《工业机器人现场编程与调试一体化教程》任务巩固答案

模块一认识工业机器人的编程任务二认识在线编程一、填空题1.示教的方法有很多种，有主从式、编程式、示教盒式、直接示教(即手把手示教)等多种。2.示教模式分为手动模式和自动模式，示教阶段选择手动模式。3.跟踪的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。4.机器人语言编程系统包括监控状态、编辑状态和执行状态三个基本操作状态。5.机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。二、判断题（√）1.紧急情况下，释放使能键，机器人将立刻停止。（×）2.工业机器人程序的启动可用一种方法：（√）3.运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所掠过的路径。模块一认识工业机器人的编程任务三认识工业机器人的坐标系一、填空题１.基坐标系在机器人基座中有相应的零点，便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。２.用户坐标系是在基坐标系或者世界坐标系下建立的。３.工具坐标系是安装在末端法兰盘上的工具中心点(TCP)二、判断题(√)１.两台工业机器人对一辆汽车同时焊接，应定义一个世界坐标系(×)２.机器人可以拥有一个工件坐标系(√)３.腕坐标系和工具坐标系都是用来定义工具方向的模块二一般搬运类工作站的现场编程任务一认识搬运类工作站一、填空题1.增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法。2.搬运系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，均为标准件。3.搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。二、判断题(√)1.将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，可大限度节约地面资源。(×)2.以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成环状，进行工件搬运加工，可提高生产效率、节约空间，适合大空间厂房作业。模块二一般搬运类工作站的现场编程任务二搬运类工业站编程指令简介一、填空题1.Incrreg1;等同于reg1:=reg1+12.ClkStart表示计时器开始3.CONNECTInterruptWITHTraproutine；其中的Interrupt表示中断数据名称、Traproutine表示中断处理程序。4.VARnumreg1{3}:=[5,7,9];reg2:=reg1{2};reg2被赋值为7。5.ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度，使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。6.Robtarget到jointtarget，使用CalcJointT函数；jointtarget到robtarget，使用CalcRobT函数二、判断题√1.Procedures表示为普通程序。×2.Functions表示为中断程序。√3.IDelete表示取消中断√4.机器人各轴出厂都设置了上下限位×5.单轴的运动范围需要限定。设定的数据以角度的方式进行表达。三、应用题1.解释下列程序FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFORFORiFROM10TO2STEP-1DOa{i}:=a{i-1};ENDFORPROCResetCount()FORiFROM1TO20DOFORjFROM1TO2DOnCount{i,j}:=0;ENDFORENDFORENDPROC2.程序IFreg1>5GOTOnextIFcounter>10setdo1；do1为“1”的条件是什么？3.指令Offs与RelTool的区别是什么？模块三具有视觉功能的工作站现场编程任务一认识视觉功能一、填空题1.视觉系统的硬件主要由光照系统、镜头、摄像机、部件传感器、图像采集卡、PC平台、外部设备。2.灯光系统有LED光源、卤素灯（光纤光源）、高频荧光灯等几种。3.目前市面上工业相机大多是基于CCD和CMOS芯片的相机两种。4.机器人视觉软件用于创建和执行程序、处理采集回来的图像数据、以及作出“通过/失败（PASS/FAIL）”决定。5机器人视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理两部分功能。模块三具有视觉功能的工作站现场编程任务二具有视觉功能的工作站现场编程一、填空题1.当摄像头设置为编程模式时，才可以执行CamLoadJob。2.CamReqImage用于命令指定摄像头采集图像。3.当摄像头设置为运行模式时，才可以执行CamReqImage。4.通电或重启控制器后，一定要运行一次启动程序。5.使用网线连接计算机和设备网络，计算机可以访问支持PROFINET总线的设备。在访问设备前，需要在“控制面板”中设置PG/PC接口。模块四一般轨迹类工作站的现场编程任务一认识轨迹类工作站一、填空题1.常用的弧焊工业机器人本体有三轴、四轴、五轴、六轴工业机器人。2.点焊机器人焊钳从用途上可分为C形和X形两种。3.C形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝，X形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。4.从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为内藏式、分离式和一体式三种形式。5.分离式焊钳的特点是阻焊变压器与钳体相分离6.二、判断题×1.弧焊工业机器人本体必须是六轴工业机器人。√2.内藏式焊钳是将阻焊变压器安放到机器人手臂内。×3.一体式焊钳就是将钳身和钳体安装在一起。三、应用题1.写出图4—33所示直线焊接示教作业程序图4—33线焊接示教作业直线示教程序点示教方法程序点1（直线轨迹开始点）Œ将机器人移动到直线轨迹开始点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”或“直线插补”。Ž确认保存程序点1为直线轨迹开始点。程序点2（焊接开始点）Œ将机器人移动到焊接开始点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“直线插补”。Ž确认保存程序点2为焊接开始点。程序点3（焊接结束点）Œ将机器人移动到焊接结束点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。Ž确认保存程序点3为焊接结束点。程序点4（直线轨迹结束点）Œ将机器人移动到直线轨迹结束点。程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。Ž确认保存程序点4为直线轨迹结束点。2.写出图4—34所示圆弧焊接示教作业程序a)一段圆弧b)整圆图4—34圆弧焊接示教作业a)圆弧作业轨迹示教程序点示教方法程序点1（圆弧/焊接接近点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹接近点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”或“直线插补”。Ž确认保存程序点1为圆弧/焊接接近点。程序点2（圆弧/焊接开始点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹开始点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点2为圆弧/焊接开始点。程序点3（圆弧/焊接中间点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹中间点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点3为圆弧/焊接中间点。程序点4（圆弧/焊接结束点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹结束点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点4为直线轨迹结束点。整圆作业轨迹示教程序点示教方法程序点1（圆弧/焊接接近点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹接近点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”或“直线插补”。Ž确认保存程序点1为圆弧/焊接接近点。程序点2（圆弧/焊接开始点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹开始点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点2为圆弧/焊接开始点。程序点3（圆弧/焊接中间点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹中间点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点3为圆弧/焊接中间点。程序点4（圆弧/焊接中间点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹中间点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点4为圆弧/焊接中间点。程序点5（圆弧/焊接结束点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹结束点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点5为直线轨迹结束点。3.写出图4—35所示连续圆弧焊接示教作业程序图4—35续圆弧焊接示教作业连续圆弧焊接示教作业程序程序点示教方法程序点1（圆弧/焊接接近点）Œ将机器人移动到圆弧轨迹接近点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”或“直线插补”。Ž确认保存程序点1为圆弧/焊接接近点。程序点2（首段圆弧开始点/焊接开始点）Œ将机器人移动到首段圆弧轨迹开始点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点2为首段圆弧/焊接开始点。程序点3（首段圆弧中间点/焊接中间点）Œ将机器人移动到首段圆弧轨迹中间点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点3为首段圆弧/焊接中间点。程序点4（首段圆弧结束点/焊接中间点）Œ将机器人移动到首段圆弧轨迹结束点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点4为首段圆弧结束点/焊接中间点。程序点5（两段圆弧分割点/焊接中间点）Œ保持程序点4位置不动，根据需要调整作业姿态。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“PTP或“直线插补”。Ž确认保存程序点5为两段圆弧分割点/焊接中间点。程序点6（末段圆弧开始点/焊接中间点）Œ保持程序点4位置不动，根据需要调整作业姿态。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点6为末段圆弧开始点/焊接中间点。程序点7（末段圆弧中间点/焊接中间点）Œ将机器人移动到末段圆弧轨迹中间点。将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点7为末段圆弧中间点/焊接中间点。程序点8（末段圆弧结束点/焊接结束点）Œ将机器人移动到末段圆弧轨迹结束点。将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“圆弧插补”。Ž确认保存程序点8为末段圆弧结束点/焊接结束点。模块四一般轨迹类工作站的现场编程任务二弧焊工作站的现场编程一、填空题1.使用WorldZones选项时，All表示最高存储级别，自动状态下可修改；Default为系统默认级别，一般情况下使用。ReadOnly表示只读。2.WZBoxDef是用在大地坐标系下设定的矩形体区域检测，设定时需要定义该虚拟矩形体的两个对角点。3.WZCylDef是用以在大地坐标系下设定的圆柱体区域检测，设定时需要定义该虚拟圆柱体的底面圆心、圆柱体高度、圆柱体半径三个参数。4.Weavedata定义焊接过程中焊枪摆动的参数。5.路径监控即运行程序时的监控，灵敏度数字越大，机器人越不敏感，数字越小，越灵敏。模块四一般轨迹类工作站的现场编程任务三其他常见轨迹类工作站的现场编程一、填空题1.点焊其英文缩写名为“RSW”，是焊件装配成搭接接头利用电阻热融化母材金属，形成焊点的电阻焊方法。2.涂装机器人主要有球型手腕涂装机器人和非球型手腕涂装机器人。3.spotJ为moveJ形式走到焊接点并焊接。二、玫瑰花瓣曲线程序编制玫瑰花瓣曲线，花瓣曲线极坐标方程为p=a*sin(k*θ)，其中k是奇数，花瓣数量为奇数，k为偶数，花瓣数量为偶数，请编写其程序。具体机器人代码如下：模块五具有外轴的工作站现场编程任务一具有外轴工作站的编程一、填空题1.C型支撑提供了机器人倒吊（或站立）式安装平台。2.变位机主要由旋转机头、变位机构以及控制器等部分组成。3.外轴偏移激活指令是EOffsOn4.工业机器人外轴激活指令是ActUnit模块五具有外轴的工作站现场编程任务二协同工作站的编程一、填空题1.SyncMoveOn启动同步移动；SyncMoveOff终止同步移动；SyncMoveUndo结束同步移动。2.在MultiMove系统中，可以停用一个机械臂，而同时将另一机械臂保持在活动状态。3.将利用数据类型syncident的变量来确定不同任务程序中的WaitSyncTask、SyncMoveOn或SyncMoveOff指令使其同步。4.Mo