机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案章节答案2024年武汉科技大学

机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年武汉科技大学神经网络应用的领域有（）。

答案:模式识别###图像处理###最优化###信号处理下面哪些方程是系统的拉格朗日方程的基本形式？（）

答案:机器人的控制方式按作业任务不同可分为（）

答案:点位控制方式###连续轨迹控制方式###力（力矩〉控制方式###智能控制方式动力学分为（

）两大类。（）

答案:逆向动力学###正向动力学智能控制的主要类型有（）

答案:学习控制系统###模糊控制###仿人智能控制###专家控制###神经网络控制###递阶智能控制神经网络具有以下哪种特性（）。

答案:自适应###非线性###容错性机器人可以应用于以下哪些方面？（）

答案:医疗领域###恶劣工作环境及危险工作###特殊作业场合和极限作业###自动化生产领域机器人控制系统的特点有（）。

答案:机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务###机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统###机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题###描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合工业机器人的技术参数包括哪些?（）

答案:承载能力###速度和加速度###自由度###工作范围###定位精度力控制典型的应用有（）

答案:表面清洁与加工###双手协调###自动装配操作位置自由度用来确定物体在空间中的具体。（）

答案:方位高斯迭代与雅克比迭代相比,()的收敛速度更快。

答案:高斯迭代像计算机一样，要控制机器人也需要有________，要编写软件就要用计算机语言。（）

答案:控制软件运动逆问题是实现如下变换（）。

答案:从迪卡尔空间到关节空间的变换在分级递阶智能控制中，对于组织级、协调级和执行级关系说法正确的是（）

答案:精度逐渐增加、智能逐渐减少对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的(）。

答案:关节角所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。

答案:直线关节全部是转动关节的机器人属于（）坐标型机器人。

答案:多关节移动关节允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动，这种关节具有(）个自由度

答案:1在机器人运动学和动力学分析中广为应用。()

答案:齐次变换一旦建立起一个坐标系，我们就可以用3维的位置矢量来确定该空间内任意点的位置。（）

答案:对灵活工作空间是末端执行器能以任意姿态达到的点的集合。（）

答案:对雅可比矩阵J(q)定义为:关节空间速度向末端操作空间速度传递的映射矩阵。()

答案:对力雅克比是速度雅克比的转置()

答案:对智能机器人不仅可以进行预先设定的动作，还可以按照工作环境的变化改变动作。（）

答案:对机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关（）

答案:对关节i的坐标系放在i-1关节的末端。()

答案:错机器人可代替或协助人类完成各种枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作。()

答案:对一般的工业机器人有4个自由度。（）

答案:错动力学的求解方法常见的，如：拉格朗日法、牛顿-欧拉法等。()

答案:对物体的姿态可由某个动接在物体上的坐标系来描述。（）

答案:错关节空间是由全部关节参数构成的。（）

答案:对机器人基于大规模生产考虑主要原因是机器人短期使用成本很便宜。（）

答案:错机器人运动学研究的是机器人的工作空间与关节空间之间的影射关系或机器人的运动学模型，包括正运动学和逆运动学两部分内容。（）

答案:对科幻电影里想象出来的事物，是永远都不可能实现的。（）

答案:错机器人的控制系统可分为一部分是对其自身运动的控制;另一部分是机器人与周边设备的协调控制。（）

答案:对通常我们称拥有三个连杆的操作臂为RRR（或3R）机构。（）

答案:错若坐标系之间的变换是始终相对于当前新的坐标系，则齐次坐标变换矩阵右乘。（）

答案:对在应用拉格朗日方程方法建立机器人的动力学方程时，尽管所建立的动力学方程比较复杂，但是也考虑了机器人的形变。（）

答案:错机器人的位置控制结构主要有两种形式：关节空间控制结构和直角坐标空间控制结构。（）

答案:对单关节位置控制的基本原理是指不考虑关节之间的相互影响，只根据一个关节独立设置的控制器。（）

答案:对关节伺服驱动控制方法有（）

答案:线性多变量控制方法###自适应控制###前馈和反馈的计算力(矩)的控制方法###自学习控制机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（）

答案:错点位控制方式的主要技术指标（）

答案:定位精度和运动时间连续轨迹控制方式(CP）的主要技术指标是:()

答案:位姿轨迹跟踪精度和平稳性分级递阶智能控制主要由三个控制级组成，按智能控制的高低分为组织级，协调级，执行级，并且这三级遵循伴随智能递降精度递增原则。（）

答案:对智能控制具有以下特点:（）

答案:智能控制器具有变结构的特点###智能控制系统是一门边缘交叉学科###智能控制器具有非线性###智能控制器具有分层信息处理和决策机构，它实际上是对人神经结构或专家据测机构的一种模仿_______是人工智能和自动控制的结合。（）

答案:智能控制________研究如何用人工的方法和技术，即通过各种自动机器或智能机器来模仿、延伸和扩展人类的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。（）

答案:人工智能智能机器人应该具备下列几种机能。（）

答案:感知机能###人-机通讯功能###运动机能对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人____________问题。()

答案:正运动学如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析。()

答案:对机器人的动力学问题与机器人的运动学不同，在机器人的运动学中主要是研究连杆的位置、速度和加速度而不考虑连杆质量的影响，而在机器人动力学问题的研究中需要考虑质量的影响和作用。（）

答案:对下面哪些项是机器人必备的功能？()

答案:有自动控制的程序###有完成一定动作的能力###有一定的结构形态机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的__________来进行的。()

答案:坐标变换空间的一个钢体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X、Y、Z三轴移动，而且还可绕这三个轴转动。()

答案:对一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常折三个向量相互垂直。()

答案:对研究机器人运动学的目的：①__________；②__________。()

答案:给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态###已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量正向运动学计算比较难，逆运动学计算比较简单。()

答案:错在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。（）

答案:对任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）

答案:对由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向相同）。此时，连杆2末端的角速度为（）弧度/s。

答案:2描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏。（）

答案:对从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。（）

答案:对机器人动力学:机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人的运动方程。（）

答案:对在机器人运动过程中，其雅克比矩阵也在不断地变化。（）

答案:对具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（）个关节轴线相交于一点。

答案:3在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。（）

答案:错驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间。（）

答案:错平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。()

答案:错—般姿态的描述可以用下列哪几项来实现？（）

答案:横滚###俯仰###侧摆手部的位姿是由哪两部分变量构成的?（）

答案:姿态与位置描绘一个刚体，通常最适合定量描述的方法是()

答案:在刚体上固定坐标系，把此坐标系的位姿当作刚体的位姿要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有？（）

答案:三个位置自由度和三个姿态自由度相对于动系的复合变换,齐次变换矩阵相乘的顺序是从左向右。（）

答案:对一个刚体的定点转动，不管发生了多少次复合转动。总可以等效成围烧一个等效轴转动一次的运动。()

答案:对齐次变换矩阵的相乘代表复合变换。（）

答案:对齐次变换矩阵是包含转动变换矩阵和位置坐标的。（）

答案:对描述机器人的常用的姿态角有哪几种。（）

答案:RPY角###欧拉角齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。（）

答案:对机器人按应用类型可分为（）。

答案:极限作业机器人###工业机器人###娱乐机器人设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。（）

答案:对具有一个滑动关节和两个旋转关节的机器人是球坐标型机器人。（）

答案:对军用无人机属于机器人。（）

答案:对机器人通过（）来对自身及周