《机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置+通 用技术条件36491-2018》详细解读

《机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件36491-2018》详细解读contents目录1范围2规范性引用文件3术语和定义4常用结构形式5技术要求contents目录6试验方法7检验规则8标志、包装、运输和储存附录A(资料性附录)产品分类附录B(规范性附录)性能参考值011范围涵盖的产品类型该标准适用于机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置（以下简称“传动装置”），包括但不限于各种规格型号。传动装置可作为机器人关节或执行机构中的减速传动部件。技术要求的适用范围本标准规定了传动装置的技术要求，包括性能、结构、材料、精度等方面。旨在确保传动装置在机器人应用中的可靠性、稳定性和安全性，提高机器人整体性能。不适用的场景该标准不适用于特殊环境（如高温、低温、真空等）下使用的传动装置。也不适用于非机器人领域的其他应用，如工业传动、车辆传动等。““022规范性引用文件引用标准GB/T6403.2齿轮装置验收规范第2部分验收试验中齿轮装置机械振动的测定GB/T6403.1齿轮装置验收规范第1部分空气传播噪声的测定GB/T7307滚动轴承代号方法的补充规定引用标准GB/T9440可锻铸铁件GB/T10095.1圆柱齿轮精度制第1部分：轮齿同侧齿面偏差的定义和允许值GB/T13384机电产品包装通用技术条件GB/T10095.2圆柱齿轮精度制第2部分：径向综合偏差与径向跳动的定义和允许值GB/T11287-2000电气继电器第21部分：量度继电器和保护装置的振动、冲击、碰撞和地震试验第1篇：振动试验（正弦）引用标准GB/Z18620.1圆柱齿轮检验实施规范第1部分轮齿同侧齿面的检验GB/Z18620.2圆柱齿轮检验实施规范第2部分径向综合偏差、径向跳动、齿厚和侧隙的检验GB/Z18620.3圆柱齿轮检验实施规范第3部分齿轮坯的检验引用标准引用标准GB/Z18620.4圆柱齿轮检验实施规范第4部分表面结构和轮齿接触斑点的检验JB/T5000.3重型机械通用技术条件第3部分焊接件JB/T5000.15重型机械通用技术条件第15部分锻钢件无损探伤123上述引用标准规定了《机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件》中所涉及的各项技术要求和检验方法。在该标准的实施过程中，应严格按照上述引用标准进行操作，以确保齿轮传动装置的质量和性能符合国家标准。制造商和用户在使用本标准时，应关注上述引用标准的更新和修订情况，及时采用最新版本，以确保技术要求的时效性和先进性。引用文件的应用033术语和定义定义由摆线针轮行星齿轮机构、输入机构、输出机构等组成的传动装置，实现减速、增速及换向等功能。组成部分主要包括摆线轮、针齿、针齿壳（或针齿销）、输出轴等关键部件。摆线针轮行星齿轮传动装置定义具有特定摆线齿形的齿轮，与针齿共同组成摆线针轮行星齿轮机构。特性摆线轮齿形独特，具有高精度、高承载能力等特点，是实现精确传动的关键部件。摆线轮与摆线轮相啮合的圆柱形齿轮，均匀分布在针齿壳（或针齿销）上。定义与摆线轮共同传递运动和动力，保证传动的平稳性和可靠性。作用针齿固定针齿的部件，根据设计需求可制成整体式或分体式结构。定义支撑和固定针齿，确保针齿与摆线轮的正确啮合，同时承受传动过程中的载荷。功能针齿壳（针齿销）定义连接摆线针轮行星齿轮机构输出端的部件，用于输出经减速（或增速）后的运动和动力。要求输出轴应具有较高的强度和刚度，以确保传动的稳定性和效率。输出轴044常用结构形式4.1基本结构形式分体式结构将摆线针轮行星齿轮传动装置的主要部件进行分体设计，便于维修和更换零部件。一体式结构将摆线针轮行星齿轮传动装置的主要部件集成在一个整体结构中，具有结构紧凑、安装方便的特点。根据实际需求，选择不同传动比范围的摆线针轮行星齿轮传动装置，以满足特定的应用场合。传动比范围针对特定的传动比范围，对结构形式进行优化设计，以提高传动效率和承载能力。结构形式的优化4.2传动比与结构形式的关系工业自动化领域在工业自动化领域，摆线针轮行星齿轮传动装置广泛应用于各类机械设备中，实现动力的平稳传递和精确控制。智能制造领域4.3典型应用案例随着智能制造技术的不断发展，摆线针轮行星齿轮传动装置在智能机器人、数控机床等高端设备中发挥着越来越重要的作用。0102模块化设计采用模块化设计理念，将摆线针轮行星齿轮传动装置划分为多个功能模块，便于产品的快速开发和更新换代。轻量化设计在满足性能需求的前提下，通过优化结构设计和选用新型材料，降低摆线针轮行星齿轮传动装置的重量，提高能源利用效率和运行灵活性。4.4结构形式的创新趋势055技术要求传动装置应满足机器人对传动精度、平稳性、可靠性等性能的要求。传动装置应具有良好的互换性，同一型号规格的传动装置应能互换使用。传动装置应按规定程序批准的图样和技术文件制造，并符合本标准的规定。5.1基本要求5.2性能要求传动装置的回差应满足机器人对传动精度的要求，其值不应超过规定值。传动装置的空载运转应平稳，无异常噪声和温升。传动装置在额定负载下应能连续运转，其性能应稳定可靠。传动装置的传动比应准确，其公差不应超过规定值。123传动装置的结构应合理，便于安装、调试和维护。传动装置的外观应整洁，无明显的划痕、碰伤等缺陷。传动装置的标牌应清晰、牢固，标明产品型号、规格、制造厂等信息。5.3结构与外观要求传动装置应设有安全防护措施，防止在运转过程中发生人身伤害事故。5.4安全性要求传动装置的电气部分应符合相关电气安全标准的要求，确保使用安全。传动装置在规定的条件下应能承受规定的过载，而不应出现损坏或危及安全的情况。066试验方法010203确定试验目的和试验方案，明确试验的具体要求和步骤。选用适当的测试仪器和设备，确保其精度和可靠性满足试验要求。对被试的摆线针轮行星齿轮传动装置进行外观检查，确认其完好无损且符合试验要求。6.1试验准备6.2空载试验在无负载的情况下，启动传动装置并观察其运转情况。01检查传动装置是否有异常声响、振动和温升等现象。02记录空载试验过程中的相关数据，如转速、功率等。03在不同负载下，检查传动装置的传动效率、温升和噪声等性能指标。记录负载试验过程中的详细数据，并对数据进行整理和分析。根据试验方案，逐步增加传动装置的负载，观察其运转情况。6.3负载试验6.4耐久性试验根据试验结果，评估传动装置的使用寿命和维护周期。在耐久性试验过程中，定期检查传动装置的关键部件，如轴承、密封件等的磨损情况。长时间连续运转传动装置，以检验其稳定性和可靠性。010203077检验规则监督检验由国家或行业质量监督部门进行的定期或不定期的抽样检验，以监督产品质量。出厂检验为确保产品质量符合标准要求，对每一台摆线针轮行星齿轮传动装置进行出厂前的全面检验。型式检验在产品设计、工艺或材料有重大改变，以及停产超过规定期限后恢复生产时，为验证产品能否继续满足标准要求而进行的检验。7.1检验分类检查产品外观是否符合规定要求，如有无裂纹、锈蚀、变形等缺陷。外观检验测试产品的各项性能指标，如传动效率、噪声、温升等是否满足标准要求。性能检验通过长时间运行或加速寿命试验，验证产品的可靠性和耐久性。可靠性检验7.2检验项目010203按照规定的抽样方案，从生产线上随机抽取样品进行检验。抽样检验对某一批次的所有产品进行逐一检验，以确保每一台产品都符合标准要求。全数检验通过目测检查产品外观，同时使用专业仪器检测产品性能和可靠性。目测与仪器检测相结合7.3检验方法合格品与不合格品判定根据检验结果，将产品分为合格品和不合格品，并分别进行标识和记录。不合格品处理对不合格品进行隔离、返修或报废等处理，确保不会流入市场或用于后续生产。检验结果反馈与改进将检验结果及时反馈给相关部门，以便及时发现问题并采取改进措施，不断提高产品质量水平。7.4检验结果判定与处理088标志、包装、运输和储存VS每个机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置都应有清晰、耐久的产品标志，包括产品型号、规格、制造厂商等信息，以便识别和追溯。安全标志在装置的安全关键部位或需要特别警示的地方，应设置相应的安全标志，如“注意安全”、“高压危险”等，以确保操作人员的人身安全。产品标志8.1标志应选用符合相关标准的包装材料，以确保产品在运输和储存过程中不受损坏。包装材料产品包装应牢固、可靠，并符合防潮、防震、防锈等要求。在包装外部应标明产品名称、型号、数量以及相关的运输和储存注意事项。包装要求8.2包装根据产品的实际情况和运输距离，选择合适的运输方式，如汽车、火车、轮船或飞机等。运输方式在运输过程中，应确保产品稳定、不晃动，并避免与尖锐物品或腐蚀性物质接触。同时，应严格遵守相关的运输安全规定。运输过程中的注意事项8.3运储存环境产品应储存在干燥、通风、无腐蚀性气体的环境中，以避免受潮、生锈或腐蚀等影响。储存期限与保养应制定合理的储存期限，并在储存期间定期对产品进行保养和检查。如发现任何异常情况，应及时处理并记录。8.4储存09附录A(资料性附录)产品分类采用摆线针轮作为行星轮，通过与中心轮的啮合实现减速或增速的传动装置。摆线针轮行星齿轮传动装置在摆线针轮行星齿轮传动装置的基础上，增加输出机构，实现减速功能的减速器。摆线针轮行星齿轮减速器在摆线针轮行星齿轮传动装置的基础上，增加输入机构，实现增速功能的增速器。摆线针轮行星齿轮增速器按结构形式分类按传动比分类由两组或多组摆线针轮行星齿轮副串联组成的传动装置，具有较大的传动比。多级传动由一组摆线针轮行星齿轮副组成的传动装置，具有较小的传动比。单级传动立式安装传动装置的输入轴与输出轴呈垂直方向安装，适用于垂直方向传递转矩的场合。01按安装方式分类卧式安装传动装置的输入轴与输出轴呈水平方向安装，适用于水平方向传递转矩的场合。02适用于一般工业环境，无特殊要求的传动装置。普通型防爆型耐高温型适用于易燃易爆等危险环境，具有防爆功能的传动装置。适用于高温环境，能够承受较高温度的传动装置。按使用环境分类10附录B(规范性附录)性能参考值传动效率010203定义传动效率是指摆线针轮行星齿轮传动装置输出功率与输入功率之比，是衡量传动装置能耗的重要指标。影响因素传动效率受齿轮副啮合状态、润滑条件、轴承摩擦损失等多种因素影响。参考值范围根据国家标准规定，传动装置的传动效率应不低于某一限定值，具体数值需结合产品型号和使用工况确定。定义噪声是指摆线针轮行星齿轮传动装置在运转过程中产生的声音，是评价传动装置运行平稳性的重要指标。影响因素参考值范围噪声噪声大小受齿轮加工精度、装配质量、润滑状况以及使用环境等多种因素影响。国家标准对传动装置的噪声进行了严格限制，要求在不同工况下噪声值应低于规定限值，以确保产品具有良好的声学性能。定义温升受齿轮副啮合效率、轴承摩擦发热、润滑油冷却效果等多种因素影响。影响因素参考值范围国家标准规定，在额定工况下连续运转达到热平衡状态时，传动装置各部位温升不得超过限定值，以确保产品的热稳定性和可靠性。温