《工业机器人与智能制造》课件42-5.2.2 码垛2

《先进制造技术》单元5工业机器人应用案例延时符单元5工业机器人应用案例5.1机器人上下料应用系统5.2码垛5.3任务一机器人上下料5.4任务二机器人码垛5.2码垛5.2.1码垛的设置5.2.2码垛的程序应用5.2码垛具体的码垛功能和命令步骤如下所示。1.ToPut：把机器人移到下一个要放置的空位；2.FromPut：安全地把机器人从码垛上移开；3.ToGet：把机器人移到最新的待抓取工件位置；4.FromGet：安全地把机器人从码垛拾取位置上移开；5.Reset：重置码垛上工件的数量；6.GetNextTargetPos：读取下一个空放置位置；7.GetPrevTargetPos：读取最后使用工件位置。5.2码垛具体的码垛功能和命令步骤如下所示。其中PALLET.ToPut和PALLET.FromPut为码垛应用命令，配合使用,执行完成后，计数加1。PALLET.ToGet和PALLET.FromGet为拆垛应用命令，配合使用，执行完成后，计数减1。5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。1.PALLET.ToPut将机器人运动至下一个空的放置点，运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图1所示。图15.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。1.PALLET.ToPut执行此命令时，如果堆满，会返回错误。此运动时以Lin方式运动，因此dyn和ovl的设置与Lin命令相同。运动顺序如图2所示：图25.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。1.PALLET.ToPut动作过程如下：A.机器人移动到码垛入口点（可选）；B.机器人移动到码垛前置点（可选）；C.机器人移动到码垛放置点（始终执行）。图25.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。2.PALLET.FromPut将机器人从放置点离开，运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图3所示。图35.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。2.PALLET.FromPut执行此命令之前必须执行一条ToPut()命令。此命令也是以Lin方式完成运动。如果入口点和后点没有配置，此命令可以不执行。运动顺序图如下图4所示：图45.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。2.PALLET.FromPut动作过程如下：A.机器人直线运动到后置点（可选）；B.机器人移动到码垛入口点（可选）。C.如果未配置后置和码垛入口点，则不需要执行FomPut指令，因为它不进行任何操作。图45.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。3.PALLET.ToGet将机器人运动至最新的拆垛抓取点，运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图5所示。图55.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。3.PALLET.ToGet执行此命令时，如果堆空，会返回错误。此运动时以Lin方式运动，因此dyn和ovl的设置与Lin命令相同。运动顺序如下图6所示：图65.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。3.PALLET.ToGet动作过程如下：A.机器人直线运动到码垛入口点（可选）B.机器人直线运动到后置点（可选）C.机器人移动到码垛拾取点（始终执行）完成此动作序列之后，机器入处于拾取位置。此时，夹具可以关闭。图65.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。4.PALLET.FromGet将机器人从拆垛抓取点离开，运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图7所示。图75.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。4.PALLET.FromGet执行此命令之前，必须执行一条ToGet()命令。此运动时以Lin方式运动，因此dyn和ovl的设置与Lin命令相同。如果入口点和前点没有配置，此命令可以不执行。运动顺序如下图8所示：图85.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。4.PALLET.FromGet动作过程如下：A.机器人直线运动到码垛前置点(可选)：B.机器人直线运动到码垛入口点(可选)。如果前置位置和码垛入口位置均未配置，则不需要执行FromGet指令。图85.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。5.PALLET.Reset将堆板上了工件数目重置为0或者指定为特定值。该指令的参数如图9所示。图95.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。5.PALLET.ResetPALLET.Reset(OPTIONALnewCount:DINT)如果参数不输入，默认将工件数目设置为0。例句:设置堆板为空：myPallet123.Reset()图95.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。5.PALLET.Reset设置堆板为满：myPallet123.Reset(myPallet123.maxParts)设置工件数为10：myPallet123.Reset(10)设置工件数目为20：myDintNr:=20myPallet123.Reset(myDintNr)图95.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。6.PALLET.GetNextTargetPosPALLET.GetNextTargetPos指令的功能是读取下一个空放置位置，即下一个ToPut