.2.5.支持在界面中配置不同的坐标系后，在界面中自动切换到对应坐标系的控制轴按钮，点击不同轴的控制按钮，支持以Jog（点动）模式直接控制机器人进行相应的运动。2.2.6.支持Jog（点动）模式下配置不同的单步运动距离，包括但不限于连续运动、短距离、中等距离、长距离等。2.2.7.支持在界面中示教和修改机器人点位，支持选择某个点位后，点击执行机器人自动运行到该点位。2.2.8.支持获取机器人的故障状态和故障信息，并将故障信息显示在界面中，当消除故障状态后，故障信息可自动消除。2.2.9.支持设置相机连接参数、连接相机并进行采集相机图像，可进行基本的采集参数设置，以调整相机输出图像效果。2.2.10.支持在线进行机器人视觉自动标定，标定过程自动控制机器人按规定的步骤和轨迹进行运动，标定完成后，输出标定结果。2.2.11.支持机器人一键启动视觉运动精度检测功能，通过视觉采集机器人在重复运动时的运动精度，进行运动精度分析，并给出对于精度诊断结果。2.2.12.机器人视觉运动精度检测功能，支持输出运动精度数据的采集、统计分析、精度数据的坐标曲线显示等。2.2.13.支持一键启动伺服电流检测程序，可配置相关采集参数，采集机器人的运动伺服电流，控制机器人按规定的步骤和轨迹进行运动，检测程序执行完成后，可输出检测诊断结果。2.2.14.支持自由选择不同的伺服轴，并采集当前轴的电流变化数据，绘制电流变化趋势曲线图，自动分析并显示当前轴的诊断结果。2.2.15.支持机器人的J1到J6轴所有轴的电流数据同时采集，并自动进行诊断分析，输出整机的伺服电流运动诊断结果。2.2.16.支持一键启动振动检测诊断程序，进行机器人的运动振动数据检测分析，并采集振动变化数据，绘制振动变化趋势曲线图，自动分析并显示当前机器人的诊断结果。2.4.17.支持调用机器人标准程序，使机器人按标准工序自动运行，并进行电流、振动、视觉等多传感器的自动分析检测、给出整机智能诊断报表，分析当前机器人可能的安装问题，并给出解决方案。2.3配套机器人集成应用软件2.3.1.工业机器人PC编程软件。编程软件功能介绍：是运行在电脑上或专用示教器中，用于机器人的人机交互软件，用于机器人的编程、调试、操作、示教、取位置等，适合于机器人在各种应用场合中的应用。2.3.1.1采用键盘直接输入文本的方式进行编程，方便快捷。2.3.1.2在编程过程中，支持关键字、自定义变量、自定义函数、标签的自动提示功能。2.3.1.3在编程过程中，支持支持代码段补全、二级提示，可有效提高编程效率。2.3.1.4在调试过程中，显示各任务的当前运行行，并在打开的程序文件间切换。2.3.1.5在调试过程中，支持主任务、动态任务的断点和逐语句调试。2.3.1.6在调试过程中，支持支持添加监控变量，显示局部变量及全局变量的值。2.3.1.7支持变量监控、IO监控、AD监控、全局变量监控、伺服状态监控、设备连接状态监控、电流保护监控，所有变量及IO监控支持中文备注。2.3.1.8支持轴控制面板、工程管理、任务管理、通讯服务管理、伺服调试、伺服烧录。2.3.1.9支持不小于7种坐标系，包括但不限于关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、用户坐标系、固定相机视野坐标系、移动相机视野坐标系、传送带上物体坐标系。2.3.1.10支持视觉标定工艺、跟随工艺，其中跟随工艺具备监控功能，可实时显示跟随抓取的队列信息。2.3.1.11控制器参数设置上，支持机器人设置、外设设置、运动参数、零点设置、臂上负载、工作空间、系统设置等。2.3.1.12支持用户权限切换，支持根据不同使用场景和安全需求分配不同用户权限，包含用户权限、管理员权限、厂家权限，其中权限大小排序依次为：用户权限<管理员权限<厂家权限。2.3.1.13支持进行控制权的切换，支持的上层设备包括但不限于机器人编程软件、示教器、远程以太网客户端、远程IO单元、远程Modbus单元。2.4机器视觉检测软件。视觉软件使用各种通用视觉算法处理并从图像中获取关键的感兴趣信息,并将相关信息传感给执行机构用于运作或关键步骤的决策，在本机台中起到自动检测机器人运动精度的功能，软件中支持工具拖拽式编程，通过配置多个工具实现对图像中关键信息的处理，支持丰富的算子工具，包括但不限于：图像采集、图像校正、图像二值化、图像形态学、图像滤波、图像增强、相机标定、模板匹配、灰度匹配、直线检测、圆检测、直线交点、斑点分析、灰度统计、中点计算、直线交点、数学运算、脚本编辑、位置补正、单点对位、点位注册、数据发送、数据接收、Modbux读写、计时计数、图像保存、文本显示，以及其他逻辑处理工具等，可通过灵活配置多种算子工具，实现复杂的应用程序搭建。2.4.1机器视觉检测软件，可用于学习视觉硬件的安装与调试，包括相机的扫描连接、镜头的安装与图像效果调试、光源的图像效果调试、图像效果综合调试等。2.4.2机器视觉检测软件，需要具备可以直接操作机器人的功能，可以视觉软件端获取机器人控制权、可以控制机器人切换不同的坐标系，通过面板相关按钮点击可驱动机器人进行相应运动。2.4.3支持与外部软件的各种通信，包括但不限于Socket服务器创建与通信、Socket客户端创建与通信、ModbusTcp主站创建与通信、ModbusTcp从站创建与通信等。2.4.4支持机器人全自动手眼标定功能，通过远程控制与示教功能，即仅操作机器人视觉软件，可在标定过程中实现对机器人的运动控制，大幅提高自动标定的便利性。支持相机多种安装场景下，相机与机器人的全自动标定，包括但不限于相机固定俯视安装，相机固定仰视安装，相机安装在机器人J2轴上，相机安装在机器人J4轴上，相机安装在机器人J6轴上。2.4.5支持变量管理功能，包括用户变量、全局变量和系统变量等。用户变量支持自定义添加，包括数值和数组类型。同时，至少支持添加100组以上用户变量。2.4.6支持数据监视功能，可实现对视觉系统数据的在线监视，包括但不限于用户变量、全局变量、系统变量、参数、结果，方便学生对视觉系统的数据进行实时监视。2.4.7机器视觉通用编程软件需支持Python脚本编程功能，支持丰富的预定义函数，支持代码智能提示和案例一键导入功能。2.4.8机器视觉通用编程软件支持用户自定义UI界面功能。用户可通过低代码方式配置自定义界面，可配置图像、按钮等功能，支持3级或以上权限处理。2.4.9机器视觉通用编程软件需支持数据统计，可实时生成生产关键数据，包括OK产品个数，NG产品个数，综合CPK等指标，支持统计过程中OK/NG图片在线预览等功能。2.4.10支持数据配方功能，可添加至少16组以上配方。每组配方，可添加16组以上数据。所有配方数据，均可设置范围上限和范围下限。对于设定完成的配方，支持配方数据的在线编辑和在线更新。2.5配套软件相关软著要求2.5.1提供机器人软件相关著作权证书扫描件（原件备查）。2.5.2提供机器视觉通用编程软件著作权证书。2.5.3提供工业机器人PC编程软件著作权证书。2.5.4提供机器人手持示教器类软件著作权证书。2.6相关培训资源包2.6.1工业机器人初级入门培训包括但不限于：机器人安全知识、机器人安装及电气接线、机器人基本操作、机器人的初级编程应用。2.6.2工业机器人本体类维护指导包括但不限于：伸缩罩组件安装、本体维护与保养、本体电机更换与维护、丝杠维护、绝对值电池更换、电磁阀更换与维护。2.6.3工业机器人电柜类维护指导包括但不限于：电柜安装、控制柜端子接线指导、主控板更换、机器人本体伺服后台连接指导、控制柜刷机指导。2.6.4工业机器人系统故障处理：机器人故障排查与恢复、示教器线缆更换、伺服后台监控机器人各关节执行情况。2.7机器人仿真实训系统2.7.1工业机器人装配与维护3D虚拟仿真软件，可实现工业机器人本体结构、装配、维护等功能的教学与实训。2.7.2软件支持机器人本体的自动装配与拆卸，可实现机器人本体的手动装配与拆卸、零件与组件的拆卸与装配、装配过程提示等功能，具有操作简单、便于自学等优点。2.7.3软件适合学校教学，教师可通过软件进行工业机器人基础知识的培训和教学。2.7.4工业机器人装配虚拟仿真软件包含常用的安装仿真工业机器人本体,类型有常用的六自由度工业机器人等本体。2.7.5软件具有虚拟装配车间场景，模拟真实工业机器人的装配环境，多种装配模式，如自动装配：主要让学生快速掌握机器人的各个部件的连接关系。按组件模式装配，把工业机器人分成多个部分从底座开始依次进行装配，让学生全面掌握机器人的各组件的连接和几何关系。2.7.6以3D仿真的形式展示工业机器人的细节装配过程，让学生直观了解工业机器人的组成结构和装配方法，具有工业机器人的装配过程，包括电机、减速机等细节装配过程。2.7.7每个关键部件具有功能及属性介绍。2.7.8安装过程具有逻辑判断，安装错误具有告警功能。三、支持实训内容3.1.工业机器人拆卸与组装实训通过六关节工业机器人本体的拆卸与组装可以学习机器人本体构成、核心部件的功能，机器人动力学与运动学原理、生产现场标准安装拆卸、装配过程，设备调试与校正、故障排查及维护教学等。可学习工业机器人的安全操作规范。工业机器人技术规格及选型相关知识。工业机器人执行、控制机构的基本组成。工业机器人典型工装介绍。典型搬运、码垛类应用场景实训。3.2.工业机器人电气接线设计实训可学习六关节工业机器人电气柜的内部构成、电源接口、IO接线端子、通讯接口规格及说明，学习各种电气接线、快插线缆的使用。3.3.工业机器人基本编程开发实训使学生掌握六关节机器人现场编程方法。熟练掌握手持示教器、PC编程平台的使用。理解工业机器人及自动化技术在工程领域的广泛应用，进一步认识工业机器人现场的科学价值、应用价值。可学习工业机器人系统构成及概述。学习坐标系、位置变量、插补及过渡等运动控制原理。学习工业机器人PC编程软件，示教器软件的使用。学习点位示教，坐标系建立等原理。学习基本程序框架及编程规范，模块与函数、多任务调用等编程技巧，通讯方式等功能。可基于实训平台进行实机调试。四、工业机器人安装与调实训台调试工具包配套调试硬件，高传输键鼠，专用安装工具包。2工业机器人安装与调试综合实训台（四关节）设备主体部件需选用行业主流的四关节工业机器人，并配以机器人控制柜等电气部件、相关安装与检测所需的软硬件系统，需要具备较高安全防护等级。设备整体需采用模块化设计，支持在教学使用中灵活组合和进行自定义功能开发，既要满足学校对工业机器人机械结构、核心部件、电气构成、驱控原理等机器人基础知识的认知学习，还可支持对工业机器人安装、智能拆装质量诊断、维护保养和故障排查、工业机器人应用编程、常用机器人现场工艺、机器人视觉集成技术等相关知识的教学，设备需要具备以上功能所需的各种软硬件系统组件和相关教学资源。随机需配套有相关使用手册、模块化教材、实验指导书、教学视频等，可适用于高职院校、职业培训院校和技术学校的工业机器人类、机电类专业的学科建设、教学应用实操、行业权威证书技能鉴定考核认证等任务。一、基础功能要求1.1.针对工业机器人的本体机械结构和核心部件的认知，从内部构成理解工业机器人的运动方式与动力传递原理。1.2.机器人电气接线教学，清晰体现机器人电气连接原理、电气器件使用、电气故障排除与维护。1.3.机器人的标准安装方式，结构件故障排查方法教学，学习机器人的安装与维护知识。1.4.工业机器人PC编程软件及手持示教器编程软件教学，并进行点位搬运类、轨迹示教引导类场景的实操教学。1.5.输入电源需为市电输入（单相三线AC220V±10%50Hz）。1.6.具有整机外壳接地保护，电气漏电流保护装置保护，安全指标符合国家标准。1.7.机台可用于工业机器人安装与调试知识的学习与实训，配套相关软硬件和教学资源。1.8.具备工业机器人安装质量智能诊断系统软件，可用于质量诊断和解决方案的报表输出。1.9.具备工业机器人电气接线设计教学与实训功能，并提供相关教学实训资源。1.10.具备工业机器人基本编程开发教学与实训功能，并提供相关教学实训资源。1.11.具备工业机器人的视觉集成应用相关实训功能，提供机器人与视觉应用相关软硬件资源。二、设备各系统配置要求主要包括工业机器人机电系统、机器人安装质量智能诊断系统、机器人配套集成应用软件、相关培训课程包四部分构成。2.1工业机器人机电系统该系统由行业主流的四关节工业机器人组成，工业上可用于3C、锂电、新能源汽车等行业的搬运、分拣、点胶、装配领域，在本教学上可用于对工业机器人本体拆卸与安装，实现对工业机器人的核心部件和机械结构的认知。参数要求：2.1.1.四关节机器人。该单元通过四关节工业机器人本体的拆卸与组装可以学习机器人结构原理、装配、生产现场安装、调试、故障排查及维护教学等。2.1.1.1可支持搬运最大负载为4kg以内。2.1.1.2最大工作范围不小于400mm。2.1.1.3最大动作速度不小于7200mm/s。2.1.1.4重复定位精度不小于±0.01mm。2.1.1.5高运动节拍，标准循环时间不大于0.342s。2.1.1.6噪音等级不大于70dB。2.1.1.7可支持工作环境温度范围5℃-40℃，可支持工作环境湿度10%-80%。2.1.1.8用户可配置气管不少于3路，耐压等级不低于0.59MPa。2.1.1.9满足工艺：可进行定点搬运，动态跟随，XY坐标系执行工作。2.1.2机器人电气柜。机器人电气柜是机器人运行的核心部件，可以将编程的机器人程序转换为机器人各轴的控制信号并驱动机器人各轴进行运动，以实现要求的各种运动控制任务。可用于工业机器人典型IO、通讯接线的实训、实现对机器人电气规格、电气接线的认知，体现机器人电气连接原理，了解和掌握电气器件认知、电气原理学习、电气故障排除与维护。参数要求：2.1.2.1需要配置丰富的通信接口，支持通讯协议包括但不限于TCP/IP、ModbusTCP、Ethernet/IP、MC、EtherCAT,支持RS232/RS485、USB2.0等通讯接口，实现更高扩展性，支持机器人与系统间互联互通。2.1.2.2防护等级不低于IP20。2.1.2.3多种控制方式：PC编程平台控制、示教器控制、远程IO控制、远程Modbus控制、API控制。2.1.2.4支持USB2.0接口，可实现程序备份和加载、机器人状态信息导出。2.1.3．机器人示教器。机器人示教器是机器人控制系统设计工具，可用于机器人系统整体设计。手动控制机器人运行以及机器人示教点位。参数要求：2.1.3.1指令编辑方式，快速轻松上手。2.1.3.2成工艺包提供向导式工艺模块设计，复杂工艺更好用。2.1.3.3关键字着色，程序页面清晰美观，方便阅读。2.1.3.4API函数调用，无需学习机器语言。2.2机器人组装质量智能诊断系统用于机器人的组装后的质量诊断，并给出可能的解决方案，以方便快速进行安装问题定位和解决。机器人在安装后可能会存在各种硬件安装问题，可能会导致机器人无法正常工作，或运动精度和性能不满足要求，因此需要对安装质量进行自动智能诊断。智能诊断系统需要具备对机器人工作中的伺服电流、异常振动、运动精度等进行综合诊断，识别出机器人在安装过程中可能存在的各种问题，并给出可能解决方案，以便于进行故障问题定位和解决。参数如下2.2.1.支持通过设置IP的方式扫描并连接局域网中的机器人，与机器人建立网络连接，支持配置自动连接，是否连接状态在界面中有相应指示灯表示。2.2.2.支持一键获取机器人的控制权、打开和关闭使能状态、支持机器人一键复位。2.2.3.支持在界面中配置机器人的运动速度。2.2.4.支持在界面中配置机器人的当前坐标系，包括但不限于机器人各种常用坐标系：关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、用户坐标系。2.2.5.支持在界面中配置不同的坐标系后，在界面中自动切换到对应坐标系的控制轴按钮，点击不同轴的控制按钮，支持以Jog（点动）模式直接控制机器人进行相应的运动。2.2.6.支持Jog（点动）模式下配置不同的单步运动距离，包括但不限于连续运动、短距离、中等距离、长距离等。2.2.7.支持在界面中示教和修改机器人点位，支持选择某个点位后，点击执行机器人自动运行到该点位。2.2.8.支持自动获取机器人的故障状态和故障信息，并通过智能诊断系统分析出故障原因，并将故障信息与故障原因显示在界面中，当消除故障状态后，故障信息可自动消除。2.2.9.支持设置相机连接参数、连接相机并进行采集相机图像，可进行基本的采集参数设置，以调整相机输出图像效果。2.2.10.支持在线进行机器人视觉自动标定，标定过程自动控制机器人按规定的步骤和轨迹进行运动，标定完成后，输出标定结果。2.2.11.支持机器人一键启动视觉运动精度检测功能，通过视觉采集机器人在重复运动时的运动精度，进行运动精度分析，并给出对于精度诊断结果。2.2.12.机器人视觉运动精度检测功能，支持输出运动精度数据的采集、统计分析、精度数据的坐标曲线显示等。2.2.13.支持一键启动伺服电流检测程序，可配置相关采集参数，采集机器人的运动伺服电流，控制机器人按规定的步骤和轨迹进行运动，检测程序执行完成后，可输出检测诊断结果。2.2.14.支持自由选择不同的伺服轴，并采集当前轴的电流变化数据，绘制电流变化趋势曲线图，自动分析并显示当前轴的诊断结果。2.2.15.支持机器人的J1到J6轴所有轴的电流数据同时采集，并自动进行诊断分析，输出整机的伺服电流运动诊断结果。2.3配套机器人集成应用软件2.3.1.工业机器人PC编程软件。编程软件功能介绍：是运行在电脑上或专用示教器中，用于机器人的人机交互软件，用于机器人的编程、调试、操作、示教、取位置等，适合于机器人在各种应用场合中的应用。2.3.1.1采用键盘直接输入文本的方式进行编程，方便快捷。2.3.1.2在编程过程中，支持关键字、自定义变量、自定义函数、标签的自动提示功能。2.3.1.3在编程过程中，支持支持代码段补全、二级提示，可有效提高编程效率。2.3.1.4在调试过程中，显示各任务的当前运行行，并在打开的程序文件间切换。2.3.1.5在调试过程中，支持主任务、动态任务的断点和逐语句调试。2.3.1.6在调试过程中，支持支持添加监控变量，显示局部变量及全局变量的值。2.3.1.7支持变量监控、IO监控、AD监控、全局变量监控、伺服状态监控、设备连接状态监控、电流保护监控，所有变量及IO监控支持中文备注。2.3.1.8支持轴控制面板、工程管理、任务管理、通讯服务管理、伺服调试、伺服烧录。2.3.1.9支持不小于7种坐标系，包括但不限于关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、用户坐标系、固定相机视野坐标系、移动相机视野坐标系、传送带上物体坐标系。2.3.1.10支持视觉标定工艺、跟随工艺。2.3.1.11控制器参数设置上，支持机器人设置、外设设置、运动参数、零点设置、臂上负载、工作空间、系统设置等。2.3.1.12支持用户权限切换，支持根据不同使用场景和安全需求分配不同用户权限，包含用户权限、管理员权限、厂家权限，其中权限大小排序依次为：用户权限<管理员权限<厂家权限。2.3.1.13支持进行控制权的切换，支持的上层设备包括但不限于机器人编程软件、示教器、远程以太网客户端、远程IO单元、远程Modbus单元。2.3.2机器视觉检测软件。视觉软件使用各种通用视觉算法处理并从图像中获取关键的感兴趣信息,并将相关信息传感给执行机构用于运作或关键步骤的决策，在本机台中起到自动检测机器人运动精度的功能，软件中支持工具拖拽式编程，通过配置多个工具实现对图像中关键信息的处理，支持丰富的算子工具，包括但不限于：图像采集、图像校正、图像二值化、图像形态学、图像滤波、图像增强、相机标定、模板匹配、灰度匹配、直线检测、圆检测、直线交点、斑点分析、灰度统计、中点计算、直线交点、数学运算、脚本编辑、位置补正、单点对位、点位注册、数据发送、数据接收、Modbux读写、计时计数、图像保存、文本显示，以及其他逻辑处理工具等，可通过灵活配置多种算子工具，实现复杂的应用程序搭建。2.3.2.1机器视觉检测软件，可用于学习视觉硬件的安装与调试，包括相机的扫描连接、镜头的安装与图像效果调试、光源的图像效果调试、图像效果综合调试等。2.3.2.2机器视觉检测软件，需要具备可以直接操作机器人的功能，可以视觉软件端获取机器人控制权、可以控制机器人切换不同的坐标系，通过面板相关按钮点击可驱动机器人进行相应运动。2.3.2.3支持与外部软件的各种通信，包括但不限于Socket服务器创建与通信、Socket客户端创建与通信、ModbusTcp主站创建与通信、ModbusTcp从站创建与通信等。2.3.2.4支持常规的视觉标定功能，包括手眼标定，相机标定等，支持图像畸变矫正。2.3.2.5支持变量管理功能，包括用户变量、全局变量和系统变量等。用户变量支持自定义添加，包括数值和数组类型。同时，至少支持添加100组以上用户变量。2.3.2.6支持数据监视功能，可实现对视觉系统数据的在线监视，包括但不限于用户变量、全局变量、系统变量、参数、结果，方便学生对视觉系统的数据进行实时监视。2.3.2.7机器视觉通用编程软件需支持Python脚本编程功能，支持丰富的预定义函数，支持代码智能提示和案例一键导入功能。2.3.2.8机器视觉通用编程软件支持用户自定义UI界面功能。用户可通过低代码方式配置自定义界面，可配置图像、按钮等功能，支持3级或以上权限处理。2.3.2.9机器视觉通用编程软件需支持数据统计，可实时生成生产关键数据，包括OK产品个数，NG产品个数，综合CPK等指标，支持统计过程中OK/NG图片在线预览等功能。2.3.2.10支持数据配方功能，可添加至少16组以上配方。每组配方，可添加16组以上数据。所有配方数据，均可设置范围上限和范围下限。对于设定完成的配方，支持配方数据的在线编辑和在线更新。2.4培训资源包2.4.1工业机器人初级入门培训包括但不限于：机器人安全知识、机器人安装及电气接线、机器人基本操作、机器人的初级编程应用。2.4.2工业机器人本体类维护指导包括但不限于：伸缩罩组件安