S7-1200 PLC编程及应用技术 课件 7-5.S7-1200 PLC与机器人之间的Modbus-TCP通信_第1页
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文档简介

S7-1200与机器人的Modbus-TCP通信1.S7-1200的以太网通信方式介绍OpenUserCommunication(开放用户通信)S7Communication(S7通信)S7-1200PLC系统以太网接口支持的非实时性分为两种：OpenUserCommunication（OUC）通信和S7通信。OUC：可以与第三方设备通信。S7：只与西门子设备通信。OUCS7PROFINETIO实时通信只有PROFINETIO通信。PNIE/PN接口2.Modbus-TCP通信简介Modbus-TCP通信简介

Modbus数据在TCP/IP以太网上传输，支持EthernetII和802.3两种帧格式，Modbus-TCP数据帧包含报文头、功能代码和数据3部分，MBAP报文头（MBAP、ModbusApplicationProtocol、Modbus应用协议）分4个域，共7个字节。3.PLC与机器人的通信-提出任务

【例】用一台CPU1211PLC与埃夫特机器人通信（ModbusTCP），当机器人收到信号100时机器人启动，并按照机器人设定的程序运行。要求设计解决方案。4.MB_CLIENT指令简介序号“MB_CLIENT”的管脚参数参数类型数据类型含义1REQ输入BOOL与Modbus-TCP服务器之间的通信请求，常1有效0：与通过CONNECT参数组态的连接伙伴建立通信连接。2DISCONNECT输入BOOL1：断开通信连接3MB_MODE输入USINT选择Modbus请求模式（0=读取、1=写入或诊断）4MB_DATA_ADDR输入UDINT由“MB_CLIENT”指令所访问数据的起始地址5MB_DATA_LEN输入UINT数据长度：数据访问的位数或字数6DONE输出BOOL只要最后一个作业成功完成，立即将输出参数DONE的位置位为“1”7BUSY输出BOOL0：无Modbus请求在进行中；1：正在处理Modbus请求。8ERROR输出BOOL0:无错误；1:出错。出错原因由参数STATUS指示。9STATUS输出WORD指令的详细状态信息。5.PLC与机器人的通信-编写程序5.PLC与机器人的通信-编写程序序号PLC发送地址机器人接收地址140001ER_ModbusGet.IIn[0]240002ER_ModbusGet.IIn[1]340003ER_ModbusGet.IIn[2]440004ER_ModbusGet.IIn[3]WHILETRUEDOIFIoIIn[0]=100THENLin(cp0)PTP(ap0)WaitIsFinished()IoIOut[2]:=

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